Om man har ett "långsamt" system kan man fint göra bara en I-del:
Med regeltbundna mellanrum (beror på hur långsamt det ska reagera) kollar man är och bör värden, ska det skruvas upp för fläkten ger man den ett steg +, ska det skruvas ner ger man den ett steg -, är det OK låter man den bli.
Enklare än så kan det knappast bli tror jag.
Att bestämma om något är mycket eller lite (AVR)
Med ett fast reglersteg (+/- "ett steg") i inlägget ovan), så är det inget I-steg, eftersom man där måste summera felet över flera mätpunkter och sedan reglera med summafelet x en faktor (med ovänt tecken så klart).
Så som Icecap beskriver det sker det inte någon "integrering", alltså summering över tiden. Det som beskrivs låter som en form av P-reg med fast reglersteg (alltså inte proportionellt mot felets storlek).
Att enbart köra I, är lite svårt, eftersom man får ett system som reagerar väldigt konstigt på ett fel, lite av "ketchup-effekt". Först ingenting ett tag, sedan (när integreringen har hunnit bygga upp ett tillräckligt stort summafel), kommer regleringen. Sannolikt kommer denna inte att hinna stanna på börvärdet, eftersom det *måste* bli ett översving för att integreringen skall "vända" och börja gå mot noll. Sannolikt kommer det att självsvänga eller översvänga tills systemet begränsas av något mekaniskt stopp t.ex.. Notera att så länge som felet ligger på samma sida om börvärdet (även om det har närmat sig), så *ökar* summafelet och regleringen "trycker på" mer och mer tills man passerar börvärdet, först då kommer summafelet att börja minska.
Det är ju här som D delen kommer in och fungerar som en "stötdämpare" och hjälper till att "bromsa in" när man närmar sig börvärdet för fort. Men ett bra justerat system, kan man få det att tvärnita på börvärdet, men det är inte lätt...
Så som Icecap beskriver det sker det inte någon "integrering", alltså summering över tiden. Det som beskrivs låter som en form av P-reg med fast reglersteg (alltså inte proportionellt mot felets storlek).
Att enbart köra I, är lite svårt, eftersom man får ett system som reagerar väldigt konstigt på ett fel, lite av "ketchup-effekt". Först ingenting ett tag, sedan (när integreringen har hunnit bygga upp ett tillräckligt stort summafel), kommer regleringen. Sannolikt kommer denna inte att hinna stanna på börvärdet, eftersom det *måste* bli ett översving för att integreringen skall "vända" och börja gå mot noll. Sannolikt kommer det att självsvänga eller översvänga tills systemet begränsas av något mekaniskt stopp t.ex.. Notera att så länge som felet ligger på samma sida om börvärdet (även om det har närmat sig), så *ökar* summafelet och regleringen "trycker på" mer och mer tills man passerar börvärdet, först då kommer summafelet att börja minska.
Det är ju här som D delen kommer in och fungerar som en "stötdämpare" och hjälper till att "bromsa in" när man närmar sig börvärdet för fort. Men ett bra justerat system, kan man få det att tvärnita på börvärdet, men det är inte lätt...
Man måste ha en minnescell med det ackumulerade värde men det har inget med historik att göra, det är D-delen som kräver historik.
P = Propotionell, "vilken skillnad är det här o nu?"
I = Integrerande, "sammantagit blir det såhär"
D = Diffrentiell, "Det har skett såhär mycket sedan senaste mätningen"
P = Propotionell, "vilken skillnad är det här o nu?"
I = Integrerande, "sammantagit blir det såhär"
D = Diffrentiell, "Det har skett såhär mycket sedan senaste mätningen"
Om man reglerar digitalt så är allt i steg. Iden är ju att man ökar eller minskar signalen ett steg i taget. En långsam i reglering.sodjan skrev:Med ett fast reglersteg (+/- "ett steg") i inlägget ovan), så är det inget I-steg, eftersom man där måste summera felet över flera mätpunkter och sedan reglera med summafelet x en faktor (med ovänt tecken så klart).
Jo det gör det. Läs igen.sodjan skrev: Så som Icecap beskriver det sker det inte någon "integrering", alltså summering över tiden. Det som beskrivs låter som en form av P-reg med fast reglersteg (alltså inte proportionellt mot felets storlek).
Nu är det inget servo vi reglerar på.sodjan skrev: Att enbart köra I, är lite svårt, eftersom man får ett system som reagerar väldigt konstigt på ett fel, lite av "ketchup-effekt". Först ingenting ett tag, sedan (när integreringen har hunnit bygga upp ett tillräckligt stort summafel), kommer regleringen. Sannolikt kommer denna inte att hinna stanna på börvärdet, eftersom det *måste* bli ett översving för att integreringen skall "vända" och börja gå mot noll. Sannolikt kommer det att självsvänga eller översvänga tills systemet begränsas av något mekaniskt stopp t.ex.. Notera att så länge som felet ligger på samma sida om börvärdet (även om det har närmat sig), så *ökar* summafelet och regleringen "trycker på" mer och mer tills man passerar börvärdet, först då kommer summafelet att börja minska.
Det beror så mycket på vilken process man ska reglera. Om det var ett servo så stämmer dina tankar bra.sodjan skrev: Det är ju här som D delen kommer in och fungerar som en "stötdämpare" och hjälper till att "bromsa in" när man närmar sig börvärdet för fort. Men ett bra justerat system, kan man få det att tvärnita på börvärdet, men det är inte lätt...
Det verkar som många spelar på olika planhalvor här.
För att reda ut saken korrekt matematiskt:
En PID implementerad digitalt (exempelvis i en AVR) hanterar diskretiserade signaler, alltså är dess egenskaper:
P: Proportionell
I: Summerande
D: Differentierande
Om man istället bygger en analog PID-regulator, kommer den hantera kontinuerliga signaler och får därmed egenskaper enligt:
P: Proportionell
I: Integrerande
D: Deriverande
Här använder vi en AVR, därmed är inte begrepp som derivata och integral korrekta.
Analoga och digitala regulatorer har olika egenskaper som ger fördel i vissa situationer, men det är knappast lönt att diskutera för den aktuella tillämpningen.
/Messerschmitter
För att reda ut saken korrekt matematiskt:
En PID implementerad digitalt (exempelvis i en AVR) hanterar diskretiserade signaler, alltså är dess egenskaper:
P: Proportionell
I: Summerande
D: Differentierande
Om man istället bygger en analog PID-regulator, kommer den hantera kontinuerliga signaler och får därmed egenskaper enligt:
P: Proportionell
I: Integrerande
D: Deriverande
Här använder vi en AVR, därmed är inte begrepp som derivata och integral korrekta.
Analoga och digitala regulatorer har olika egenskaper som ger fördel i vissa situationer, men det är knappast lönt att diskutera för den aktuella tillämpningen.
/Messerschmitter
Det vanligaste sättet att bygga en regulator är att först ta fram den analoga regulatorn och sedan översätta den till den digitala domänen tex. via Tustins approximation.
/Messerschmitter 
Man nu snackar vi om en enkel och slö process dvs. en fläkt så då räcker det mer än väl med en PI regulator. En PI regulator är den mest utan konkurrens använda regulatorn i industrin.
För lite mer info så finns här (sista sidan) en PID-regulatorn med antivindup skrivan i JAVA.
/Messerschmitter
Man nu snackar vi om en enkel och slö process dvs. en fläkt så då räcker det mer än väl med en PI regulator. En PI regulator är den mest utan konkurrens använda regulatorn i industrin.
För lite mer info så finns här (sista sidan) en PID-regulatorn med antivindup skrivan i JAVA.
