RTK-GPS och autostyrning

[gkar]

Schysst. Med en aktiv antenn behöver du inte bry dig om den kabeln!

[Christer]

vad tror du om http://cubieboard.org/

[rjl11]

Har nu gjort ett snabbt test med rtk fix efter montering av antennen på taket. med maxrad antennen på taket och en patch antenn i handen så är precisionen ca 5 cm 3 meter från huset.
Märkte även att rtklib slutade ibland under ca 5-10 sekunder räkna ut position fast programmet indikerade att data togs emot, blir mer felsökning under veckan. Testat med Win7 laptop.
Skall även försöka fräsa ut en låda till motagaren, raspberry pi och ftdi kortet, det blir så mycket enklare att labba runt med prylarna då man inte behöver vara rädd att dra isär lödningar och ge esd skador.

Angående val av arm plattform så vet jag inte mycket, har bara testat att kompliera rtklib på raspberry pi och det gick utan fel, har inte provat med gps inkopplat.

[Oscbe112]

Mycket roligt att du valde raspberry pi, ser med spänning fram mot resultatet!
Lycka till!

[Christer]

rjl11,
hur går det med testerna får du någon precison på gps:en

[rjl11]

Själva gps delen har jag inte rört sedan senaste uppdateringen, precisionen ligger runt 10 cm när jag går runt med patch antenn i handen.
Just nu så håller jag på och lär mig C och microkontrollers för att få styrningen att fungera, det steg jag är på nu är att styra ett rc-servo via serieporten med en Arduino mega 2560.

Är det någon mer som har kommit igång och testa rtk också? såg på dhgate att det har sålts ett par stycken till Sverige.
Det är mycket annat på gång just nu så det går lite sakta.

[Christer]

Jag skall börja testa i januari har jag tänkt när julstöket är över
skall börja bygga på klipparen ochså om tiden räcker till

[rjl11]

Fick äntligen ordning på ett program till arduinon så att den tar emot styrvinkel på serieporten och styr två utgångar som skall kontrollera en h-brygga med reläer.
C och C++ var ju inte så dumt när man gav det lite tid.

Kod: Markera allt

/*
Rutin för autostyrning, värde in på serie port.
*/

#include <Servo.h> // Servo för att visa vart man ska
int serv;
Servo myservo;

int sensorPin = A0; // styrvinkelgivare potensiometer 10k på analog 0
int r_1 = 30; // relä 1 på digital 30
int r_2 = 31; // relä 2 på digital 33
int val = 0; // styrvinkel
int ska = 100; // begärd styrvinkel rakt fram tills serieport igång.
int ded = 10; // glapp i mitten
void setup()
{
  pinMode(r_1, OUTPUT);
  pinMode(r_2, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  myservo.attach(9); // servo på pin 9 pwm
}

void loop()
{
  if (Serial.available()) // kolla om det finns något inkommande
  {
    ska = Serial.read(); // om sant läs
    
    serv = map(ska, 0, 200, 0, 179); // mappa in ett rc-servo
    myservo.write(serv);
  }
  
   else if (vinkel() < ska - ded) // Sväng vänster
  {
    left();
    delay(150);
    Serial.write("Vanster");
  }
 
  else if (vinkel() > ska + ded) // Sväng höger
  {
    right();
    delay(150);
    Serial.write("Hoger");
  }    

  
  else
  {
    brake(); // not break.
    Serial.write("Broms");
    delay(150);
  }
}

int vinkel() // läs styrvinkel
{
  val = analogRead(sensorPin);
  val = map(val, 0, 1023, 0, 200);
  return val;
}

void left() //sväng vänster
{
  digitalWrite(r_1, HIGH);
  digitalWrite(r_2, LOW);
}

void right() //sväng höger
{
  digitalWrite(r_1, LOW);
  digitalWrite(r_2, HIGH);
}

void brake() //bromsa
{
  digitalWrite(r_1, LOW);
  digitalWrite(r_2, LOW);
}

[k5jt]

Har varit upptagen med skolan nu i höst men nu har jag fått lite mer tid Har fått hem raspberry PI, mottagare samt antenn, samma som du har rjl11. Ska bara fixa sd kort och köra igång. Det verkar som man inte behöver ftdi breakout board, man kan koppla direkt till tx och rx på gipo pinsen, har jag förstått det rätt? Är det någon som har kört rtklib på raspberry pi, man måste kompilera koden manuellt, eller hur?

