Varför kraschar min maskin med denna kod?

[H.O]

OK, jag har nu provat med X-IL's .xml fil och kan inte gör annat än bekräfta att något ÄR konstigt. Till en början märkte jag ingen och hade lagt upp alla loggningen av alla sex hålen på skärmen men så zoomade jag ut lite och på 4:e hålet får jag se följande (här visas Z-axelns uppåtgående rörelse "efter" hål 3, 4 & 5):

X-Il Logic screendump 3 700_pix.jpg

Förhoppningsvis syns det här någorlunda tydligt att det är en kraftig "glitch" i pulståget där Z lyfts ur 4:e hålet - den är inte närvarande på någon av de andra fem. Om man zoomar in på det området så ser man att det är inte bara ett abrupt "avbrott" i pulståget utan den faktiskt, ca 100ms in rörelsen, bromsar in Z (dock betydligt kraftigare än normalt) för att sedan accelerera den kraftigt igen:

X-Il Logic screendump_4.jpg

Exakt VAD det beror, om någon inställning eller "samverkan" mellan acceleration/hastighet osv (men varför bara på ETT hål i så fall) kan orsaka det eller om det är en bugg har jag inte en susning om just nu och klockan börjar bli mycket. Imorgon skall jag prova med min .xml fil igen (jag körde ju bara tre hål med den tidigare) och se om det blir samma sak med den.

[X-IL]

TACK!!!

[säter]

just det fjärde hålet och inget annat måste jag gå ner avsevärt, 250 räcker inte, 100mm/s^2 gör det men jag vet inte precis var gränsen går.

Märkligt.
Det tyder ju på att maskinen svarar på sänkning av accelerationen, även på fjärde hålet.
Det borde den inte göra om det är en bugg som "glömmer" rampningen.

När du har ställt ner accelerationen, märker du någon skillnad i rapphet på Z, mellan hål 1-3 och 4?

[H.O]

Jag kom på en sak som eventuellt skulle kunna resultera i nått sånt här - backlash compensation.
För tillfället kan jag inte titta själv så jag frågar, har du backlash comp. påslaget? Om nej behöver vi inte gå in på DET närmre.

[X-IL]

Ja det har jag ju faktiskt, för X och Y, men inte för Z. Enkelt att ta bort och kolla. Tack för tipset! Det måste jag kolla upp när jag har tid nästa gång.

Säter: Nej jag märker ingen skillnad men tycker inte det är så konstigt att det fungerar med mycket lägre acceleration. Med en lägre acceleration så är nog hastigheten lägre just när "pausen" kommer och stegmotorn klarar av att stanna och starta med den hastigheten.

[H.O]

Då gissar jag på att det är backlash comp som ställer till det. Något i koden måste skilja mellan hålen som gör att den, tillsammans med CV, tycker att den skall applicera kompensationen för X och/eller Y precis i det läget.

Det som då händer är att den bromsar in samtliga axlar, applicerar kompensationen och accelererar sedan upp samtliga axlar. Nu tycker man ju den inte skall applicera kompensationen för X/Y när det bara är Z som rör sig men det är här CV kommer in.... Neptunus skriver ju att just det fjärde hålets kod inte är riktigt lik de andra så kanske....

Som föreslagits tidigare: Ändra i koden så det står G61 istället för G64, då körs koden i Exact stop mode. Då borde den definitivt inte applicera kompensationen mitt i en rörelse med endast EN axel.

Utöver att, som ett test, helt stänga av backlash compensation kan du prova att ändra (öka) inställningen Shuttle Accel i Config->General Config. Denna inställning är accelerationstid för jog med jogratt men OCKSÅ (om jag inte har fel) inställningen för hur "snabbt" kompensationen för backlash skall appliceras. Har man ett servosystem och några få pulser backlash så går det att i princip abrupt applicera de pulserna men med ett stegmotorsystem måste den ske lite långsammare. Min gissning är att din står ställt väldigt lågt.

[Neptunus]

H.O, tusan så bra resultat din analysmetod gav. Jag föreslog ju att det är bättre att starta och sluta i centrum på cirkeln eftersom det då blir längre från kanten som XY-rörelsen startar till nästa hål. Det vore spännande att se om det skulle motverka det fenomen som du upptäckt i din analys. Skulle du kunna lägga in en förflyttning av XY till centrum i hålet på raden innan G0 Z20 och göra samma analys?

Min teori är att inteligensen i CV upptäcker att den behöver dra upp Z med en hisklig fart för att hinna komma över toppen på arbetsstycket med fräsänden innan den kör igång XY-förflyttningen till nästa hål. Om det är så och X-IL:s stegmoor inte klarar denna acceleration är det naturligt att den stallar som i sin tur leder till att Z trillar ned såsom vi ser på hans filmklipp.

