Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Ser ju tjusigt ut, vad krävs för att programmera den där rackaren? (Tänker på speciell mjukvara och ev. programmerare)
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Paxmax:
Hehe, jo. Det ser nästan ut som om de har förtänt med kolv.
Gimbal:
En ARM JTAG av valfri modell är allt som krävs. Finns tex på http://olimex.com/dev/index.html
Jag personligen programmerar sedan via GDB i OpenOCD, men jag ska skriva ett dokument som beskriver hela processen från installation till programmering.
Utöver detta krävs en 2x10 header med fem motstånd (som man kopplar in JTAGen på) som går till en 1x9 header som passar den jag har på kretskortet (kommer en liten enkel guide på den också).
EDIT:
Nu när arbetet börjar på denna så börjar det att vandra bort från en Idé till ett Projekt.
Jag kommer snart att börja på en ny tråd som blir själva projekttråden av allt detta.
Hehe, jo. Det ser nästan ut som om de har förtänt med kolv.
Gimbal:
En ARM JTAG av valfri modell är allt som krävs. Finns tex på http://olimex.com/dev/index.html
Jag personligen programmerar sedan via GDB i OpenOCD, men jag ska skriva ett dokument som beskriver hela processen från installation till programmering.
Utöver detta krävs en 2x10 header med fem motstånd (som man kopplar in JTAGen på) som går till en 1x9 header som passar den jag har på kretskortet (kommer en liten enkel guide på den också).
EDIT:
Nu när arbetet börjar på denna så börjar det att vandra bort från en Idé till ett Projekt.
Jag kommer snart att börja på en ny tråd som blir själva projekttråden av allt detta.
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Så fort jag har konfirmerat att det fungerar som det ska. 
Då detta är det första kretskortet så förväntar jag mig fel/missar som man inte tänkt på.
Och jag har redan hittat ett par små fel som ska fixas innan jag beställer korten som sedan ska säljas.
Tex så fungerar inte GPSen då jag glömt koppla VBAT till +3.3V (RTC och minnets supply). Detta går enkelt med en stump tråd men på det färdiga kortet så har jag lagt till så man slipper det.
Att designa nya kretskort är en liten vandring, så det tar ett litet tag innan man är nöjd.
Då detta är det första kretskortet så förväntar jag mig fel/missar som man inte tänkt på.
Och jag har redan hittat ett par små fel som ska fixas innan jag beställer korten som sedan ska säljas.
Tex så fungerar inte GPSen då jag glömt koppla VBAT till +3.3V (RTC och minnets supply). Detta går enkelt med en stump tråd men på det färdiga kortet så har jag lagt till så man slipper det.
Att designa nya kretskort är en liten vandring, så det tar ett litet tag innan man är nöjd.
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Jag ställer mig på väntlistan med reservation för vad mjukvaran klarar av vid släppet (och om du funderar på att byta uC så att den klarar 8 motorer 
) Vill som sagt gärna ha möjlighet till octacopter även om den först blir en quad, sen är hela tanken att det skall bli en foto/videoplattform så styrning av servon för att stabilisera kameran är också ett önskemål...
Bra att du är noga, ett rent och snyggt kort uppskattas
) Vill som sagt gärna ha möjlighet till octacopter även om den först blir en quad, sen är hela tanken att det skall bli en foto/videoplattform så styrning av servon för att stabilisera kameran är också ett önskemål...Bra att du är noga, ett rent och snyggt kort uppskattas
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Jo, jag tycker man ska vara noga med designerna. Det finns ingen anledning att skynda på något så det blir fel eller att man säljer saker som inte fungerar korrekt. Det ser dåligt ut och så blir man stressad och gör antagligen fler fel än rätt.
Låt det ta lite tid och tänk igenom ordentligt brukar jag köra på.
Jag har kollat mer på just octacopter till min 4-lagers design och det finns ett problem där som jag har upptäckt.
MCUn stödjer bara 6st HM PWMer.
Så om man vill ha över 6 motorer så får man antagligen fixa 2st SW PWMer eller gå över till I2C.
Problemet med I2C är att det är svårt att avskilja jordarna så man slipper krypströmmar och störningar, så måste kolla mer på det. För på något vis måste det fungera tycker jag.
Låt det ta lite tid och tänk igenom ordentligt brukar jag köra på.
Jag har kollat mer på just octacopter till min 4-lagers design och det finns ett problem där som jag har upptäckt.
MCUn stödjer bara 6st HM PWMer.
Så om man vill ha över 6 motorer så får man antagligen fixa 2st SW PWMer eller gå över till I2C.Problemet med I2C är att det är svårt att avskilja jordarna så man slipper krypströmmar och störningar, så måste kolla mer på det. För på något vis måste det fungera tycker jag.
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Jag har en liten tanke på att köra mina reglage över I2c, men att bara kommunicera ut önskade värden på roll, yaw och pitch över I2c snöret. Sen har man en lite smartare I2c till PWM converter som utifrån givna värden på r/y/p mixar ut signalerna till X antal PWM utgångar.