Testade att koppla in en mottagare till min laptop via ftdi breakout boarden och körde rtklib. Tror jag startade en server och sedan anslöt till localhost med rtknavi.exe. Den kunde skriva gps data till en fil, så nått verkar fungera i alla fall. Mottagaren började blinka. Men vet inte hur jag ska få upp longitud och latitud osv.

[cobree]

Hej
Intressant tråd, lite frågor... hur har ni tänkt på marklutning, samt glapp i styrning, det blir nog en hel del trimning samt filtrering. Jag gissar att taket på traktorn rör sig mer än 6 cm i sidled under körning....

[rjl11]

ehallstr:
Börja med att hämta hem u-center programvaran
så kan du testa och konfigurera modulerna.
Starta u-center och välj serieport och baudrate under fliken receiver.
När du får upp staplar från motagaren och position trycker du ctrl+F9 för att konfigurera modulerna

config.PNG

ställ sedan in så att dem ger ut rxm-raw och rxm-sfrb

i rtklib så ställer du in under input:
markera rover och format u-blox

input.PNG

under opt väljer du serieport och baudrate.

tryck sedan ok och gå till options:

options.PNG

ställ in enligt bild. tryck ok
tryck sedan på start så skall du ha position inom 5 minuter och se staplar med satelliterna.

angående raspberry pi så har jag inte tänkt på gpio pinnarna, jag har inte kommit så långt.

Just nu står det lite still då tiden har lagts på att bygga en 3d-printer de senaste veckorna,
skall även skriva om nmea parsen så att den funkar mot rtklib, testade bara mot en gps-puck när jag skrev den.

Angående glapp i styrningen så är styrningen just nu såpass "dum" att så länge inte hjulen pekar åt rätt håll så kommer rattmotorn att arbeta,
finns möjlighet att justera dödzon på styrningen så den inte blir allt för nervös
då styrningen på en gammal traktor är långt i från så tajt så att det skulle funka med en mer avancerad reglering.

Lutningen är tänkt att korrigeras med accellerometrar och gyro.

[k5jt]

Stort tack för guiden rjl11. Jag tror dock att jag har kopplat fel förut till breakoutboarden. För det första har jag ingen bra kontakt, slaktade en gammal stationär dator och hittade en 1x4 kontakt som passade, men behöver en 2x8 kontakt av den rätta dimensionen (är det någon som vet vilken?). Är lite osäker om jag vågar löda direkt på kortet nämligen. Så har löst det med några billiga klämmor, skalat sladden och virat. Minst sagt en suboptimal lösning.

Som ni ser på breakoutboarden används endast RXI, TXO, 3V3 och GND (förutsatt att jag har vänt den rätt). Vad jag har förstått skickas och tas datan emot seriellt via TXO (transmitt) och RXI (recieve). Ftdi breakout boarden översätter sedan från RS-232 protokollet till något usb protokoll.

Felet jag gjorde var att jag kopplade 3v3 från breakout boarden till power in på gpskortet. Då matas den med för lite spänning. Men på något vis kunde jag ändå skriva gps information till en fil. Sedan kopplade jag tx till rx och rx till tx från breakout boarden till gpskortet samt anslöt jord. Är det rätt tänkt?

Så funderar på var jag kan få 5v ifrån eller går det att köra på 3.3v? Är de antennerna jag köpt passiva eller aktiva, behöver de strömmatning? Kanske ska våga mig på att löda ändå, ser att du har gjort det rjl11 på sidan av kontakten.

[rjl11]

Antennen är aktiv och matas via pin 1 ant supply och det funkar med 3,3 volt. Datablad.
Jag kör gps modulerna på 3,3 volt och dem funkar, i databladet står det max 3,6 volt

3,3 volt på pin 1 och 2
ground på 8

du kan även testa att kasta om rx och tx om det inte funkar.

[Joe]

Intressant projekt, funderar också på RTK men för att kunna mäta upp mark noggrant utan den dyra lantmätarens inblandning...

Skapade en wiki sida för RTK-GPS där jag försökte samla ihop den viktiga informationen som har blivit utspridd på två trådar.
Titta gärna in där och komplettera/redigera informationen så det blir mer överskådligt till allas förmån. (Gäller inte bara TS!)

[perra_e]

Kanonbra med wikin!
Upskattas verkligen.

--Per