PNP med SCARA-arm

[H.O]

Jag tror inte att det brukar sitta vare sig motorer eller växellådor i själva lederna, känns som det väger alldeles för mycket - alldelese för mycket massa att accelerera. Motorer och växlar sitter antagligen i foten på roboten och förflyttas till respektive led med axlar och remtransmisioner. En maskin för SMD-komponenter är uppenbarligen fullt görbart med SCARA-modellen och stegmotorer eftersom det är just vad Mike's RV4 maskin är men jag tror inte att det är så lätt som det först kanske verkar.

Att direktdriva lederna med stegmotorer tror jag inte ögonblick på tyvärr. Även om kunde positionera till 1/10 helsteg (2000 steg/varv) så gör ju det ~0.8mm i änden på en 200mm lång arm som sitter på axeln, det behövs ju minst en tiopotens bättre än det. Och då är det bara EN axel. Sen blir naturligtvis förflyttningen per "steg" i det kartesiska koordinatsystemet olika beroende på ledernas inbördes orientering så man måste ju räkna på worst case.

[hygren]

Steppermotorn jag beställt kan köras i 25600 steg/varv = 71 steg/grad => 0.014 grader/steg => 200mm lång arm rör sig cirka 0.05mm per steg. Dock så har vi ju ytterliggare en led som i värsta fall blir hälften så bra. Det borde alltså bli en teoretisk bästa upplösning på 0.1mm.

Rörelsehastighet då, vilken frekvens kan man skicka pulståget med som mest? 10kHz => 50cm/s (i vissa led kan den röra sig i dubbla denna hastigheten, men hursom...).

[Meduza]

Skitsnack, motorn har fortfarande bara 200 steg, allt under det är virtuella steg baserade på mikrostegning, vilket mest gör motorgången mjukare men INTE adderar absolutprecision efter ~1/4-steg, så du kan inte räkna så, efter kvartssteg varierar steglängden.

En 1.8-graders stegmotor kan därmed inte positioneras noggrannare än 0.45 graders absolutnogrannhet. (Om du är optimistisk... Halvsteg är det enda som med hyfsat stor säkerhet kommer ligga på rätt intervall.)

[H.O]

Jo, men du kan inte räkna med att den positionerar med den noggranhetet. Läs t.ex här, här och här.

Hur fort du kan köra motorn beror på dess belastning och med vilken spänning du matar drivsteget. Momentet som står angivet i annonsen är hållmomentet, dvs när motor står still. Ju fortare motorn går desto lägre moment avger den och när avgivet moment inte längre räcker för att övervinna pålagd last i form av friktion, accelerationsmoment och "vanlig" belasning så stallar motorn.

EDIT1: Meduza var före.
EDIT2: Verkar som att flertalet SCARA modeller VISST har motor och växel i leden - inte alls vad jag trodde.

[säter]

Jag tror inte att det brukar sitta vare sig motorer eller växellådor i själva lederna

Den SCARA-robot jag skrotade hade motorer och Harmonic-växlar i lederna, men det kanske var unikt för just den?

[Agwan]

Här är skruv-skenan jag pratade om. Den verkar inte vara helt ute på marknaden än. Iaf inte Hiwins.

[Krille Krokodil]

Har en tjock katalog på jobbet där bla något liknande finns för att överföra rotation glappfritt
i en translation, det är något stort japanesiskt automations-Elfa-företag, kommer inte på vad det
heter nu tyvärr...

Men i en PnP där man inte har några större sidokrafter kan man nog lösa det betydligt billigare
med fjädrar som förspänner bort glappen.

[hygren]

Så nedväxling är alltså aktuellt. Kugghjul eller rem?