Lizerd´s Pic and Place Projekt (Solenoid fråga)

[lizerdboy]

H.O: Jag håller ju också på med en maskin ooo vad kul nu måste jag få höra mer !! och de på stört

Jag orkar inte skriva allt direkt i openCV då det kräver C++, så jag kör med EmguCV com är en wrapper till OpenCV för C#.

Jag har bara precis börjat komma i gång med att faktiskt se något visuellt resultat så jag har många idéer om hur jag ska bygga upp visions delen.

Jag har en LifeCAM Cinema jag med , och dom tester jag har gjort hittills så gör det stor skillnad med högre upplösning.
Jag kommer även modifiera min kamera, vilket jag redan har testat.
Det innebär att jag flyttar linsen några mm för att förbättra focus avståndet och skapar bättre (minsta möjliga avstånd till lins)

Dock så kommer jag ha minst 3st kameror på mitt bygge.
som du säger så är det ett problem med att både kunna läsa en 0201 och en LQFP144 med samma kamera, de funkar liksom inte.
så de blir en för mindre komponenter och en för större.
samt en på p&p huvudet.


Hur långt har du kommit ? och har du skrivit något om det ?
väldigt nyfiken iaf
Vad har du för planer för din maskin ? prestanda och arbetssätt ?

[H.O]

OK, jo jag är också inne på att, om nödvändigt, ha två kameror underifrån, en för småprylar och en för större och så en på huvudet för lokalisering av fiducials etc, har ingen aning hur det kommer att gå dock.... Vill ha kameror där man har full kontroll över bländare, fokus, vitbalans osv. Jag tror det går med LifeCam'en om man stänger av TrueColor eller vad det heter men jag är ännu inte helt säker. Det är ju precis hopplöst om kameran skall lägga en sekund på att försöka ställa in sig varje gång det är en komponent inom synhåll. Som sagt, jag har bara precis börjat fundera på kamerabiten så vi får se hur det går.

Jag har nämnt maskinen i förbigående i någon tråd men det finns ingen projekttråd eller så. Anledningen är att det mycket väl kunnat rinna ut i sanden, nu har jag kommit så pass långt det kanske är dags att starta en tråd - istället för att besudla din....

Men lite kort info här eftersom du bad om det:
Den påbörjades för ~18månader sedan och har som många andra projekt fått stötvis uppmärksamhet från mitt håll. Det är en klassisk portalkonstruktion av aluminiumprofiler, X/Y på THK linjärskenor, kulskruvar och DC-servon. Z är en färdig linjärenhet driven av en stegmotor. Från början labbade jag med helt pneumatisk Z-rörelse men tyckte inte det blev så bra så jag har precis i dagarna gjort om det.

A-axeln är en NEMA8 stegmotor som jag borrat ur axeln på för att få vakumsuget igenom - i alla fall nu. Jag funderar på omkunstruktion eftersom jag inte riktigt kommer underfund med vad jag ska ha som munstycken. Man vill (måste nog) kunna byta munstycken beroende på storlek på komponent och jag skulle vilja att centrum på munstycket är koncentriskt med rotationen (så att inte komponentet "vobblar"). Jag börjar dock komma fram till jag troligen måste förlita mig på visionsystemet för att korrigera eventuella missalignements i koncentricitet etc.

Det blir garanterat dragfeeders till att börja med.

Prestanda: Det jag vet med säkerhet är hur fort jag kan köra X & Y vilket är ~16m/min, men hur många komponenter i timmen det blir i slutänden har jag ingen aning om, det kan bli 0....

Bjuder på en översiktsbild, inget upphetsande egentligen men det är så den set ur just nu:

Overview.jpg

[lizerdboy]

klart intressant, samt att det är klart du ska skapa en tråd nu när du har kommit en bit

ser ordentligt massiv ut , tänkt att du ska göra något mer med den förutom pick and place ??

Hur har du tänkt när det gäller vakuum ?? injector eller pump ?

