Hjälp mig förstå servon

[arvidb]

Tänkte egentligen mer på givare integrerade i servomotorer. ...

Nu svarade jag ju på ett äldre inlägg om utväxling av spindeln... (läs citatet).

[ph]

Först och främst försöker jag väl förstå en värld som är ny för mig. Min fräs styrs med LinuxCNC och lösningen för servo där hade jag tänkt basera på ett Mesa-kort med anlog ut och feedback i enkoderformat. I min värld plockas feedbacken från servodriven som i sin tur har enkoderutgång som där signalerna skapas av driven baserat på den givarkoppling den har till motorn. Alltså tänker jag mig att man kan ha servo med inbyggd resolver <-> servodrive <-> Mesa-kort.

[ph]

Ja så kan det gå när man läser vad man vill. Tack för input på utväxling med remskiva.

[säter]

jag tänkt basera på ett Mesa-kort med anlog ut och feedback i enkoderformat. I min värld plockas feedbacken från servodriven som i sin tur har enkoderutgång som där signalerna skapas av driven baserat på den givarkoppling den har till motorn.

Nja, du kopplar väl feedbacksignalen direkt från enkodern till Mesa-kortet?
Inte via servodriven.
Vill man köra resolver, väljer man ett Mesa-kort med ingång för resolver istället för enkoder.

[ph]

När du säger det så börjar jag undrar hur jag har tänkt mig det hela. Har på något vis varit helt insnöad på att eftersom drivarna har ingång för resolver/encoder så är det dit de signalerna ska gå. Men jag är ju helt med på att det är information behövs i reglerloopen i LinuxCNC... Är resolver/encoderingången på en servodrivare till för de fallen där man låter driven själv sköta hastighetsreglering eller sekvenser av positionering eller vridning och liknande?

[arvidb]

På mina Yaskawa Sigma-I så går signalen från motorenkodern till drivaren. Sedan finns en separat emulerad enkoderutgång på drivaren, som kopplas till Mesa-kortet. På ett AC-servo behövs enkodersignalen för kommuteringen av motorn, så den måste gå till drivaren, även om du kör enbart torque-loop i drivaren.

Sedan finns det både enkoder- och resolverkort som fungerar med LinuxCNC. Men resolver är väl ganska sällsynt nuförtiden?

Edit: ... och på Rexroth-servona som tecno har en säljtråd på så används någon slags sinusoidal signal (dock ej resolver) mellan motor och drivare, men även där finns emulerad enkoderutgång som är tänkt att kopplas till något slags styrdator.

[ph]

Nu har mina tankevurpor snurrat klart, har hela tiden velat ha resolver/encodersignalen till drivaren men kom inte riktigt ihåg varför. Det gör jag nu

Må vara att resolvers inte är så vanligt men tittar man på begagnatprylar så tycker jag man springer på motorer med resolver titt som tätt. Därav min fråga om direkta nackdelar? Då jag förutsätter en drive som kan hantera resolvern och skapa en virtuell encoderutgång till LinuxCNC spelar ju just interfacet till LinuxCNC ingen roll.

[säter]

"Må vara att resolvers inte är så vanligt men tittar man på begagnatprylar så tycker jag man springer på motorer med resolver titt som tätt."

Vad är detta för typ av motorer?
Förr var det vanligast med borstade DC-motorer, utrustade med resolver och tachometer.
Då körde man tachometersignalen till drivaren och resolversignalen till styrsystemet.

[arvidb]

Då jag förutsätter en drive som kan hantera resolvern och skapa en virtuell encoderutgång till LinuxCNC spelar ju just interfacet till LinuxCNC ingen roll.

Det ska du nog inte förutsätta - har drivaren resolveringång är det inte säkert att den är modern nog att ha virtuell enkoderutgång. Då kanske du får köra med tacho, resolver och enkoder som alla är monterade på motorn.

Jag undrar om resolver ens brukade användas på annat än DC-servon, där drivaren alltså inte behövde någon positioneringsdata. Då kopplade man nog reolvern direkt till positioneringsloopen, tacho till hastighetsloopen, och sedan mätte drivaren strömmen för momentloopen.

Edit: säter hann före.

[ph]

I just det här specifika fallet kollade jag på Kollmorgens äldre drivare S600 i kombination med deras motorer ur den (lite billigare?) AKM-serien. Finns gott om AKM-motorer med resolver och i dokumentationen för S600 står det explicit att den virtuella enkoderutgången trollas fram oberoende av resolver/enkoder in till driven. Citerat:

In the servo amplifier, the position of the motor shaft is calculated
from the cyclic-absolute signals of the resolver or encoder. Incremental-encoder compatible pulses
are generated from this information. Pulses are output on the SubD-connector X5 as two signals, A
and B, with 90° phase difference and a zero pulse.

Tycker inte att det går att tolka på annat sätt än att oberoende av motoranslutning spottar driven ur sig enkodersignaler som jag kan ansluta till exempelvis ett Mesakort med enkoderingång och LinuxCNC.

[säter]

"Tycker inte att det går att tolka på annat sätt än att oberoende av motoranslutning spottar driven ur sig enkodersignaler som jag kan ansluta till exempelvis ett Mesakort med enkoderingång och LinuxCNC."

Jag kan inte tolka det som annat.
Men då måste du nog hålla dig till dessa drivare med tillhörande motorer.
Det är nog inget som gäller generellt för drivare/motorer.

Resolverfeedback som sådan är det inget större fel med.

[ph]

Det är jag medveten om. Anledningen till mina spontana frågor relaterade till specifika motorer och drivare är att jag håller på och bilda mig en uppfatting om utbudet på Ebay. Tanken är att skaffa mig en bild över vilka drivare och motorer som är intressanta från de olika tillverkarna.

[säter]

Jag tror det är en klok idé att skaffa motorer och drivare som hör ihop.
Att först skaffa en random motor, och sedan leta en lämplig drivare till denna, kan nog bjuda på överraskningar.

[ph]

Jag är helt med på den biten också, däremot finns det ju en uppsjö tillverkare och varje tillverkare har flera motorserier. Dessutom finns det ju ett optimalt urval av modeller ur varje motorserie

[swapper]

I just det här specifika fallet kollade jag på Kollmorgens äldre drivare S600 i kombination med deras motorer ur den (lite billigare?) AKM-serien. Finns gott om AKM-motorer med resolver och i dokumentationen för S600 står det explicit att den virtuella enkoderutgången trollas fram oberoende av resolver/enkoder in till driven. Citerat:

In the servo amplifier, the position of the motor shaft is calculated
from the cyclic-absolute signals of the resolver or encoder. Incremental-encoder compatible pulses
are generated from this information. Pulses are output on the SubD-connector X5 as two signals, A
and B, with 90° phase difference and a zero pulse.

Tycker inte att det går att tolka på annat sätt än att oberoende av motoranslutning spottar driven ur sig enkodersignaler som jag kan ansluta till exempelvis ett Mesakort med enkoderingång och LinuxCNC.

På mitt nybygge kör jag med Kollmorgen S400 med tillhörande motorer, de har resolvers för återkoppling till drivstegen 4096 upplösning.
Detta matas sedan ut via en D-sub kontakt som emulerad kvadratur till mesa 7i77, fungerar ypperligt.
Drivaren kör i "speed" mode och LinuxCNC sluter loopen för position.

Har även Yaskawa drivare på x och y axeln tyvärr blir upplösningen för hög ifrån dessa drivare så man får skala ner antalet pulser till 4096 och slå av filtering i linuxCNC hostmot drivern så den slutar slänga pulser (den tror de är brus annars)