Tjena. Jag sitter bara och funderar inför ett projekt som jag har i tankarna. Jag kommer bygga en quadkopter av lite större modell som skall flyga och landa helt autonomt. Som assistans till landningen kommer jag antagligen använda en kamera.
Jag har tidigare suttit och pillat med ballansalgoritmerna för att hålla en quadkopter flygande men jag tycker att det blev ett halvdant resultat av väldigt mycket jobb, så denna gången vill jag inte uppfinna hjulet på nytt. Tanken är att använda mig av ett färdigt styrkort, gärna ett av de lite vassare så det är möjligt att få den så stabil som möjligt även i dåligt väder.
Den stora frågan då bara är om någon av er har erfarenhet av vilka styrkort det finns som är vänliga för att vidareprogrammera själv? En tanke jag har är att slänga på en Raspberry 2 med kameramodul som får sköta den autonoma biten och sen kan den bara snacka med styrkortet. Om man tex köper en openPilot (dessa verkar vara en av de mer seriösa byggena?) är det då möjligt att programmera om den så att man skickar ut data från sensorer och GPS via I2C (alternativt USB?) till raspberryn, utför beräkningar i raspberryn och sedan skickar tillbaks kommandon för hur den skall röra sig? Man skulle ju också kunna koppla GPSen till raspberryn, men jag misstänker att det kan vara smidigt att ha den kopplad till styrkortet för hold-position osv.
/ Daniel
Styrkort för autonom multikopter med vision system
Styrkort för autonom multikopter med vision system
Senast redigerad av squiz3r 23 september 2015, 19:19:25, redigerad totalt 1 gång.
-
Vilhelmsson
- Inlägg: 381
- Blev medlem: 21 mars 2012, 12:05:59
- Ort: Malmö
Re: Styrkort för autonom multikopter med kamera
Såg några drönare förrförra veckan för flygfotografering. Vill minnas de använde PixHawk.
Re: Styrkort för autonom multikopter med kamera
SP Racing F3 verkar ju vara riktigt trevlig.
Man skulle kunna använda sig av MSP utgången och ta emot det med UARTen på Rasp Pi. Kollar man i manualen så står det att den bara skickar en följd med förbestämd sensordata, men om man kollar i koden så verkar det som att man får skicka en request på vad som skall sändas?
"It rotates though a fixes sequence of command responses. It is transmit only"
från dokumentationen: https://github.com/cleanflight/cleanfli ... lemetry.md
men i koden verkar det vara att den svarar på kommandon:
https://github.com/cleanflight/cleanfli ... rial_msp.c
MSP_RAW_IMU ger filtrerad data från accelerometer, gyro värden samt magnetometer värden.
MSP_ATTITUDE ger inclination och heading.
MSP_ALTITUDE ger estimated altitude.
MSP_ANALOG ger batterispänning, -ström samt hur många amperetimmar som tagits ut.
MSP_RAW_GPS ger antal satelliter, longitud, latitud, hastighet, höjd samt kurs över mark.
MSP_COMP_GPS ger avstånd och kurs hem.
Samt en hel del annat.
Sedan verkar det finnas en del kommandon man kan skicka till flight controllern som inte ger svar, dessa verkar vara mest för att ändra inställningar. Verkar inte finnas något för att styra sin drönare.
Sen finns det möjlighet att simulera en RC-mottagare med seriellt protokoll för att styra drönaren. Seriella protokoll som stöds är SBus, SumH, SumD, Spektrum1024/2048 och XBus. Frågan är om någon av dessa går att köra med UARTen på Rasp Pien. Har man riktig tur kanske det går att köra samma inställningar för de två protokollen så att man kan köra MSP på RX och simulera RC-mottagare på utgången i samma UART (Finns ju bara en UART på Rasp Pi).
Frågan är om man skall försöka sig på någon sådan här hax-lösning för att kunna behålla original firmware i controllern eller om man bara skall skriva om den så att man kan styra allt via MSP protokollet tex..
Man skulle kunna använda sig av MSP utgången och ta emot det med UARTen på Rasp Pi. Kollar man i manualen så står det att den bara skickar en följd med förbestämd sensordata, men om man kollar i koden så verkar det som att man får skicka en request på vad som skall sändas?
"It rotates though a fixes sequence of command responses. It is transmit only"
från dokumentationen: https://github.com/cleanflight/cleanfli ... lemetry.md
men i koden verkar det vara att den svarar på kommandon:
https://github.com/cleanflight/cleanfli ... rial_msp.c
MSP_RAW_IMU ger filtrerad data från accelerometer, gyro värden samt magnetometer värden.
MSP_ATTITUDE ger inclination och heading.
MSP_ALTITUDE ger estimated altitude.
MSP_ANALOG ger batterispänning, -ström samt hur många amperetimmar som tagits ut.
MSP_RAW_GPS ger antal satelliter, longitud, latitud, hastighet, höjd samt kurs över mark.
MSP_COMP_GPS ger avstånd och kurs hem.
Samt en hel del annat.
Sedan verkar det finnas en del kommandon man kan skicka till flight controllern som inte ger svar, dessa verkar vara mest för att ändra inställningar. Verkar inte finnas något för att styra sin drönare.
Sen finns det möjlighet att simulera en RC-mottagare med seriellt protokoll för att styra drönaren. Seriella protokoll som stöds är SBus, SumH, SumD, Spektrum1024/2048 och XBus. Frågan är om någon av dessa går att köra med UARTen på Rasp Pien. Har man riktig tur kanske det går att köra samma inställningar för de två protokollen så att man kan köra MSP på RX och simulera RC-mottagare på utgången i samma UART (Finns ju bara en UART på Rasp Pi).
Frågan är om man skall försöka sig på någon sådan här hax-lösning för att kunna behålla original firmware i controllern eller om man bara skall skriva om den så att man kan styra allt via MSP protokollet tex..
Re: Styrkort för autonom multikopter med vision system
Seriously Dodo, från RMRC, verkar vara ett alternativ också. Den verkar ha mer eller mindre samma komponenter som SP Racing F3 och kör samma version av Cleanflight. Tydligen verkar byggkvaliten vara mer omtyckt på denna. Den andra har fått en del klagande på avkoppling, dålig routing osv. Dodo är enlagers kretskort istället för tvålagers. Dessutom billigare också.
Seriously DoDo
Någon här som har erfarenhet av den? Verkar mer eller mindre vara en kinesisk kopia, men för en gångs skull låter det som att de hade bättre koll på elektroniken än vad Dominic hade när han designade SP Racing F3.
Seriously DoDo
Någon här som har erfarenhet av den? Verkar mer eller mindre vara en kinesisk kopia, men för en gångs skull låter det som att de hade bättre koll på elektroniken än vad Dominic hade när han designade SP Racing F3.
