En liten fundering, kan man inte använda glasskalorna som sitter på maskinen som en avläsning till mach 3 ? så mach 3 korrigerar efter glasskalorna om den går fel? Typ som en encoder....
Mvh Terho.
Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Usch, ett gammalt Simoreg....
Det är sånna saker man får mardrömmar av!
Koppla upp alla motorer lösa och testkör först, för växlar ni kablarna till tachot då blir det inget roligt..
Annars så håller prylarna men det är inget roligt att felsöka, höll på i 7år med sånt.
Det är sånna saker man får mardrömmar av!
Koppla upp alla motorer lösa och testkör först, för växlar ni kablarna till tachot då blir det inget roligt..
Annars så håller prylarna men det är inget roligt att felsöka, höll på i 7år med sånt.
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Kan du berätta lite mer du verkar ha hållt på endel med dom prylarna vi har.... Vi sitter nu och funderar om vi ska lägga ner det med dom servomotererna.... Måste juh ha en nätdel till dom och sen koppla in allt*such*.... Vi har ringt Siemens men inte fått någon träff på hur allt ska kopplas in.... Han på simens sa att vi skulle testa och ringa tyskland för dom hadde iaf ingen info hur de ska kopplas in.... Knepigt....
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Angående glasskalor så KAN det fungera men det är knappast troligt i det här fallet och det finns flera anledningar till det.
1) Upplösningen på skalan. Normalt 0.01mm, vilket kan tyckas vara en lämplig upplösning men det är knappast tillräckligt för servo-loopen att "jobba med". Man vill gärna ha en betydligt högre "teoretisk" upplösning än vad man strävar efter i positionering. 5-10ggr brukar vara en tumregel. (Och, bara för att vara tydlig, nu pratar vi upplösning inte noggranhet).
2) Det sättet som digitala servon fungerar på ställer stora krav på en styv koppling mellan motor-axeln och den enhet som ger återföring till servot (enkodern eller skalan). Motorn driver alltid lite grann och liksom "studsar" mellan två närliggande enkoderflanker, fram och tillbaka, om du då har minsta lilla glapp/dödgång i remtransmision och/eller kulmutter så blir det inte vackert. Många lyckas dock med att ha enkodern på kulskruven och på blir på så sätt "av med" eventuella onogranheter i remtransmisionen.
Om jag inte minns fel så finns det däremot dom som provat att köra en "dual-loop" med EMC2, dvs BÅDE enkoder på motorn och skala, återföringen från skalan korrigerar då för eventuella stigningsfel på skruven och liknande men det känns som extrem överkurs här.
Borde ju gå att få tag i dokumentation tycker jag. I värsta fall får det väl bli nya drivsteg. VSD-E från GraniteDevices bör klara dom motorerna men ni kommer eventuellt att tappa lite i "top-fart" då VSD-E är specad till 160V max. Nu står det bara 170V på motorn och ingen specificerad varvtalskonstant, men det går ju alltid att mäta fram om/när ni kommer till det vägskälet.
1) Upplösningen på skalan. Normalt 0.01mm, vilket kan tyckas vara en lämplig upplösning men det är knappast tillräckligt för servo-loopen att "jobba med". Man vill gärna ha en betydligt högre "teoretisk" upplösning än vad man strävar efter i positionering. 5-10ggr brukar vara en tumregel. (Och, bara för att vara tydlig, nu pratar vi upplösning inte noggranhet).
2) Det sättet som digitala servon fungerar på ställer stora krav på en styv koppling mellan motor-axeln och den enhet som ger återföring till servot (enkodern eller skalan). Motorn driver alltid lite grann och liksom "studsar" mellan två närliggande enkoderflanker, fram och tillbaka, om du då har minsta lilla glapp/dödgång i remtransmision och/eller kulmutter så blir det inte vackert. Många lyckas dock med att ha enkodern på kulskruven och på blir på så sätt "av med" eventuella onogranheter i remtransmisionen.
Om jag inte minns fel så finns det däremot dom som provat att köra en "dual-loop" med EMC2, dvs BÅDE enkoder på motorn och skala, återföringen från skalan korrigerar då för eventuella stigningsfel på skruven och liknande men det känns som extrem överkurs här.
Borde ju gå att få tag i dokumentation tycker jag. I värsta fall får det väl bli nya drivsteg. VSD-E från GraniteDevices bör klara dom motorerna men ni kommer eventuellt att tappa lite i "top-fart" då VSD-E är specad till 160V max. Nu står det bara 170V på motorn och ingen specificerad varvtalskonstant, men det går ju alltid att mäta fram om/när ni kommer till det vägskälet.
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Jag har dokumentation till en 6RA26, Joe kanske vet vad som skiljer.
edit:
Ser att det finns pdf här http://www.repdocu.com
Verkar dock kosta 10eur att tanka hem.
edit:
Ser att det finns pdf här http://www.repdocu.com
Verkar dock kosta 10eur att tanka hem.
