Korkens styrkort för multirotors (KFly) - Nya bilder s. 27!

[PaNiC]

Gott att se. Bra jobbat!

[Korken]

Lite mer flygtester! Nu flyger den som den ska iaf!
Tyvärr är jag värdelös pilot, men håller på att tränar.

Film:

[LHelge]

Snyggt!

[Korken]

Lite trevlig info!

Min artikel med namnet "Experimental Model Derivation and Control of a Variable Pitch Propeller Equipped Quadrotor" blev accepterad till IEEE Multi-conference on Systems and Control, så jag ska till Frankrike i oktober för att presentera resultaten.

[PaNiC]

Åhå, grattis! Inte illa.

[PeterH]

Stort grattis! Men med alla dessa nomineringar och föreläsningar, hur ska du hinna bli klar med KFly?

[Korken]

Tackar!

Det är så man blir lite orolig, PeterH! Men den flyger nu iaf!
Jag måste dock hittad vad som gör att min estimering får fnatt, så har flugit systemet i vårat motion capture lab och loggat allt sensor data för att kunna köra mina filter offline.
Detta gör att jag förhoppningsvis snabbt kan hitta mitt fel.

[superx]

Alltid kul att debugga DSP-kod. Jättefint med JTAG, single stepping osv. men det hjälper inte ett smack i dessa fall.

[Korken]

Precis. Det behövs flera tusen iterationer innan felet uppstår, så single-stepping och allt sånt hjälper inget tyvärr.
Bara att dumpa allt data för varje iteration och sedan jämföra med vad Matlab genererar (där jag vet att det fungerar).

[Korken]

Nu kom det nya kablaget sen de förra som va fel
Nu är det som det ska vara!

IMG_20140715_141731.jpg

[Korken]

Nu är det dags för riktig uppdatering!

Har varit mycket spännande sommar! Blev indragen i ett projekt där vi tog fram ett språk för RTOS primitiver + kompilator för inbyggda system som vid kompilering garanterar "deadlock free execution" samt att man inte kan klå kodgenereringen ens med handskriven kod.
Det är så bra så context switch för systemet är tiden för att gå in i en ISR på Cortex-M0/M3/M4 + läsa ett word från minnet, dvs man kan inte ens slå det med handskriven kod.
Men kanske berättar mer om detta projekt senare.


När det kommer till KFly så har jag tyvärr inte gjort så mycket (det andra tog mini tid), men jag har test-flugit mitt system över sommaren och har helt garanterat identifierat boven för instabiliteten, det är något i estimeringen som spökar.
Så för nuvarande (som i sista videnon) så kör jag Madgwicks algoritm.
Detta är jag mycket nöjd med och ska lägga den sista touchen på systemet de kommande två veckorna, så blev tyvärr försenat med en sommar.

Samt då jag har bestämt att nästa revision kommer ha en hel del HW ändringar så kommer jag sälja korten för inköpspriset, dvs ca 500 kr.
Det är en prototyp serie och har lärt mig sjukt mycket på detta.

Men nu är det tillbaka till min underbara C-kod och ska snart skissa på min bootloader!


Hoppas alla ni hade en lika underbar sommar som jag! Nu kör vi!

//Emil Fresk

[Agwan]

Jag antar att vi (bara jag?) som mest bara är intresserad av din optical flow camera får vänta lite till. Har du någon tanke på när det arbetet kan komma att sättas igång? Som sagt kan jag vara med och finansiera den.

[Korken]

Agwan:
Jag arbetade faktiskt på den idag. Dock bara mjukvarusidan.
Har helt bytt basteori för hur den ska fungera, från en SAD algoritm (block matching) till en FFT (fas) baserad algoritm.
Det fina är att den kan identifiera translation i x och y, rotation samt skalning. Behåller man bara translationen så fungerar den i en STM32F4 i 30 Hz med en 128x128 pixlars bild.
Detta är dock inte nog bra tycker jag då jag har en videoström på 240 Hz - så har börjat kolla på FPGA baserad implementation av själva optic flow algoritmen och ha en liten hjälpprocessor som ställer in bildsensorn och sköter kommunikationen med omvärlden.
Kör jag en FPGA kan jag nog köra detta på 256x256 pixlar också vilket skulle öka precisionen avsevärt.

Men tyvärr så är mina FPGA kunskaper släpande.

Men är du intresserad mer av detta också så kan jag dra ihop ett inlägg i originaltråden med teori och Matlab kod för att göra detta med din Webkamera så länge.

[Greve Hamilton]

Men är du intresserad mer av detta också så kan jag dra ihop ett inlägg i originaltråden med teori och Matlab kod för att göra detta med din Webkamera så länge.

Jag är också intresserad, så gör gärna det om du har lust. Spanar efter kul VHDL-projekt och detta låter intressant; kanske kan hjälpa till att titta på FPGA-implementeringen.

[Korken]

Då ska jag hitta den gamla tråden och skaka liv i den!
Skriver ihop allt och lägger upp det under morgondagen.