Skolprojekt: Quadrocopter

[hubben]

Borde det gå i teorin?
För att få samma vridmoment behöver du samma svängande massa. Kör du på en quad blir det alltså två proppar åt varje håll, i samma hastighet...

[Henry]

Ändra rotationsriktning på motorn genom att byta plats på 2 av sladdarna.

Då kommer förstås propellern att trycka luften upp istället för ner, dock än väldigt ineffektivt, och det tror jag ju inte precis kommer att fungera så bra.

[LHelge]

Hubben: Precis som henry säger menade jag att hummels förslag borde fungera i teorin men vara ineffektivt. Dvs använda de två motriktade motorerna till att trycka nedåt istället för uppåt och generera all lyftkraft med de andra två motorerna.

[Henry]

Är det däremot propellrar som har en helt plan yta och som inte har någon skillnad oavsett håll de vänds på så hade det fungerat att köra på motsatt håll utan ändring av effektiviteten, men vet inte om denna typ ens existerar med dessa typer av fasta propellrar då de ju inte är lika effektiva som de med välvd yta.

[hubben]

@Henry: Vänder du rotationsriktning på en propeller så vänder du även luftflödet. Detta oavsett åt vilket håll du vänder propellern.

@LHelge: Jo, jag förstår att man kör 2 motorer åt vardera håll med likadana propellrar. Men för att kompensera YAW måste du köra motroterande lika snabbt som rättroterande, dvs du får lika stor lyftkraft av de rättroterande som du får nedåtkraft av de motroterande.. ok, eftersom att proppen är något mindre effektiv i fel rotationsriktning får du ju en diff, men knappast nog för att lyfta det kilo farkosten brukar väga...

[Gimbal]

Nä då har väl tekniken som jag nämnde tidigare bättre förutsättningar. Dvs att vinkla ett par av motorerna så att de motverkar vridningen genom ett lite snett riktat blås.

Enda nackdelen är väl i princip att man bör ändra vinklingen om man hänger på en kamera eller på annat sätt ändrar vikten.

[Henry]

Vänder du rotationsriktning på en propeller så vänder du även luftflödet. Detta oavsett åt vilket håll du vänder propellern

Exakt det jag menade. Det nämndes ju att det bara var att ändra rotationsriktning på motorn för att få rotorn att gå på andra hållet vilket den ju visserligen förstås gör men luftflödet går ju då på andra hållet vilket ju inte så lyckat på en quad.

[sky_eye]

Är jag helt dum i huvet om jag föreslår att man vänder de motorerna som går baklänges uppochner?

[LHelge]

Det borde väl bli samma resultat som att vända propellern upp och ned? Problemet är inte att vända rikting på motorn, det åstadkommer man enkelt genom att byta plats på två faser.

[Korken]

Tror jag ska förklara här!
Vi vänder rotationsriktningen på två motorer så de snurrar åt andra hållet, samt sätter "counter rotating" propellerar på de motorerna.
Då kommer alla fyra motorer generera lyft samt motverka gyro effekten. Win - win!

[LHelge]

Dvs den lösning som används på 99% av de quadrokoptrar jag sett, även på den jag håller på att bygga.

Det hade varit skoj att se om någon fick det fungera lika bra med tiltade propellrar.

[hubben]

[netrunner]

Problemet är att det nästan inte går att köpa "counter rotating" propellrar i storlekar större än 13".

En lösning skulle vara att ha en dedikerad motor bara för att ge vridande moment. Den snurrar på en perfekt balanserad skiva och kan då skapa maximalt med "vridande moment per watt" utan att slösa energi på att flytta lyft.

[hubben]

En stor del av den vridande kraften kommer från propparnas drag i luften, dvs motståndet som du får när du vrider proppen. Att han en roterande massa som ska generera samma moment blir både tungt och väldigt krävande då den massan kommer att kräva en del energi att varva upp och ner så snabbt som det behövs.

Jag såg en lösning med roder under två av propparna som styr luftflödet. Då tappar man lite effekt men relativt lite jämfört med att slänga på en roterande massa skulle jag gissa.

Jag har hittat pusher-proppar i 14" så nog finns det större än 13" allt. Frågan är bara hur mycket man är villig att betala.. Lösningen med tiltade motorer tror jag är en bra lösning.

[Korken]

Godagens! Dax för uppdatering tycker jag!
Den senaste tiden har vi kämpat med ett hårdvaruproblem som jag borde ha förutsätt.
Då jag kör med optokopplare så får jag inte tillbaka ACKet när jag kör I2C och kursen är tyvärr slut, så jag har totalt designat om kretskortet! (Edit: Haha, bra logik där! )

Så nu har jag gått över till PPM och tar min matning från en av motorkontrollerna.
Jag har minskat kortets storlek från ca 8x8cm till ca 3.5x4cm stort vilket är en minskning på ca 80% och så har jag gått över till sensorer med digitalt interface istället för analogt.

Jag är ganska nöjd med den nya designen, men tyvärr är kursen som sagt slut, så jag har sökt om tillstånd att få fortsätta på detta projekt i en så kallad "Projekt kurs" och hoppas på att jag får göra det.
Annars blir det att fortsätta på detta projekt med mina egna pengar.

Har ni kommentarer på designen så säg gärna till!

Edit: Har fixat lite småsaker.

quad_v2.png

quad_top.png

quad_bottom.png

Mvh
Emil Fresk