Jag gjorde en liten video på ljus omställningen som du nämnde men med alla Auto inställningar disablade.
+ lite mer funktioner i programmet

http://youtu.be/ciSslQmfXqU

[H.O]

Då lutar det åt att köra med LifeCAM, plockade du isär den och "skruvade in" linsen för att komma närmare så att säga?

Nej, det är inte tänkt till annat än pick and place, kanske dispensering och sånt. Lättare gravyr skulle den nog klara men ingen fräsning - och som sagt, det är den inte avsedd för.

Jag köpte en så där billig vakumpump (typ akvariepump) på EBAY avsedd för manuell pick & place men jag tycker den känns rätt kass, det är nätt o jämt den orkar hålla en 0805 men det kan såklart bero på läckage eller nått annat. Är inne på att testa en vakumpump från Jula, de sålde den nyss för 795:- men tydligen inte nu längre

[lizerdboy]

de bra är att man inte behöver flytta linsen närmare sensorn, utan tvärtom längre i från för att få bättre "när gräns"

Jag lyckades köpa jula pumpen när den var billig.
Har även beställt två vacuum sensorer på Ebay, tyvärr så tror jag att bara en av dom funkar med till den här applikationen.
samt 300st RGB lysdioder för kamera belysningen

Hur har du tänkt att styra maskinen ?? du nämnde mach3 , hur hade du tänkt då ? via G kod ??
vilket språk använder du för visions paketet som du nämnde ??

Jag har tänkt att bygga ett helt SW system som inte ska vara direkt hårdkodat mot min maskin, dock mot styrmodulen som kommer sitta på maskinen.
dessa bygger jag själv med, tänkt att jag kan slänga i hopp ett diagram på hur det är tänkt.

[H.O]

Meddela gärna hur du upplever pumpen om/när du testar. Ska du ha vakumsensorn för att detektera när du "har grepp" så att säga?

I Roborealm använder man inget direkt språk i ordets kanske rätta bemärkelse i. Istället bygger man upp applikationen genom att grafiskt lägga till och konfigurera filter och andra moduler i en "pipeline" som varje bildruta sedan körs igenom. Varje modul i pipelinen arbetar med bilden från föregående modul och varje modul har en uppsjö variabler som man sedan kan använda "internt" för att styra saker som Roborealm redan har stöd för eller accessa "externt" genom ett socketbaserat API. Mach3 har ju en inbyggd scriptmotor och det är via denna som jag "kopplar ihop" Roborealm med Mach3.

Rörelserna i Mach3 programmeras med G-kod men det kommer ju inte att bli att man laddar ett färdigt G-kod-program utan scriptmotorn i Mach3 kommer generera G-kod "on the fly", rörelse för rörelse så att säga. Sånt har jag gjort innan så det vet jag fungerar och kopplingen mellan Roborelam och Mach3 har jag fått igång. Men, det är ju tusen och en detaljer att reda ut.

Nu måste jag få mekaniken och elektroniken färdig så att jag har en maskin i skick nog att kunna testa med ordentligt.

Har du sett Openpnp?

[lizerdboy]

Jag lovar att skriva om det här så de e bara att hålla ögonen öppna på den här tråden så

Nu måste jag få mekaniken och elektroniken färdig så att jag har en maskin i skick nog att kunna testa med ordentligt.

oo så rätt du har, längtar tills man kan gör riktiga tester ist för att bara koda för något som inte finns

Jo då jag har sett openpnp , detta var inget bra val för din del tanke på att du inte kan styra som du vill eller ??

[H.O]

Det verkar (eller verkade i alla fall) inte hände så värst mycket på utvecklingsfronten med Openpnp och jag är inte kababel att bidra med någon programmering värd namnet själv. Därför tänkte jag prova med Mach3+Roborealm då jag har licens för båda två. Mach3 har jag ganska bra koll på men det är lite värre med vision-biten, dvs HUR man ska detektera komponenterna etc, men en sak i taget...

