Zebs: det låter som att du rört ihop det lite.
Med två accelerometrar så kan man lösa det hela med en del matte. Man får i princip ett en enaxligtgyro.
Inverterad pendel, fungerar!
På vilket sätt har jag rört ihop det? 
Kan du bara integrera med avseende på tiden så kan du ju få fram både hastighet och sträcka... och det borde ju räcka med en acc.mätare eftersom roboten bara rör sig i en dimension... förutsatt att roboten inte ska kunna svänga, utan samma drivkraft läggs på båda hjulen...
Kan du bara integrera med avseende på tiden så kan du ju få fram både hastighet och sträcka... och det borde ju räcka med en acc.mätare eftersom roboten bara rör sig i en dimension... förutsatt att roboten inte ska kunna svänga, utan samma drivkraft läggs på båda hjulen...
zebs, glöm inte att du applicerar din styrsignal precis i samma riktning som du mäter, vilket innebär att motorerna genererar en acceleration precis i den riktning du anser ha noll acceleration vid vertilal position. Jag ser tre lösningar på detta:
* Två accelerometrar som mäter i samma riktning, uppe och nere i pendeln (som danei skriver)
* Kombinera med gyro för att kunna skilja vinkel från horisontell acceleration
* Ha en bra modell över hur motorerna påverkar horisontalaccelerationen för att kunna räkna bort den från början.
Edit: stava
* Två accelerometrar som mäter i samma riktning, uppe och nere i pendeln (som danei skriver)
* Kombinera med gyro för att kunna skilja vinkel från horisontell acceleration
* Ha en bra modell över hur motorerna påverkar horisontalaccelerationen för att kunna räkna bort den från början.
Edit: stava
Senast redigerad av $tiff 13 juni 2008, 12:17:12, redigerad totalt 1 gång.
Ang. att endast använda acc.
I denna videon så visar de när de använder endast acc. och med både acc. och gyro.
Det verkar ju funka med bara acc. men fråga är om det går att få den tillräckligt stabil. Blir ju tydligen mycket bättre när man har gyro också.
Jag är också sjukt sugen på att ha ett liknande projekt. Men har lite andra som får bli färdiga innan påbörjar något nytt.
I denna videon så visar de när de använder endast acc. och med både acc. och gyro.
Det verkar ju funka med bara acc. men fråga är om det går att få den tillräckligt stabil. Blir ju tydligen mycket bättre när man har gyro också.
Jag är också sjukt sugen på att ha ett liknande projekt. Men har lite andra som får bli färdiga innan påbörjar något nytt.
Kloka ord där $tiff. Men det blir mycket jobb hur man än gör
Hur som helst, jag har bestämt mig för att inte ta projektet vidare något. Alla saker jag ville lägga till kommer dels kosta pengar och dels kräva mer tid än vad jag känner att jag är beredd att lägga ner. Jag visste ju inte från början när projektet skulle anses klart, men jag anser att jag har fått en inverterad pendel att fungera och jag nöjer mig med det. Dessutom har jag fler projekt som kämpar för min uppmärksamhet.
Tack för era kommentarer och för visat intresse
.
Mvh
Hur som helst, jag har bestämt mig för att inte ta projektet vidare något. Alla saker jag ville lägga till kommer dels kosta pengar och dels kräva mer tid än vad jag känner att jag är beredd att lägga ner. Jag visste ju inte från början när projektet skulle anses klart, men jag anser att jag har fått en inverterad pendel att fungera och jag nöjer mig med det. Dessutom har jag fler projekt som kämpar för min uppmärksamhet.
Tack för era kommentarer och för visat intresse
. Mvh
Tveklöst snyggare konstruktion än min! Tycker du får lägga upp en film när det börjar funka.
Kul att tråden fick liv igen annars. Kan ju passa på att visa version 2 av min pendel. Använder denna gången två reflexdetektorer (de billigaste från elfa) till input ist för en avståndsgivare som förra gången. Jag skrev om koden i princip helt till något läsbart så funktionen är lite begränsad ännu...
http://www.youtube.com/watch?v=gf-3tf1jUdM
Kul att tråden fick liv igen annars. Kan ju passa på att visa version 2 av min pendel. Använder denna gången två reflexdetektorer (de billigaste från elfa) till input ist för en avståndsgivare som förra gången. Jag skrev om koden i princip helt till något läsbart så funktionen är lite begränsad ännu...
http://www.youtube.com/watch?v=gf-3tf1jUdM
Senast redigerad av övrigt 25 april 2009, 20:37:51, redigerad totalt 1 gång.
Nu har jag lagt upp en dålig film på min pendel. Formeln för pulsvidden ser ut som följer,
Vet inte vad man ska kalla det tillägget jag gjort till PI där men det fungerar bättre genom att den varierar pulsvidden mer olinjärt. Vad skulle ni använt för reglermetod? Sitter ingen enkoder på motorn eller hjulen, bara pendelposition.
Film: http://misc.fmx.se/MOV03596.3GP
Kod: Markera allt
P_GAIN = 1
I_GAIN = 1
POWER = (P_GAIN * error) +
(I_GAIN * integral) +
(error/4) * (error/4) * (error > 0 ? 1 : -1);
Film: http://misc.fmx.se/MOV03596.3GP
Du menar inte en Segway? Vet inte vad dessa kostar men räknar man in ens egen tid för att tillverka en i beräkningarna så blir det säkerligen billigare att köpa en klar. Om man inte räknar in ens tid så ligger det nog på gränsen ändå skulle jag kanske tro. Har dock sett några på nätet göra något liknande men vet inte vad de betalade för det hela, det krävs tex för det första två hyfsat starka och snabba motorer och mjukvaran kan kanske vara lite jobbig.
