Hur är ASEAs IRB robotar konstruerade invändligt?

[qx5]

Är det någon som har bilder eller insikt i vad slags motorer ASEA:s IRB robotar IRB 6, 60, 90, 1000, 6000, 9000 mm använde och framförallt hur den mekaniska kopplingen är utförd i dess leder?

Det vore rätt jobbigt om roboten ramlade ihop vid spänningssvikt eller bortfall. Men samtidigt måste den vara snabb och ha precision (0,1 mm?).

Bilder och sprängskisser vore jättebra.

[X-IL]

De riktigt gamla robotarna har stötstångslänkage från roterande skivor med tappar på. Skivorna drivs av harmonic drives.

[Jan Almqvist]

IRB 60:
Kulskruvar på 2:a och 3:e axlarna.
Bromsar på alla axlar utom 6:e.

[X-IL]

Ja även de första robotarna hade kulskruvar, för vilken axel kommer jag inte ihåg, men borde vara axel 2. (har ett antal sådana kulskruvar hemma.)

[H.O]

KUKA KR16 (och de flesta av KUKA's robotar) har motor med HD växel i axel 1-3 och en rätt finurlig koaxial/triaxial lösning med axlar från "axeln" och fram i armen. En axel driver axel 4 och sedan tar remtransmision över för drivning av axel 5 & 6.

EDIT: Mycket axel och axlar där men jag hoppas ni hänger med ändå....

Här är ett Youtube-klipp som visar delar av remtransmisionen och här är ett annat som visar samma sak på en mindre modell.

Motorerna har inbyggd elektromekanisk broms som ser till roboten inte "ramlar" ihop. De större modellerna kan ha dubbla motorer på vissa axlar och/eller hjälp från en gasfjäder modell större på axel 2. Äldre ASEA/ABB maskiner har den där, i mina ögon fula, motviktslösningen.

[qx5]

Vad är en "HD växel" ?

[Cano]

Harmonic drive

[danei]