Hur är tanken att din styrning skall fungera? PC'n skickar "högnivå" kommandon till din styrmodul som sedan generar en motion profile och skickar steg- och riktningssignaler till drivstegen, eller ska du bygga stegmotordrvningen också och integrera den i styrmodulen?

[lizerdboy]

min tanke är något åt det här hållet

PC hanterar vision och motor styrning och mycket mer, flera olika elektronik moduler kommer skapas som sitter i maskinen så den får en modul baserad standard med seriellt gränssnitt mellan dessa.
Det sitter en nod mellan pc och dessa moduler som distribuerar dataflödet till respektive modul.

tanken med dessa är att jag inte behöver göra om något annat än den modulen som jag vill förbättra eller om jag vill lägga till flera så är det enkelt.

så om man tänker sig så här "Moduler".
Motorstyrning & positionering via sensorer controller.
vakuum controller. styrning av pump och tillhörande regulator.
laser alignment controller.
Head controller -> styrning av vakuum relay,sensorer och massa annat.
Accelerometer sensor modul. "är till för debug och hastighets beräkningar"
komponent våg modul, programmet kan själv avläsa vikt och efter det beräkna hastighets profil.
Feeder gentry controller. matnings mekanismen för alla feeders.
Light house controller´s. vilket är själva belysnings modulerna till kamerorna. "min egen benämning på GREJEN med alla lysdioder "
nozzle exchanger module. hanterar mekanismen för att kunna byta nozzles . denna är jag inte helt säker på om den behövs.

sedan så är det säker flera , som sagt systemet är under utveckling

Så meningen är att alla dessa moduler ska inte vara fast implementerade is sw utan mer valbara.
så man kan köra med en mindre uppsättning eller fullt ut.
har jag det tankesättet så är det enklare att lägga till nya funktioner senare osv.

Mitt system kommer bli ganska stort, men de e så jag vill ha det,.
Men på de här sättet kan jag komma i gång väldigt fort då jag börjar med motorstyrnings modulen och fortsätter stegvis för varje modul och funktion

[H.O]

Oj, det var en del att pilla med.
Feeder gantry....blir det som jag tror, dvs dragfeed men inte med huvudet på maskinen utan med en separat "brygga" över banorna? En plunch för varje rulle eller en plunch som åker mellan banorna och "biter tag" i den tape som skall matas? Coolt.

Nähe, jag ska låta dig jobba på din maskin istället för att prata om den. Skall försöka få upp en tråd om min egen vad det lider, vill komma en liten bit till på vägen först.

[lizerdboy]

Right on the spot !! ang feeder gentry.
som det är tänkt nu så kommer det vara det yeep.

har inte tänkt ut hela mekanismen i själva feeder delen än, men jag ska försöka få dom stackningsbara oberoende på feeder/komponent bredd per kassett.

Nähe, jag ska låta dig jobba på din maskin istället för att prata om den

hehe ingen fara , bara kul.
Men självklart så vill man se en tråd på din maskin

[Swech]

Bara ett tips om ni sätter kameror under huvudet.
Försök att få till en 45° spegel i mellan. Så slipper ni problem med
att tappade komponenter ramlar ned och lägger sig på linsen

Swech

[Agwan]

Bra tips Swech. Alternativt kameran rakt och en glasskiva 20-45 grader.

[lizerdboy]

Bra tips,

grejen är att den kameran som kommer ha störst förstoring "minsta komponenterna" kommer ha några få mm mellan lins och komponent.
så på den så kan det vara lite svårt att få in en spegel + att få tillräckligt med utrymme för att komponenten ska kunna glida förbi.

Kanske kan implementera ett litet luftflöde precis vid linsen så om en komponent fastnar på linsen så kan man aktivera "blåsaren"

Alternativt kameran rakt och en glasskiva 20-45 grader.

blir det inte förskjutning i bilden "olinearitet" i bilden med en vinklad glasbit ??

[tecno]

Svar ja, samma gäller 'vanlig' spegel så du bör hitta en ytfolierad spegel för detta.