[X-IL]

Den ska väl aldrig överrida min maxacceleration oavsett tycker jag. Men ja jag ska kolla hur backlash påverkar det hela.

[H.O]

Det kan man tycka.
Men tanken är nog (jag vet inte) att när glappet ska tas upp så kan axeln accelereras hårdare än normalt då den ju i princip är obelastad tills den kommer till "andra sidan" av glappet. Men det gäller ju den axel som SKA kompenseras och inte, som i det här fallet, de resterande. Antagligen (jag vet inte) är det därför det finns en separat inställning.

[tecno]

För länge sedan hade jag en diskussion med Art om detta med vändglappskompensering (om man nu inte kan åtgärda detta mekaniskt) och det var att hålla ner hasigheten, dvs helst ligga max 20% som inställning i Backlash Speed % of max.

[H.O]

Ja, men gäller inte den inställningen hastigheten på de applicerade pulserna för axeln/axlarna på vilka glappet ska tas upp. Problemet nu är ju eventuellt att resterande axlar bromsas upp alldeles för abrupt när den tycker det är dags att ta upp glappet. Det är nog så att själva pulståget till den/dom axlar som ska kompenseras sker helt utan acceleration men det är ju som sagt inte själva upptagandet av glappet som är problemet HÄR eftersom X-IL inte har någon backlash comp aktiverat på Z-axeln.

Jag vet att funktionen för backlash comp har ändrats under årens lopp. Som jag tror att det fungerar nu är enligt följande:
* När glappet på en eller flera axlar skall tas upp så bromsas samtliga axlar in, detta sker på den tid som inställningen Shuttle Accel har.
* När axlarna har retarderats, skickas amount of backlash * steps per unit ut till de axlar där glappet ska tas upp.
* Efter att glappet är upptaget accelereras samtliga axlar igen, på den tid som är inställt i Shuttle Accel.

[X-IL]

Då blir det att labba med dels att stänga av backlash comp helt och att ställa shuttle accel till längre tid då?

[säter]

Säter: Nej jag märker ingen skillnad men tycker inte det är så konstigt att det fungerar med mycket lägre acceleration. Med en lägre acceleration så är nog hastigheten lägre just när "pausen" kommer och stegmotorn klarar av att stanna och starta med den hastigheten.

Jag svarade innan H.O hade presenterat sin sista mätning, och upptäckt "pausen".
Det är i alla fall positivt att ni upptäckt en orsak.

Som sagt, testa att stänga av glappkompenseringen.
Det testet borde ringa in felet.

Du kan även testa att skriva om programmet för hål 1-3, så att in/utgångar blir lika som på hål 4.
Få se om detta kan provocera fram felet på fler ställen.

[H.O]

Då blir det att labba med dels att stänga av backlash comp helt och att ställa shuttle accel till längre tid då?

Japp,eller som Säter säger, för nånting skiljer ju kodmässigt mellan hålen som också Neptunus varit inne på.

[spekulation]
Jag har inte tittat så noga på koden men om det t.ex finns en lead out som går in mot centrum på hålet och den inte är lika "lång" på hål 4 som på de andra hålen (vilket ju är vad Neptunus säger att han såg i sin simulator) så börjar ju Z-upp-rörelsen tidigare (blandas med X/Y i lead-out'en).

Om vi då säger att Y byter riktning efter det att Z-upp-rörelsen har startat så ska ska ju glappkompensering appliceras på Y - och där har du orsaken till problemet.

Sen kan man diskutera om det är felaktigt implementerat i Mach3 eller inte. Jag tror att om/när du kommer på vad problemet är så finns det en inställning som funkar. Sen ska man inte glömma att det går att fixa med koden också, vilket ju de andra hålen bevisar så "buggen" kan ju lika gärna vara i CAM-programmet eller om man ska dra det till sin spets i din maskin som inte borde ha något glapp från början.
[/spekulation]

Om du ändrar från G64 (CV) till G61 (Exact stop) i koden så SKA inga rörelser "blandas" och problemet, om det är vad vi tror, SKA inte uppkomma.

[X-IL]

Helt sant nästan allt du skriver H.O, men just CAM:en vill jag inte beskylla för annat än möjligtvis lite skillnad på det hålet, om det sen beror på avrundning, annan ingångsvinkel eller att egentligen alla 6 hål är lite skilda från varandra det spelar mindre roll. Jag hoppas att det är backlash-kompenseringen som orsakar felet, och att jag kan labba med Shuttle accel för att få det att funka.

Jag ska försöka få tag i stelare motorkopplingar för att minska glappet, det är den enda källa förutom kulskruvarna jag kan hitta. Kulskruvarna är kanske välslitna, men tror inte att de bidrar med 5 hundradelar på både X och Y(glappet är likvärdigt på båda axlarna). Ska försöka rita upp och fräsa ut nya plastkors att testa med.

Nå, har jag tur hinner/orkar jag kolla upp detta ikväll.