Projektet är en inverterad pendel. Undrar kanske en del vad det innebär. Jo, det är en pinne som i princip sitter fast i ett gångjärn i nederkant på en vagn och där målet är att balansera pinnen genom att köra vagnen fram och tillbaka.
Hittills har jag fräst och svarvat ut de delar som är pendelhållaren och har tillverkat ett kretskort med sensorn som mäter vinkeln på pendeln (tråd)
Ovan: Hela pendelhållaren inkl vinkelsensorn
Ovan: Själva "gångjärnet" lite närmare
Ovan: Själva "gångjärnet" ännu närmare. Om man tittar noga strax till vänster om sensorkretskortet sitter det en liten magnet i förlängningen
av den roterande axeln. Det är den magneten som sensorn mäter vinkeln på.
Sensorn har jag kopplat in till min STK500 och kör ett AVR program som läser av vinkelvärdena via SPI och skickar över dessa via en serieport till PC.
Just nu kör jag med et gammal AT90S8515, men kommer att byta till en Mega16 under utvecklingsfasen så att man får hårdvarumultiplikator, som behövs till reglerloopen.
Senare ska jag göra ett eget styrkort med en av mina små Mega48 i MLF-kapsel som jag har ganska många av (typ 48 kvar!!!)
Ska väl börja med underredet (själva vagnen) nu (fräsa ut chassit i 2 mm aluplåt). Tänkte göra vagnen trehjulig och driva fram den med två små elmotorer aningen nerväxlade. Är det någon som har tips på en enkel motorstyrning, t.ex. H-brygga med PWM?
)är att jag hade drivdelen fästa direkt i "pendeln". Detta resulterar ju i ett momen som vill dra pendeln rätt då motoraxeln accelererar. Borde vara lättare att få till det då inbillar jag mig men jag vet inte.
