Quadrocopter med egendesignat styrsystem.

[LHelge]

Jag hade tänkt använda silikonslang som distans och bricka på skruvarna som håller styrkortet men inte kommit så långt än. dessutom skulle jag behöva måla den och få på lite lysdioder för att se vad som är framåt.

[Helgesson]

Önska att mina provflygningar med kunde bli så lugna

Mycket av "ostabiliteten" beror nog på att du ligger så lågt ovanför backen, när man väl drar upp dom på över en meters höjd så brukar dom bli otroligt mycket lugnare, men det är ju nått man väldigt ogärna gör när man kör inomhus med massa möbler o sånt bredvid
Fast det visste du nog redan

[hubben]

Ser riktigt bra ut! Några tips bara:

Det där ser ut som samma proppar som jag kör med, och de kommer extremt obalanserade från fabrik. Att balansera upp dem gör mycket för sensorsignalen!

Jag kör dubbelhäftande tejp mellan styrkort/farkost. Fram tills igår har jag kört med skruv och plastdistans och har tidvis fått väldigt skumma beteenden, särskilt vid höga motorvarv. Igår monterade jag styrkortet med tejp istället och nu är alla skumheter borta. Flyger hur fint som helst, även på fullgas!

Jag har bara gyrostabilisering på kortet jag använder idag, dvs den kör bara P-loop med input från tre gyron. Jag kan släppa den i 20 sekunder utan att nåt spännande händer, och den driver inte nämnvärt runt någon axel. Så att till en början köra med bara gyrostab runt Z tycker jag låter som en utmärkt idé. Att köra utan stabilisering runt Z försvårar flygandet avsevärt!

// M

[niklascooke]

Hubben,


Säger bara en sak.. Öronproppar!

Mvh

[LHelge]

Öronproppar kanske är värt ett försök... Tack för tipset!

[hubben]

Faktiskt ingen dum idé alls! Den tackar vi för!

[LHelge]

Vad tror i om att ha:

skruv -> basplatta -> öronpropp kring skruven -> Styrkort -> En öronpropp till -> bricka -> mutter

Kommer M3-skruven föra över vibrationer till styrkortet ändå, även om det sitter ganska löst mellan öronpropparna?

[hubben]

Jag tänkte: basplatta->mattejp->öronpropp->mattejp->styrkort...
Testa med skruv, men jag misstänker att den kommer överföra vibrationer...

Du vill ha vibrationsfritt, samtidigt får kortet inte sitta sladdrigt. Det måste hänga med i alla rörelser quaden gör, annars blir det ruskigt läskigt att flyga...

[Meduza]

En liten träskruv inskruvad i varje ände av öronproppen?

[Helgesson]

Meduza:
Eller limmad för att sitta fast bättre?

[LHelge]

Vill absolut inte riskera att tappa kortet, det skulle bli läskigt om något!

[hubben]

Been there, done that..

[LHelge]

Nu har jag prövat quaden lite till, tyvärr hann jag inte få några filmer innan jag förstört de reservpropellrar jag hade. Det stora problemet är att få tillräckligt snabb reglering utan att det uppstår oscillationer. Jag kom på efter att jag förstört 3 av mina fyra pusher-proppar att jag kanske skulle testa utan att bromsen på fartreglaget var aktiverat. Fick detta testat på en axel med quaden monterad i sin ställning och det verkar fungera mycket bättre! Verkar bli någon form av back-lash i motoreffekten när den switchar mellan att bromsa och att gasa som inte gynnar fasmarginalen i reglerloopen. Nu ska det bara testas på riktigt.

Tipset med öronproppar vad toppen. Nu sitter styrkortet monterat med dubbelhäftande tejp och 4 st öronproppar. Det sitter ordentligt stadigt och jag är inte ett dugg orolig att det ska ramla av.

öronproppar.jpg

[Helgesson]

Riktigt snyggt
Måste nästan lackera min med då glasfibergult inte e det snyggaste

[malx]

Det stora problemet är att få tillräckligt snabb reglering utan att det uppstår oscillationer.

Ok, nu kommer jag inte ihåg precis allt som skrivits i tråden här och jag antar att även du gjort en del research. Men jag kan sammanfatta vad jag lärt mig än så länge. Jag har nu två flygande quads, varav en mini som flygs med tidigare nämd OpenPilot CopterControl (öppen källkod både på hårdvara och mjukvara, min mjukvara är något modifierad).

* "Alla" köpta fartreglage av PWM-typ har ett lågpassfilter inbyggt för att motverka störningar på PWM-signalen. (Definitivt Turnigy Plush). Detta ger att man måste köra PWM-signalen på 300-350 hz för att få tillräckligt bra respons. Detta klarar inte alla fartreglage men turnigy plush gör det. Igentligen vill man köra något annat gränsnitt mot fartreglagen än PWM för även med 350 hz ligger man på gränsen p.g.a. lågpassfiltret. (För den oinsatta så kan jag nämna att 400 hz är den teoretiska gränsen eftersom sen går PWM-signalerna in i varandra)
* Ingen broms på fartreglaget får användas vilket du redan märkt.
* Du vill använda en "soft cutoff" vid låg spänning

Vad har du för siffror för reglerloopen nu?