CNC begrundanden

[malman]

Beställdes kulskruvar och dylik mtrl igår….

Så nu borde man börja fräsa motorhus o lagerbockar….

Men snöade idag in på encoder interfacen igen….
( gillar iden med linjärskalor på axlarna för att se vad mekaniken håller på med efter servona)

Om man tittar på en NUCLEO-H753ZI (STM32-H753) så har den 4st 32bit counters….
Utv kortet kostar ~250+moms…

Har ett par microchip evm moduler på ingång… EVB-LAN9252-SPI, tillsammans med ovanstående kanske man skulle kunna plita ihop något lämpligt…. 4kanaligt…
(Ja jag är slö och bygger på moduler istället för att rita egna highspeed pcb’er… så slipper jag debugga dom delarna…

[hawkan]

Smidigt sätt att få ihop en EtherCAT slave, med moduler. Tur jag inte tänkte i de banorna.
Det kan dock vara bättre att undersöka om du kan koppla enkodrarna till servo-drivarna.
Saken är att informationen om positionen från enkodrarna eller ja från alla EtherCAT-slavar
är fördröjd med två cykler innan de når in i linuxcnc. Det har inget med egna slavar
eller klantig programmering att göra. Utan det är så kedjan med information blir, mellan
två cykliska operationer som kommunicerar dubbelriktat en gång per cykel.

Normalt kör man servona i CSP-läget, och ser till att tuna de så bra man kan.
Positions-feedback används bara för att se till så det inte spårar ur fullständigt
och i så fall stanna.