ALPHA-KLAR! Robotgräsklippare med autopilot och cylinder!

[Henke_83]

Har precis tagit mig en ordentlig genomgång hur cylinderklipparen fungerar.

Det sitter ett stag som går rakt igenom klipparen - detta är fastsvetsat och sitter enbart för hållfastheten. Har ingen funktion förutom att på denna sitter även hjulen fastmonterade med en låsring.

WP_20151025_10_47_28_Pro.jpg

På hjulen sitter det i ytterkanten ett kugghjul. På själva cylindern(den som klipper) så är det fastmonterat ett litet kugghjul. Dessa två häktar i varandra när det är framåtdrift, vid bakåtdrift så är det frigång. Kunde inte få en bild på dettta då det blev alldeles för mörkt..

Den första monteringen kommer ske i plastringen som sitter ytmonterad på utsidan och där i tänker jag fästa motorn till en början.

WP_20151025_10_57_26_Pro.jpg

För att testa om mina motorer kommer jag sätta en temporär placering på utsidan av klipparen.

WP_20151025_10_57_54_Pro.jpg

Om dessa fungerar kommer den fasta monteringen bli på insidan så att motorerna "skyddas". Det som är bra är att cylindern inte slår i motorn eftersom de är placerade en bit ifrån varandra.

WP_20151025_10_58_07_Pro.jpg

Det kommer se oerhört knepigt ut att det sticker ut 10cm på varje sidan.. och det är inte lämpligt.
Lite så här jag har tänkt och bilder på klipparen.. Inte så spännande men det är bilder

[netrunner]

10cm utstick på varje sida ser jag inte som ett problem.

Frågan är om motorn kan få gräsklipparen att röra på sig alls... och sen om den klippa gräs.

Jag skulle nog rigga upp något stag med smältlim/silvertjep och köra den på gräset bara för att se att den kan röra sig framåt.

Om det misslyckas så spelar det ingen roll hur fint du gör det sen.

[Henke_83]

Bra tips där med silvertejpen

Det är precis vad jag tänkt nu - testa se om motorerna är tillräckligt starka för detta så jag håller på och fnular på en temporär lösning för att fästa motorerna. Ett stag fäst med silvertejp med motorerna blir det nog.

Jag tycker att när det byggs ska det göras snyggt också Kanske inte som prototyp men när den väl är färdig, då tycker jag det är skönt att veta hur jag skulle kunna göra direkt också.

Men nu har jag hittat en lösning jag tror kommer fungera för att testa och se om motorerna går framåt - det blir en träbit med tre hål i - som en propeller.
Det kommer sitta två stag på "propellen" som går in i piggarna på hjulet på utsidan och ett hål för motorns axel. Ska bara försöka hitta en träbit här hemma..

Ska försöka få tid med detta i veckan..

[Henke_83]

Äntligen har jag kunnat testa en motor och se om jag har dimensionerat rätt!

DET FUNKAR!! - en motor orka driva klipparen framåt och även få cylindern att rotera i en bra hastighet för klippning.
Trots att de "bara" är på 25W vardera - men de är ju som sagt nedväxlade och ger ett högre vridmoment. Detta enligt beräkningar jag gjort när jag dimensionerade motorerna.

Så nu är jag inte orolig att mina två motorer ska orka driva klipparen framåt - bakåt var det inga som helst problem på frigången.

Viktigt är att konstruktionen är stabil för det är en hög kraft som forcerar klipparen framåt.

Mer instruktioner och uppdateringar om detta senare..

Tyvärr ingen film eller bild på detta. Kom på i efterhand att jag borde filmat hur snabbt cylindern och hjulet snurrade
Och detta med enbart en motor..

[orvar-e]

Driva framåt ja, klippt nått gräs än?

[robbansson]

[Henke_83]

Dags att sätta lite fart i detta projektet igen! Vad jag ska göra härnäst..


GPS
Har nu två st GPS-moduler - så jag ska testa och se om jag kan få RTKLIB att fungera.
Jag tänker använda mig av en RPI 2 som basstation - då denna har en quad-kärna. Så den borde kunna göra beräkningarna snabbare.
På gräsklipparen kommer det sitta en RPI B+ - den kör den andra delen av RTKLIB. Den kommer även köra min lilla automatiska styrning av gräsklipparen baserat på RTKLIB datan.

Montering av motorerna
Montering av motorerna - ska ta bort ett av hjulen till klipparen och sedan montera ett nav på insidan av hjulet. Detta nav kommer sedan fästas i motorn D-skaft med en skruv. Alltså kommer motorerna sitta på insidan av huset för gräsklipparen.

[Henke_83]

Delprojekt 8b - Använda RTKRCV för GPS Neo-7M under Linux
Det vi behöver göra för att kunna använda sig av RKTRCV under Linux är först att se till att få RAW-data ut från GPSen. Detta gör vi med hjälp av tidigare script/program vi skapat tidigare i denna guide under delprojekt 6. Scripten kör vi på följande sätt

Kod: Markera allt

sudo python speed.py

för att öka upp hastigheten till max sedan

Kod: Markera allt

sudo python raw.py

När detta är gjort kan vi kontrollera att vi får utdata i RAW-format. Då kör vi

Kod: Markera allt

cat /dev/ttyAMA0

alt.

