PID regulator, en massa konstiga formler

[prototypen]

Skulle till mina orgelbyggen behöva en PID-regulator för att få bättre följsamhet mellan svällartrampan (gaspedal) och svällarluckorna (gasspjället).

Svälluckor är egentligen en mekanisk volymkontroll, man stänger in piporna i ett skåp med rörliga luckor.

Nu kör jag med en proportionell reglering dvs motorn stannar innan spänningen är noll och det är en skillnad mellan bör och ärvärde. Jag har lite fast D reglering för annars får jag alltför mycket översläng. Då jag alltid har ett fel mellan bör och ärvärdet så blir det lite dumt när man kör fram och tillbaka. Det blir lite "glapp"

Ett stort problem är att det ena projektet INTE är det andra likt.
Nu sitter jag med jättestora och kullagrade luckor och har därmed massor med tröghetsmoment men ingen "dämpning" IOM att det är kullager.

Andra projekt har små luckor och lite halvtröga glidlager.

Tittade in hos Wikipedia och hittade massor med formler med mer eller vackra krumelurer.

Perfekt hade ju varit en uC som var självadapterande men jag tror mera på en analog regulator med tre pottar.

Finns det någon lösning á la skolbok hur man löser detta.

Nu använder jag två kraft OP (LM675) kopplat som H brygga. Drivs med 24 volt ger ca 18 volt ut. Strömgräns ca 3 A.

Sedan, hur justerar man det hela, läste på nätet att man ska skicka tillbaka utsignalen till dess att det självsvänger??? Och sedan med I och D???

Det här behöver ju ingen extra superbra reglering MEN det hade ju varit bra om det blir noll volt till motorn när det är framme i rätt läge (nu står det alltid och drar lite ström och elektroniken (linjärt och analogt) blir lite varm.

Hoppas frågeställningen är solklar.

Protte

[danei]

Det är nog Ziegler–Nichols självsvängningsmetod du har stött på. Den är absolut en bra metod för at ställa in en PID-regulator utan en massa avancerad analys av reglerproblemet.

[floppen]

Hej

har skälv lekt med PID för många olika applikationer.
Jag tycker själv att en cpu är att föredra och du kan ju sätta 3 eller fler pottar för att justera olika parametrar det är ju bara att dra in på lämplig ADC.
Klart att jag tycker det är lättare den vägen men annars kan du väl bara ta ett RC-Servo då behöver du bara fixa så du får pulser ut istället för spänning?

[SeniorLemuren]

Detta är den enklaste beskrivning för att åstadkomma PID-styrning jag hittat.

PID Theory.pdf

Edit: Här har du även en förståelig beskrivning av Ziegler-Nicholsmetoden för att trimma in parametrarna.

Ziegler-Nicholsmetoden.pdf

[Krille Krokodil]

Finns autotune till Arduino:

http://brettbeauregard.com/blog/2012/01 ... #more-1893