Hjälp mig förstå servon

[DAP]

Stora fördelen med Resolver är att dom är mycket billigare än en riktigt enkoder på motorn.
Omron, Yaskawa, Mitsubishi, tror Fanuc också kör mer Seriella encoders och dessa är speciella från dom olika tillverkarna.
Detta är dyra encoders men grymt bra.
Resolver är billigt att tillverka och jag vett att Beckhoff som använde sig av Kollmorgen motorer innan kunde man fortfarande få med Resolver.
Bosch Rexroth kan man också fortfarande speca med Resolver.
Billiga och inte riktigt lika störkänsliga.
sen är en riktig encoder bättre då du kan läsa motor data genom den, högre upplösning, plus mycket mer.

Hoppas det hjälper dig.

Skall du bara ha en spindel och hittar tillhörande drive så är det inget konstigt att köra resolver.

[ph]

Så där ja, nu orkade jag inte surfa runt mer utan slog till på en Kollmorgen-drive ur deras utgångna S600-serie samt en mindre ~1kW motor. Ska användas som spindelmotor i min Tercofräs.

Initialt kommer jag testa att köra driven med step/dir fram tills att jag tycker mig ha pengar till Mesakort. Behövs ju tyvärr två olika "utgångskort" för att kunna köra både stegmotorer och analogt servo med återkoppling

[swapper]

Om du inte är i behov av de högre step/dir hastigheter mesas kort ger kan du köra med en paralellport för att skicka step/dir samtidigt som du har en 7i77.
Tror även man kan använda ett vanligt "bob" på port 2 på ett 5i25 kort, dock får du inte då heller en hw stepgen.

Vad skall du ha step/dir till?

[ph]

Step/dir kör jag till stegmotorerna på X/Y/Z på min Tercofräs. Servot är tänkt att ersätta det tråkiga DC-servo på 500W utan återkoppling som idag sitter som spindelmotor.

[swapper]

Du borde komma en bra bit på vägen med ett 7i76
Har en encoderingång och en analogutgång.
Dock kräver nog analogutgången lite eftertanke då den inte är +-10v vilket servodrivaren vill ha i normaläge.
Går nog att få den i ett läge där man byter håll med hjälp av digital io.
Alternativt (från manualen 7i76):

" Because the analog output is isolated, bipolar output is possible, for example with
SPINDLE+ connected to 5V and SPINDLE- connected to -5V, a +-5V analog output range
is created. In this case the spindle output must be offset so that 50% of full scale is output
when a 0V output is required. Note that if bipolar output is used, the output will be forced
to SPINDLE- at startup or when SPINENA is false. "

Nackdelen med servostar drivarna är att man inte kan köra steg+riktning och få ut encodersignalen samtidigt. (använder samma pins i kontakten)
Frågade i LinuxCNC kanalen om det skulle gå att få en emulerad steg+riktning för att kunna köra rigidtapping men inget som finns utan får hackas ihopa.
Själv valde jag 7i77 och gick helt analogt istället då jag kunde det.

[ph]

Behöver man verkligen enkoderåterkoppling för gängning med step/dig? Även om det inte är helt rätt skulle man väl kunna anta att positionen är vad man begärt med stegdrivningen? Hur som helst är det sekundärt den närmsta tiden. För övrigt kan man lösa server genom att komplettera 7i76 med ett 7i83. Blir lite billigare än att skaffa ett 7i77 för endast servot.

[swapper]

Vad jag förstått så går det inte att köra utan återkoppling.
LCNC startar sin cykel med gängning vid indexpulsen sen synkar den axlarna.
Men rent teoretiskt skall det fungera att köra step+dir och blint lita på att servon håller rätt position.
Dock måste en virtuell indexpuls framställas osv. så antagligen därför det inte finns implementerat.

[DAP]

Intresserad av vad du fick betala för ett servopaket med en motor, drive och kablage?
Vill du ej ta det här så kan du skicka pm.

Lycka till

[ph]

Generellt är ju utbudet enormt och det är rätt svårt att få en överblick över alla tillverkares modeller på drivar och motorer. Spanade mycket Ebay (Tyskland + US), tittade endast på prylar med +/-10V-gränssnitt.

Kändes som allt det står Yokogawa eller Fanuc på kostar skjortan. Yokogawa hittade jag mest smådrivar.

När jag tittade på drivar med högre effekt landade jag rätt ofta på prylar från Lenze, Kollmorgen och Indramat/Rexroth. Lenze har fina drivar men de var nog lite för moderna samt programmeras med CAN om man inte hade dyra optioner. Hade funkat men är omständigare än RS232. Hur som helst var Lenzes motorer rätt dyra.Kollmorgens drivar, någon generation gamla, går för rimliga pengar. Åas var "rätt motorer" ganska dyra. Småmotorer finns det gott om, likaså större.

Indramat-drivarna finns det gott om, även drivar med rätt bra effekt. Gäller att välja rätt modeller för att få analogt gränssnitt. Motorer finns det gott till bra priser.

Tyckte det var drygt att koka ner det hela till vilka drivar man skulle kika efter samt vilka motorer som lämpade sig till just de drivarna. Exempelvis Kollmorgen har ju två aktuella motorserier med vardera en hel dröse modeller som i sin tur finns i en dröse utföranden. Till det kommer två äldre motorserier med samma omfattning. För många frihetsgrader helt enkelt. Kan väl säga att jag i slutändan spanade Indramat och Kollmorgen. Vi får väl se om det blev rätt, har ju noll erfarenhet inom området...