Humanoid robot till RoboCup 2008

Andax · Inlägg av **Andax** » 3 juni 2006, 13:15:53

Här finns en liten film som jag gjort som visar hur jag tänkte mig variabelt moment.

http://web.comhem.se/~u36126154/bilder/varigear%201.avi

skivorna är identiska fast jag har vänt ena 180 grader relativt den andra.
Tanken skulle vara att varje skiva sköts av en motor. Behöver inte vara stegmotorer utan det går med nerväxlade DC.
Om båda roterar lika dant har man konstant moment. Men om man justerar läget på bara ena får man annat moment.
I min skiss kan man styra momentet en faktor 3.
Slitsarna behöver inte vara helt raka utan kurvformade kan kanske vara mer optimalt.

De små rören skulle vara infästning mot "senorna"...

Andax · Inlägg av **Andax** » 3 juni 2006, 15:09:22

Här är en intressant länk:
http://www.kawalab.dnj.ynu.ac.jp/robot_ ... Lab_e.html

De har bl.a. gjort en simulator (ROCOS) där de kan prova saker innan de bygger dem.
En annan simulator som har lite med robocup att göra är:
http://www.informatik.uni-bremen.de/simrobot/

Inlägg av **MadModder** » 5 juni 2006, 16:41:45

Jag har hittills inte sett en enda robot som faktiskt kan gå som en riktig människa, utan att vagga fram och tillbaks som en gammal överviktig tant med ledvärk.

ahlsten · Inlägg av **ahlsten** » 5 juni 2006, 21:59:20

Problemet är väl till stor del att det inte finns aktuatorer som är nog lika våra muskler? Annars förstår jag inte varför ingen gjort en anatomiskt mer korrekt uppbyggnad, med höft som vrider sig, att en fot placeras framför den andra... inte snett framför med vaggande resultat

Lyckad tip-toe-stil är ju ganska lik iaf, till skillnad från de robotarna med enorma fötter

Henry · Inlägg av **Henry** » 5 juni 2006, 22:10:03

Men hur är det med den där stora vita från Mitsubishi, eller vilka det nu var som hade gjort den, den går väl inte efter den vaggande principen utan den har väl en ledad höft? Eller den går kanske vaggande, har nämligen inte sett den framifrån när den går..

Inlägg av **MadModder** » 6 juni 2006, 21:16:42

När den går jättesakta rör den benen parallellt så att kroppen förflyttas i sidled, så tyngdpunkten hamnar över den fot som för tillfället är i marken.
När den går vanligt/springer gör den inte så alls lika mycket, då massatrögheten räknas in. Det syns ganska tydligt då den drar fram det bakre benet snabbt som tusan till främre positionen för att inte ramla omkull, plus att den svingar armarna för att hjälpa till med balansen.

Nu tänker jag iofs på Hondas Asimo...

[edit]
Riktigt imponerande när den går i trappan i slutet på andra filmen. (prylguiden.se)

Henry · Inlägg av **Henry** » 6 juni 2006, 21:31:08

Just ja det var ju Honda och Asimo hette den ja.

Det såg visserligen väldigt smidigt ut det där.

jeda007 · Inlägg av **jeda007** » 6 juni 2006, 21:36:43

Hej!
Hur går projektet, låter mycket skoj har funderat mycket på att bygga en humanoid började lite lätt med några servon, det ända är att det är standardservon lite klena skulle vara digitala då hadde det nog fungerat bättre!
En bild på min humanoid.
Bild

Tänkte någon gång att testa att använda sådana här linjärmotorer till en humanoid eller eventuellt en hexapod men dom blir ju lite för stora för dig kanske?
CC på 25-35mm kanske har inte mätt upp exakt!
Bild

Mvh Jeda007

squiz3r · Inlägg av **squiz3r** » 1 december 2006, 16:53:23

Denna tråden var så intresant, så jag blir tvungen att väcka den o fråga om det har blivit något?

Andax · Inlägg av **Andax** » 1 december 2006, 17:26:14

Inte mer än gjort en första prototyp till en pneumatisk muskel som skulle kunna vara användbar...
Se tråd om McKibben muskler
Sedan har jag jobbat med att lära mig att fräsa och svarva en del... ...lär behövas om man ska göra några robotbyggen av den kalibern!

Andra som gjort något som har med humanoider att göra?

strombom · Inlägg av **strombom** » 1 december 2006, 18:29:28

Jag har inte gjort något mer på humanoidfronten än, men det kommer. När exjobbet är klart.

Först hade jag ju skrivit 2007, men nu får jag nog snart flytta det till 2010.

Det är egentligen val av motorer som gjort att jag inte börjat alls (förutom att jag designade en robotfot i lera).

Andax · Inlägg av **Andax** » 1 december 2006, 23:56:55

Strombom, lite OT vad gör du för exjobb?

strombom · Inlägg av **strombom** » 2 december 2006, 00:46:22

Exjobbet ligger under institutionen för produktutveckling. Man kan säga att jag utvärderar möjligheten för en ny typ av produkt hos Tobii. Lite prototypbygge, marknadsundersökning osv, väldigt blandat och roligt faktiskt.

zeus · Inlägg av **zeus** » 2 december 2006, 00:53:19

Haft föreläsare från tobii, väldigt trevliga och bra. Eller kanske bara var någon som jobbat för dom.

På MDH iaf.

Andax · Inlägg av **Andax** » 2 december 2006, 01:01:53

Låter roligt... Hur långt har du kommit? Framläggning innan jul?
Var det förresten inte där Bengt-re jobbar?