Kod: Markera allt

gpscat /dev/ttyAMA0

förutsatt att vi har GPSen kopplad via UART. Vi kan även kontrollera så att hastigheten är rätt inställd genom att köra

Kod: Markera allt

stty -F /dev/ttyAMA0 -a

Det första som står är speed och där ska nu stå 115200 baud. Nu är RAW-data aktiverat.
Vi ska nu skapa en konfigurationsfil för Neo-7M - jag har valt att kalla min för 7m.conf. Denna behövs sedan när vi ska köra programmet - här ställer vi in vilken hastighet GPSen har vilken port den finns på och en hel del annat. För att starta programmet kör vi

Kod: Markera allt

./rtkrcv

i konsolen rtkrcv> laddar vi konfigurationen genom

Kod: Markera allt

load 7m.conf

Nu behöver du skriva

Kod: Markera allt

restart

för att aktivera konfigurationen. Då får vi ett

rtk server restart

Nu kan vi köra

Kod: Markera allt

status

och se om det funkar. Sedan kör vi

Kod: Markera allt

solution 1

då kommer du få massa GPS-data om du har tillräckligt med satteliter låsta till GPSen.
Klart!

[sebastiannielsen]

Måste du inte ha någon tyngd där fram, eller ett stag med hjul där bak?
Annars kommer väl klipparen slå runt 180 grader när du backar?
(När man klipper så som klipparen är tänkt att användas så håller man ju i hantaget vilket stabiliserar hela ekipaget så det inte slår runt när man backar)

[Henke_83]

@sebastiennielsen
Jag tror inte det - men jag är inte helt säker.
Klipparen har ju två hjul - en cylinder - och en planrulle eller vad det kan tänkas heta..

Tyngdpunkten på klipparen är troligtvis på cylindern - mitt emellan hjulen och planrullen. Detta gör att klipparen står stabilt utan handtaget och den vilar då på hjulet och planrullen. När den backar så borde alltså inte klipparen slå runt utan kraften skulle då komma på planrullen istället för att hela ekipaget snurrar runt.

[danielr112]

Glöm nu inte att nu är det motorerna som driver den frammåt. Innan puttade man den frammåt. Du flyttar helt enkelt vart kraften kommer ifrån.

Så t ex när du backar så kommer den tippa runt om jag inte tänkt fel.

[Bosen]

Inte säkert, men man bör nog plocka bort handtaget för att sänka tyngdpunkten.

[Henke_83]

En liten uppdatering av detta projekt:
Har tidigare bara lyckats få en single på RTKRCV har även fått till så att det blev FLOAT. Kommer troligtvis inte få till att få en FIXED punkt då det krävs större än mina 2,5cm patchantenner och just nu står mina moduler knappt 30 cm ifrån varandra. Så större antenner och längre avstånd från varandra så ska nog detta gå också. Har köpt två st MAXRAD GPS Timing Reference Antenna - detta är inhandlat via ebay och väntar på leverans.

Har fått till mitt python program som fångar upp en TCP-ström från RTKLIB. Denna ström ska sedan användas i min autopilot för att bestämma var gräsklipparen befinner sig.

Inte uppdaterat här utan bara i min stora projekttråd på första sidan. Kommer så småningom lägga upp förloppet här som inlägg också.

[Henke_83]

Fick hem nya antenner: Maxrad GPS-TMG-26N
Har testat använda mig av RTKLIB av de vanliga patch-antenner som medföljer vid köp av NEO-7M på ebay.
Dessa höll inte riktigt måttet för att kunna använda sig av "bra" positionering.

Jag trodde att dessa patch-antenner var passiva men har förstått att det är aktiva antenner dessa patch-antenner jag har.
Så min tanke var att modifiera GPS-modulen så att den skulle skicka en ström till min nyinköpta antenn - men det behövdes ej.

Så kontentan av detta är att jag kopplade in mina nya antenner med adapterkabeln jag köpt och har fått klart bättre värden med mina nya antenner.
Fortfarande så är detta tester gjorda inomhus - tror det kommer bli bättre när jag kommer ut.

Det är nämnt här i denna projekttråd att jag behöver ha minst 5st som har SNR äver 40.. nu har jag 3st och jag är inomhus. Så dessa antenner borde fixa detta.
Efter lite mer googlande så behövs nog en SNR närmare 50 än 40 för att detta ska fungera, men jag tror inte det ska vara några problem.

Här är mina GPS-data jag får nu med större antenn och inomhus:

gps maxrad.JPG

[Andax]

Vad behöver man göra för att få Neo-7M att pytsa ut raw-data? Som standard har väl inte den det?