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
6RB20 Är långt ifrån ett digital servo..
Det använder ett tacho i motorn som svar. Dvs utan ett yttre mätsystem så kommer den inte att hålla rätt på positionen.
Den använder ett analogt invärde, har Mach3 analog ut?
Manualer finns här på tyska: https://support.automation.siemens.com/ ... D&idxSrc0=
Det var klent med engelska men sök runt på sidan.
Prata inte med Siemens Sverige om sånna gamla saker, de har ingen aning..
Två tips: Rörick de renoverar servomotorer, samt volvos serviceavdelning som blev eget bolag.. Kommer inte ihåg namnet!
Det använder ett tacho i motorn som svar. Dvs utan ett yttre mätsystem så kommer den inte att hålla rätt på positionen.
Den använder ett analogt invärde, har Mach3 analog ut?
Manualer finns här på tyska: https://support.automation.siemens.com/ ... D&idxSrc0=
Det var klent med engelska men sök runt på sidan.
Prata inte med Siemens Sverige om sånna gamla saker, de har ingen aning..
Två tips: Rörick de renoverar servomotorer, samt volvos serviceavdelning som blev eget bolag.. Kommer inte ihåg namnet!
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Joe:
Dom här servona borde väl funka utmärkt,
förutsatt att man har +-10v ut från Mach3 och pulsgivare/digital linjärskala som ärvärdesgivare.
Ang. nätdel: Jag kan inte minnas att jag har någon sån på min. Jag tror det är 3x400V anslutning direkt.
H.O:
Tror du upplösningen på skalan är så grov som 0.01mm?
Då skulle glasskalor vara odudliga för nästan all CNC-styrning.
Jag förstår vad du menar med problemet med glapp i transmisionen.
Är det problemet mera påtagligt vid digitala servon?
Med analoga skalor och servon verkar det alla fall tåla "lite" glapp utan oscillationer.
Dom här servona borde väl funka utmärkt,
förutsatt att man har +-10v ut från Mach3 och pulsgivare/digital linjärskala som ärvärdesgivare.
Ang. nätdel: Jag kan inte minnas att jag har någon sån på min. Jag tror det är 3x400V anslutning direkt.
H.O:
Tror du upplösningen på skalan är så grov som 0.01mm?
Då skulle glasskalor vara odudliga för nästan all CNC-styrning.
Jag förstår vad du menar med problemet med glapp i transmisionen.
Är det problemet mera påtagligt vid digitala servon?
Med analoga skalor och servon verkar det alla fall tåla "lite" glapp utan oscillationer.
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
"Dom här servona borde väl funka utmärkt,
förutsatt att man har +-10v ut från Mach3 och pulsgivare/digital linjärskala som ärvärdesgivare."
"Den använder ett analogt invärde, har Mach3 analog ut?"
Återigen finns fina svar i tråden:
http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... 9&start=30
förutsatt att man har +-10v ut från Mach3 och pulsgivare/digital linjärskala som ärvärdesgivare."
"Den använder ett analogt invärde, har Mach3 analog ut?"
Återigen finns fina svar i tråden:
http://www.elektronikforumet.com/forum/ ... 9&start=30
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Joe,
Jag är väl medveten om att de befintliga servona inte är digitala men en av lösningarna som diskuteras, nämligen att använda Rutex R2040, för att köra dom med Mach3 innebär att dom från Mach3 "ser ut" som ett digitalt servo. Mach3 matar ut steg och riktning, Rutex R2040 kör en PID-loop vars börvärde tas från steg- och riktningspulserna från Mach3 och är-värdet från enkodern på motorn.
Om nu enkodern ersätts med glasskala och det finns dödgång mellan motoraxeln och skalan så blir det problem pga det sätt som R2040 jobbar på. Det finns inget fönster eller dödband där positionen anses vara 'OK' och utsignalen (och däremed strömmen till motorn) blir noll. Motorn kommer att driva lite lite åt ena hållet tills servot (eller R2040 i det här fallet) ser en enkoderflank, reversera tills den ser nästa enkoderflank - i princip så hoppar den kontinuerligt mellan två närliggande enkoderflanker. Detta är inga som helst problem när enkodern sitter på motorn, men du kan ju tänka dig vad som händer med en glasskala om det finns dödgång någonstans.
säter,
Jag vet ju inte vad det är för skalor som sitter på den här maskinen men vanligast är väl 0.01mm, speciellt om dom egentligen är avsedda för en vanlig DRO. Angående glapp/dödgång och skalor med digitala servon, se ovan.
Nu ska jag erkänna att jag var extremt skeptisk till att den här maskinen över huvud taget skulle gå att anväda med stegmotorer - något som visade sig gå alldeles utmärkt. Så Terho med kompanjon kanske lyckas använda glasskalorna som återföring också!
