RC-styrd plog (Multiboten) Robotarmsbygge

[el34]

Man kan ju inte säga mer än att man blir sugen på att slå ihop en radiostyrd bandvagn själv! Jag skulle ha den på tomten som som min väktare. Livekamera och strålkastare,sedan sitter jag i soffan och styr den och kör ett varv runt huset och ser att allt ser bra ut ute

Lite OT:

Vilen jä**a baskagge du har i bakgrunden! Den där lyfter väl taket på huset

[Corpze]

Var det länken innan som du köpte banden på eller hittade du någon annan leverantör?
Snyggt bygge!

Japp det stämmer, har även slängt iväg ett mail till dem om drivhjul men valde att slänga ihop ett par själv så får vi se om de duger (är rätt tunga)

Ja det ska ju bli kamera (fpv) så det är klart man tar ett varv runt kvarteret också

Det är en egenhändigt bygd sluten låda... Ägnade nästan ett halvår åt att finna rätt låda för att passa både musik och film men ville inte ge 20.000 för de som lät bra... Så nu lyfter jag tak

[el34]

[Corpze]

Det händer lite med bygget... drivhjulen är färdiga (800USD från kina för spezialen... lite för dyrt) blev i järn och kanske lite tyngre än jag vill ha dem men kostnaden är minimal.

Just nu kikar jag på bandspänningen, boggiehjul samt spännhjul fick bli ett 125mm kickboardhjul från biltema som hade rätt bredd (18mm)

Jag sitter även och ritar på att göra en robotarm, har beräknat lite i solid Edge, mest för att det är kul men det vore användbart att faktiskt få ut ritningar om det är någon gång man skulle behöva sådana

Någon som kan vattenskära alt. vet om något billigt ställe?

Arm.jpg

Någon som vet om armen går av för mig eller böjs den bara för beräkningens skull? 10mm alu 5050 100kg last

simulation.jpg

[Corpze]

Har modellerat lite mer under dagen, med lite fler fästpunkter i armarna för att kunna fintrimma slagen på armarna lite bättre, samt stresstestat dem och "buckle" testat dem, 100kg per arm är absoluta maxgränsen, de börjar böjas i sidled då. Jag kommer dock att använda 950Nm ställdon så jag kommer ha god marginal.

Arm2.jpg

100kgstress.jpg

100kgbuck.jpg

[Corpze]

Har fått mina distributionsblock till strömmen så nu har jag byggt in allt i en apparatlåda från biltema.

image.jpg

[ohlinj]

Ser bra ut!

Hållfasthetsmässigt så är det inga problem. Du är en bra bit ifrån sträckgränsen(yield strenght)
Programmet böjer balken bara för att visa hur produkten deformeras, i verkligheten är dessa deformationer givetvis mycket mindre.

Intressant läsning:
http://sv.wikipedia.org/wiki/Str%C3%A4ckgr%C3%A4ns
http://en.wikipedia.org/wiki/Yield_(engineering)

[Corpze]

Det låter bra, detta testet är ju på en arm och jag skall ju använda två armar, ska prova att dra ner armtjockleken till 8mm istället för nuvarande 10.

Hur vet man när den börjar deformera sig då? Ang. Sträckgränser så har jag endast snubblat över den termen för många år sedan när jag gick en momentdragningskurs.

Tex. Om jag drar ner tjockleken till 8mm och gör ett nytt bucklingtest (antar att det är just buckling som är intressant om man vill veta när och hur en del deformeras?)
Hur vet jag vid vilken last delen börjar sträcka sig? Är den övre gränsen i skalan vid testet sträckgränsen?

[gunne]

Alltså den deformeras ju hur lite last du än lägger på, men väldigt väldigt lite om det är en liten last. Elastisk defirmation eftersom när lasten sedan tas bort så fjädrar den tillbaka. För att ett material ska PERMANENT deformeras så måste man komma förbi sträckgränsen. Efter det blir det plastisk deformation. Kolla länkarna ovan.

Sträckgränsen för "vanligt stål! brukar väl ligga på 210 MPa om jag minns rätt.

[ohlinj]

Deformationen börjar direkt när du utsätter den för en kraft så det uppstår en spänning.

Förlängningen är spänningen/elasticitetmodulen och är i enheten % (elasticitetsmodulen för alu ~69GPa)
Så förlängningen multiplicerat med längden på ditt föremål blir alltså förlängningen den verkliga förlängningen.
Generellt sätt så kan man säga att deformationen oftast är mycket liten och inte spelar så stor roll i det stora hela.
Det viktiga är att du håller dig inom det elastiska området.
(mellan 1 och 2 i denna http://sv.wikipedia.org/wiki/Dragprovkurva)
I det elastiska området får du en deformation när du utsätter den för en kraft, men när kraften försvinner återgår föremålet till sin ursprungliga form. Är man utanför det elastiska området så återgår bara föremålet en bit av defomationen och man får alltså en permanent deformation. (vilket tillslut kommer leda till utmattning och brott efter några cykler) Tänk en fjäder som du bara drar ut lite, den kommer återgå till den urprungliga formen, men drar du mycket i den kommer den bli längre än vad den var från början sen när du släpper den.

Men håll dig en bra bit från sträckgränsen så är du på den säkra sidan, och kolla så du har rätt legering i programmet då det kan skilja en hel del på olika legeringar.

Bucklingen vågar jag tyvärr inte uttala mig om riktigt, har dessvärre inte läst något om det.

edit: rättning

[Corpze]

Tusen tack för all nyttig info.
Jag skall förmodligen vattenskära i 6061 som jag testat alt. 6082 som har samma elasticitetsmodul (70GPa) Giga Pascal?

Men om man kollar på värdena jag har från stresstester och kollar på den röda skalan så står det 8611e +000 MPa (Mega Pascal?)

Hur utläser jag det? 8 611 000 MPa?

[ohlinj]

Precis, cirka 70GPa är elasticitetsmodulen. Men med den får du bara ut hur stor förlängningen är.

För att kolla om det håller måste du använda dig av sträckgränsen/Yield stress, den ser du angiven i programfönstret också (längst ner till höger. Skalan tror jag ändrar sig beroende på hur belastningsspridningen ser ut. Tror inte nödvändigtvis att rött betyder brott utan det kan mycket väl hålla. man får helt enkelt jämföra värdena på den skalan med Yield stress värdet. Se till att ligga på max halva Yield stress värdet. Då är du på säkra sidan!

Skalan utläser du såhär.
8,611 e -001 MPa = 8,611 * 10^-1 MPa = 0,8611MPa
8,611 e +000 MPa = 8,611 * 10^0 MPa = 8,611MPa
8,611 e +001 MPa = 8,611 * 10^1 MPa = 86,11MPa

[Corpze]

Aha, nu börjar bitarna falla på plats. så i min simulering står det att Yield Tress'en är 275,7 Mpa och det röda området är 9,393 Mpa vilket är ett ganska rejält headroom?

[ohlinj]

Exakt!

[Corpze]

Färdig!

Nej ja bara skoja... Man blir väl aldrig färdig? Nu har jag iaf en körbar robot, fullt fungerande med plog och förmodligen bättre fäste. Bandspänningen och löphjul/boggiehjulen blev kanonbra. Det enda som jag kan va lite missnöjd med är de tunga drivhjulen. Men så långe den orkar driva sig fram så vinner jag ju fäste med en tyngre konstruktion.

image.jpg