Då kan man sköta mixningen via en omdefinierbar mixningsmatris och en liten billig uP borde klara att hantera en 8-10st softpwm om det är det enda den ska sysselsätta sig med...
Dessutom kan man ha ETT dyrt styrkort med sensorer, och flytta det mellan alla farkoster man vill ha. Man låter bara pwm-kortet sitta kvar i farkosten.
Skickar man dessutom över r/y/p nuvärden så kan man även mixa in stabilisering för kamera i convertern...
Då kan man sköta mixningen via en omdefinierbar mixningsmatris och en liten billig uP borde klara att hantera en 8-10st softpwm om det är det enda den ska sysselsätta sig med...
Dessutom kan man ha ETT dyrt styrkort med sensorer, och flytta det mellan alla farkoster man vill ha. Man låter bara pwm-kortet sitta kvar i farkosten.
Skickar man dessutom över r/y/p nuvärden så kan man även mixa in stabilisering för kamera i convertern...
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Det är helt klart ett sätt att göra det på.
Jag funderade förut på att köra all filtrering i en DSP/annan MCU och bara låta huvud MCUn köra PIDar och andra små saker.
Dock så designade jag aldrig vidare det, men det är lite i samma tanktebana på att dela upp saker på olika kort.
Allmän info:
Jag kommer nu börja på projekttråden.
Tankar och Idéer kommer jag nog fortfarande hålla till denna tråd men mesta delen av allt skrivande går över till den nya tråden.
Och tillslut... Tack för alla tankar och åsikter!
Jag funderade förut på att köra all filtrering i en DSP/annan MCU och bara låta huvud MCUn köra PIDar och andra små saker.
Dock så designade jag aldrig vidare det, men det är lite i samma tanktebana på att dela upp saker på olika kort.
Allmän info:
Jag kommer nu börja på projekttråden.
Tankar och Idéer kommer jag nog fortfarande hålla till denna tråd men mesta delen av allt skrivande går över till den nya tråden.
Och tillslut... Tack för alla tankar och åsikter!
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Skulle inte IMU-3000 eller MPU-6000 med MotionProcessor funka eller är dom för långsamma?
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Jag såg i din nya tråd om styrkortet att du eventuellt funderar på en FT2232D för att förenkla uppladdning av program. Du har kanske sett detta förut men jag skriver ändå. Jag rekomenderar absolut att du kikar på en USB-bootloader först.
Jag gjorde en bootloader efter lite exempel jag hittat på nätet för att testa lite för ett tag sedan till en LPC1769 och det var otroligt smidigt. Man trycker på en knapp när man ansluter USB-kabeln och sedan dyker det upp en enhet i utforskaren på PC'n. Sedan är det bara att göra drag and drop på den nya binärfilen till kortet. Kan inte bli enklare. Enda nackdelen är att det tar rätt mycket plats, men det finns ju gott om plats i en LPC1768/LPC1769.
Är du intreserad kan jag skicka över koden.
Jag och en polare är nog för övrigt intresserad av ett eller två kort när det är dax för release.
--Per
Jag gjorde en bootloader efter lite exempel jag hittat på nätet för att testa lite för ett tag sedan till en LPC1769 och det var otroligt smidigt. Man trycker på en knapp när man ansluter USB-kabeln och sedan dyker det upp en enhet i utforskaren på PC'n. Sedan är det bara att göra drag and drop på den nya binärfilen till kortet. Kan inte bli enklare. Enda nackdelen är att det tar rätt mycket plats, men det finns ju gott om plats i en LPC1768/LPC1769.
Är du intreserad kan jag skicka över koden.
Jag och en polare är nog för övrigt intresserad av ett eller två kort när det är dax för release.
--Per
Re: Byggsats, styrkort för Quadrocopters
Jo, en bootloader är ett bra alternativ, men de som försvinner (som jag tycker är viktigt att ha kvar) är funktionen att debugga via JTAG.
Jag har än inte bestämt hur detta ska gå till men antagligen så kommer jag ha bootloader också för de som vill ha de.
Det är bara att koppla upp mot den inbyggda via UART0 så finns det en färdig men en med Drag n' Drop funktionalitet skulle vara väldigt trevligt.
Kan den också ändra i vectortabellerna? Samt hur lägger den upp minnet/stacken? Kan man specificera egen Link fil?
Koden tar jag gärna en titt på.
Jag har än inte bestämt hur detta ska gå till men antagligen så kommer jag ha bootloader också för de som vill ha de.
Det är bara att koppla upp mot den inbyggda via UART0 så finns det en färdig men en med Drag n' Drop funktionalitet skulle vara väldigt trevligt.
Kan den också ändra i vectortabellerna? Samt hur lägger den upp minnet/stacken? Kan man specificera egen Link fil?
Koden tar jag gärna en titt på.
