Här är en servomotordrivare för borstade DC-motorer som klarar upp till ca 25A vid nominellt upp till ca 42V. Det är alltså inte en "servomotor" som man pratar om i radiostyrningssammanhang, utan ett återkopplat system med en borstad DC motor med en enkoder som ger feedback på positionen. Man kan använda systemet i liknande områden där man använder tex. en stegmotor, dvs där man behöver styra positionen hos en roterande axel. (Utan att gå in alltför mycket på detaljer så har en servomotor vissa fördelar jämfört med en stegmotor, bl.a. högre varvtal, toppmoment som kan vara mycket höga, och ett helt återkopplat system, dvs positionen kan kännas till exakt --- man kan känna av om systemet stallar).
Fullständing dokumentation (schema, board, användarmanual, källkod) finns här; http://www.rabidmantis.se/flexible-servo-controller/
Hårdvarumässigt är det ganska enkelt, det sitter en H-bryggedrivare som styrs av en Atmel Xmega som får feedback från en ansluten enkoder samt en strömshunt som ger feedback på motorströmmen. Det som är lite mera spännande är mjukvaruinterface't, framförallt när det kommer till att trimma in PID-regulatorn. Vad jag sett så har de flesta enklare servomotorstyrningarna ganska dåligt interface när det gäller att tune'a in regulatorn; vissa kräver att man har oscilloskop, medan andra hänvisar till att man skall försöka trimma in systemet så att motorn "inte låter så farligt"...
Det här projektet plottar istället upp ett stegsvar (steg i position, hastighet, eller accelleration) med ASCII-ART (screenshot av text-interface't som syns över UART-länken som används för att conf'a upp systemet);
Vilket gör att det blir ganska mycket enklare att trimma in förstärkningskoefficienterna =)
Side note; som säkert många märkt så har värmekameror börjat bli billigare (typ 6kkr för en enklare). I min mening är de helt ovärderliga för test och felsökning, tex när man testar värmeutvecklingen vid last; Till sist så har jag här ett annat relaterat projekt; när man bromsar in en servomotor (eller stegmotor för den delen) så agerar motorn som generator och bus-spänningen börjar stiga. Om man inte gör något åt saken kommer man släppa ut röken när matningsspänningen blir för hög. Ett sätt att hantera det är att dumpa bort effekt i några motstånd. Den här lösningen är ganska simpel, en komparator med hysteres drar igång en transistor, som dumpar effekt i några lämpliga effektmotstånd, när den uppmätta matningsspänningen blir för hög. Lite extra lull-lull runt omkring snyggar till det hela.
Fullständig dokumenation, schema, manual finns här; http://www.rabidmantis.se/braking-resistor/
