Algoritmhjälp sökes: GPS-positionering inom ett visst område

[Nerre]

Det handlar ju om datamängden.

6 koordinater tar betydligt mindre plats än att göra en bitmappad färglagd bild som ska analyseras...

Det här med att räkna hur många linjer man passerar har jag läst förr och verkar vara den vedertagna metoden. Det enda svåra är att man måste ha en referenspunkt som man vet säkert ligger utanför polygonen.

Omvandlar man koordinaterna till heltal blir beräkningarna lite enklare.

[JonasJ]

4kTRB: Aha, visst men som Nerre skriver så att mängden data du behöver hålla i minnet betydligt mer än ett antal koordinater. Även om en modern PC förstås klarar av det utan problem vore det fortfarade ett grymt slöseri på minnet enligt mig.

Nerre: Om polygonen är stängd behöver du väl inte ha en referenspunkt? Tar du ut ett oändligt linje från din position mot någon riktning och räknar antalet skärning med polygon, blir resultatet udda antal så är du inne i polygon, blir det jämt är du utanför. Eller tänker jag snett? Kanske får man problem med konkava polygoner. Vad menar du med referenspunkt?

[Micke_s]

4kTRB jag gillar ide:en med en bild/karta. då kan man ju fylla på med hinder osv som roboten hittar..
Då kan du snabbt slå i bilden i en specifik x,y pos och se om du är innanför.
Att lagra bilden är ju inga problem, finns ju dataflash..

[Nerre]

JonasJ, jorden är rund.... En oändlig linje kommer att komma tillbaka till startpunkten.

Visserligen kan man låtsas att jorden är platt, om man struntar i att "vända" vid polerna och 180:e breddgraden, men då är algoritmen inte ideell. Och då måste ju bestämma dig för hur långt du ska testa den oändliga linjen (annars får du lov att testa i all oänglighet...).

[Johanb]

Tänk också på att du inte alltid har full upplösning på GPSen, den kan mycket väl visa 20-30m fel eller mer beroende på olika faktorer. Dock borde den någorlunda känna till felmarginalen.

Felmarginalen kan man relativt enkelt kompensera bort en del av genom att ha en fast likadan gps-mottagare på en punkt du "vet" koordinaterna på och sedan hela tiden

Samma princip som kommersiella DGPS-system.

http://blog.makezine.com/archive/2009/1 ... c_gps.html

Kräver inte det att referensmottagaren har möjlighet att spotta ur sig en typ av rådata som används för avvikelseberäkning, varje mätning måste väl vara i princip "paketsynkat" eller vad man ska kalla det?

[Johanb]

Prova att googla "virtual fence gps" eller liknande.

[JonasJ]

Nerre: Visst, algoritmen täcker inte hela jorden men jag tvivlar på att roboten ska ta sig till sydpolen. Jag tror att vi i detta fall mycket väl kan förställa oss jorden platt.

Micke_s: Det finns väl inget som hindrar att du lägger till objekt som t.ex. cirklar med en viss position och en viss storlek och sedan testar om din robot befinner sig i någon av cirklarna. Går åt betydligt mindre mängd data och du kan lättare ta bort/lägga till objekt. Jag tippar också på att det går snabbare och dessutom kan du ha en "oändlig" karta med hinder.

[E85]

http://alienryderflex.com/polygon/
Det där är en intressant länk. Jag tänkte att det skulle vara mer avancerat men det där var ju riktigt enkelt faktiskt. Kan jag nog ha användning av nån gång...

[blueint]

Ta en kik också på: http://en.wikipedia.org/wiki/Multilateration

DGPS kan också vara av intresse.

[Meduza]

JohanB, jo det krävs att du har tillgång till Rådatat och kan göra en del beräkningar, som du kan läsa på länken jag inkluderade.