Hur skiljer en robotgräsklippare på kablar?

[meconer]

Jag har tagit över ett litet hus på landet där det ingick en Husqvarna robotgräsklippare. Efter att vi själva och
fiberentreprenören har grävt av kabeln på jättemånga ställen så har jag kämpat med att få ihop begränsnings-
och guidekablarna. Jag lyckades få det lite tokigt med felkoppling så slingorna hamnade fel, så att en guidekabel
förväxlades med ytterslingan. Det fick mig att börja fundera på hur de gör för att skilja kablarna åt. Det går ju att
"lyssna" efter kabeln med en AM-radio inställd på låg frekvens och det låter lite olika beroende på vilken kabel man
lyssnar på. Kan det vara en frekvens som tidsmultiplexas på något vis?

Det är fyra kabelanslutningar på laddstationen, AL och AR för begränsningsslingan och G1 och G2 för guidekablarna.
Guidekablarna ansluts på ytterslingan så att gräsklipparen lättare hittar hem till laddstationen.

Namnlös.png

Någon som är insatt? Det är ju en eländig ingenjörssjuka att man alltid ska veta hur allting fungerar...

[tecno]

eländig ingenjörssjuka

Många lider av eländet

[Marta]

Koppla loss hela härvan och anslut två valfria kablar till uttagen för begränsningsslinga och starta signalkällan. Kan Du lyssna med radio vilka trådar som har ström, gör det.
Annars få klipparen att följa och se vilken väg den tar. Kan vara besvärligt med polariteten och vilken sida av tråden den ställs på.
Har Du en liten gräsmatta och maskinen accepterar det, strunta i guiderna.

[prototypen]

Signalen i ledningarna ligger i hörbart område, mina hörapparater ställda teleslinga "hör" exakt var tråden går.

Växlar man guide och slinga så kommer klipparen aldrig att gå över guiden som den då tror är begränsningen.
Går nog en hel del datatrafik över den slingan, det går inte att ställa dit en annan klippare, den vägrar då koderna inte går ihop.

Protte

[meconer]

Att hitta kablarna var visserligen lite bekymmersamt men det är löst nu. Problemet var bara att jag råkade koppla lite fel vid
en av guideslingorna. Jag ska fixa klart när jag kommer dit i helgen. Jag är mest nyfiken på hur Husqvarna har gjort för att
gräsklipparen ska veta om det är en begränsningskabel eller guidekabel den rullar över. I mitt fall så var klipparen antagligen
utanför området när den mer eller mindre löpte amok och först ville göra onämnbara saker med en hög stenar och vid ett senare
försök meja ner några påskliljor.

Metoden du beskriver, Marta, är en av många jag har använt mig av. Jag har anslutit en kabel i taget till stationen och följt den
med radio. Då hittar man det första avbrottet på ett ungefär. Jag har också skaffat en kabelsökare i form av en tongenerator och
en liten lyssningsenhet. Det funkar också men inte lika bra när kabeln är nedgrävd. Ibland så kan det pipa svagt på ett stort område
så man inte har en aning var kabeln är. Är det dessutom många öglor på ett litet område så stör de varandra. Då blir det spade.
Det säkraste är ju förstås multimeter och en lång kabel. Då vet man verkligen om kabeln sitter ihop eller inte.

Man undrar ju hur trafiken i trådarna fungerar. Någon slags seriellt protokoll som skickar ut koder då kanske. Och om sändaren använder
två av utgångarna i taget så borde signalen bara ligga i den delen av kabeln som ligger mellan just de utgångarna. Eller? Och nästa sekund
byter den till två andra utgångar och skickar kanske koder på ett annat sätt? Jag bara spekulerar. Som jag kanske skrev tidigare så har
jag för mig att det låter olika beroende på vilken kabel man lyssnar på med AM-radion. Ibland är det Prrrrrrrrrrrrrr konstant och ibland
är det PRrr.... prrrr... prrrr... ... Jag hoppas och tror att ni fattar vad jag menar...

[Gimbal]

Från början så använde Husqvarna två sinussignaler överlagrade på varandra. Den ena frekvensen var dubbelt så hög som den andra och med lite snillrik logik kan man sedan avgöra vilken sida av tråden man är på.
För att sedan lägga till en guideslinga så har jag för mig att man helt enkelt växlade mellan att skicka signalen i ytterslingan och guidesslingan och skillnaden var hur länge man sände på varje tråd.
Men det är jag inte helt hundra på, jag kan ha drömt den biten.

Men numera har man lagt till någon form av id-nummer och andra finesser i signalen för att det inte ska krångla med grannar men det vette tusan hur den signalen ser ut.

[Marta]

Du har nog aldeles rätt för Dig. Det är en asymmetrisk signal med pulser som skickas ut, på det sättet kan klipparen avgöra om den är inne i eller utanför slingan. När mottagaren passerar slingan växlar polariteten. För att klipparen skall skena så måste den startas utanför en felvänd slinga. Inne i en sådan vägrar den starta.

Kod som binder klipparen till en signalkälla är en form av stöldskydd. Nu kanske alla har det, men i varje fall en del äldre maskiner hade det inte.

Mottagaren är ungefär som till en hörslinga, men frekvensen vanligtvis mellan 50 och 100kHz. Det är modulationen som gör den hörbar i en hörapparat. Dessvärre är den ofta även väl hörbar i en trafikmottagare över stora frekvensområden. Speciellt äldre maskiner hade väldigt övertonsrik signal med dåligt formade pulser som störde en bra bit iväg.

Slingan kan med lite otur plocka upp något obra när åskan slår i närheten. Det är lämpligt att koppla ur när oväder hotar. Finns nog även anledning vara försiktig om det hänger en sändarantenn ett par meter ovanför.

Det finns ett opensource projekt som kallas ardumower där en hel del förklaras för den som är nyfiken på robotklippare.

[meconer]

Tack för all input. Ardumower ska jag kolla upp!

[Gimbal]

Det finns som sagt olika tekniker, föräldrarna har en 8-9 år gammal Viper fortfarande i bruk vars enda signal är en ren och fin 8kHz sinusvåg. Inga övertoner eller andra signaler pålagda. Maskinen är en italiensk Ambrogio i grunden men de såldes/säljs under en massa olika namn, ex. Stiga.
Den gamla Vipern har dock ingen guideslinga utan följer den yttre gränsen hem.