CNC begrundanden

[malman]

Har egentligen inte kommit någon vart ännu med EtherCat sw biten.... för mycket annat som händer i verkligheten......
Men tittat en del o försöker förstå helheten.... och kanske hitta mer dokumentation mm..

Men om jag fattat rätt är dina (Hawkan) SOES lib i grund o botten koden från OpenEtherCATsociety's SOES Git (https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOES)
Men tolkar det som deras kod mest är adapterad mot linux maskiner mm... Vem har då gjort adaptionen mot Arduino frameworket (och STM plattformen)? dvs HAL/esc_hw biten mm... (Om jag nu inte är ute o cyklar på riktigt)
(sen hur rt-labs betal ethercat stack hänger ihop med OpenEtherCatSocietys variant med sin öppna källkod förstår jag inte riktigt, verkar iaf komma från samma kodbas någongång i världen...)

Försöker härleda var kod delarna kommer ifrån. ( och förstå gränsen mellan olika delar, vilket projekt som gjort vad i kod stacken osv. )
Har du Hawkan hackat nåt i SOES biblioteken? Eller är de tagna från någon mellanhand som gjort HAL biten?

[hawkan]

Det kommer härifrån https://github.com/kubabuda/ecat_servo
Jag har varit på SPI-delarna, om det behövs. Pinnar, hastighet och polaritet behöver man kolla över.
De andra bitarna har klarat sej utan pillande och vad jag kan se, efter många timmar i drift, fungerar.
Det verkar som SOES och detta var aktuellt för kanske 10 år sedan, nu verkar det mest vara i dvala.
För övrigt har jag en EL5101, en enkoderräknare från Beckhoff i min svarv. Till spindeln.
Till det skulle man behöva en EK1100, kostnad ca 50 € (EK1100) + 100 € (EL5101). Köpelösningen.

[bobobo]

Saken är att informationen om positionen från enkodrarna eller ja från alla EtherCAT-slavar
är fördröjd med två cykler innan de når in i linuxcnc. Det har inget med egna slavar
eller klantig programmering att göra. Utan det är så kedjan med information blir, mellan
två cykliska operationer som kommunicerar dubbelriktat en gång per cykel.

Är denna fördröjning lika om man läser in enkodrarna via Mesa eller något annat interface istället för Ethercat?
Jag funderar på om man kan köra servo i CSV-mode och återkoppla position med linjär skala, för maskinen jag har i tankarna drivs med kuggstång som inte har så hög precision (problemet med glapp har jag en lösning på så det lämnar vi utanför diskussionen tillsvidare)

[hawkan]

Jag har inte det helt klart hur det blir med de andra mer än att jag tror rätt säkert att det är mindre fördröjning.
Försök återkoppla direkt till servo-driven. Linjärskala som input till servo-drivern går bra, givet rätt protokoll.