Jag är väl medveten om att de befintliga servona inte är digitala men en av lösningarna som diskuteras, nämligen att använda Rutex R2040, för att köra dom med Mach3 innebär att dom från Mach3 "ser ut" som ett digitalt servo. Mach3 matar ut steg och riktning, Rutex R2040 kör en PID-loop vars börvärde tas från steg- och riktningspulserna från Mach3 och är-värdet från enkodern på motorn.
Om nu enkodern ersätts med glasskala och det finns dödgång mellan motoraxeln och skalan så blir det problem pga det sätt som R2040 jobbar på. Det finns inget fönster eller dödband där positionen anses vara 'OK' och utsignalen (och däremed strömmen till motorn) blir noll. Motorn kommer att driva lite lite åt ena hållet tills servot (eller R2040 i det här fallet) ser en enkoderflank, reversera tills den ser nästa enkoderflank - i princip så hoppar den kontinuerligt mellan två närliggande enkoderflanker. Detta är inga som helst problem när enkodern sitter på motorn, men du kan ju tänka dig vad som händer med en glasskala om det finns dödgång någonstans.
säter,
Jag vet ju inte vad det är för skalor som sitter på den här maskinen men vanligast är väl 0.01mm, speciellt om dom egentligen är avsedda för en vanlig DRO. Angående glapp/dödgång och skalor med digitala servon, se ovan.
Nu ska jag erkänna att jag var extremt skeptisk till att den här maskinen över huvud taget skulle gå att anväda med stegmotorer - något som visade sig gå alldeles utmärkt. Så Terho med kompanjon kanske lyckas använda glasskalorna som återföring också!
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Tack för att ni hjälper till! Nu känns de lite enklare! 
Nu har vi fått tag på encodrar på 1024 pulser duger det?
Mvh Terho.
Nu har vi fått tag på encodrar på 1024 pulser duger det?Mvh Terho.
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Är nog enklare att svara på om du berättar vad du ska köra med för drivsteg och vad encodermodellen heter.
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Tex Rutex R2040 säger vi och har en encoder som heter Leine & Linde Incremental encoder Res: 2540 PPR. Volt 5. Signal: 1-A / 1-B / 2-C /2-B / + E volt-E / 0 Volt-F.... Kan nog får tag i tre sådana, och även Leine & Linde Absolute encoder Res: 1024 gray. Volt 18-30. Signal Bit 1-A / Bit 2-B osv osv till Bit 10-L och + E volt-E / 0 Volt-F....
Kan någon av dom användas?
Mvh Terho.
Kan någon av dom användas?
Mvh Terho.
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
Absolut-enkoder går INTE att använda med någon vanligt förekommande servo-drivare för "hemma-användare".
Ni ska ha en "vanlig" två-fas inkremental-enkoder. Ditt första alternativ verkar rätt även om anslutningarna/signalnamnen är lite udda. Differentiella signaler rekomenderas STARKT och det verkar som att den enkodern har det, ett datablad för verifiering vore inte dumt.
Med 2540ppr får ni 10240steg/motorvarv så till och med vid direktdrift blir den teoretiska upplösningen 5/10240=0.00049mm men vill ni kunna köra motorerna i 2000rpm så krävs en pulsfrekvens på 341kHz och det fixar inte Mach3 med LPT-porten. Så då får det bli att använda pulse-multipliern i R2040, satt till 6 kanske, för att komma ner till ~60kHz, vilket ändrar den teoretiska upplösningen till 0.0029mm/steg.
Jag hittar ingen uppgift på max enkoderfrekvens för R2040 - kolla så den fixar MINST 350kHz.
Ni ska ha en "vanlig" två-fas inkremental-enkoder. Ditt första alternativ verkar rätt även om anslutningarna/signalnamnen är lite udda. Differentiella signaler rekomenderas STARKT och det verkar som att den enkodern har det, ett datablad för verifiering vore inte dumt.
Med 2540ppr får ni 10240steg/motorvarv så till och med vid direktdrift blir den teoretiska upplösningen 5/10240=0.00049mm men vill ni kunna köra motorerna i 2000rpm så krävs en pulsfrekvens på 341kHz och det fixar inte Mach3 med LPT-porten. Så då får det bli att använda pulse-multipliern i R2040, satt till 6 kanske, för att komma ner till ~60kHz, vilket ändrar den teoretiska upplösningen till 0.0029mm/steg.
Jag hittar ingen uppgift på max enkoderfrekvens för R2040 - kolla så den fixar MINST 350kHz.
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
H.O:
"Med 2540ppr får ni 10240steg/motorvarv"
Hur räknar man ut att det blir 10240steg/motorvarv?
"Med 2540ppr får ni 10240steg/motorvarv"
Hur räknar man ut att det blir 10240steg/motorvarv?
Re: Projekt: Ryssen får ett nytt styrsystem ;)
10160 borde det bli med utläsning av alla flanker. Man får ju betydligt bättre säkerhet mot störningar om man bara läser stigande flanker men jag vet inte vilka hårdvara som det går att välja på.
