Hej allihop! Jag är mickes handledare!
Jag gjorde ett exjobb i Tyskland för två år sedan på ett företag nere vid Stuttgart som heter ZF-Lenksysteme. Där gjorde jag ett antisladd-system för personbil med släp som använde aktiv styrning som aktuator (Active Front Steering, AFS, väldigt spännande, lite mer om det här: http://en.wikipedia.org/wiki/Active_Steering)
Det gick ganska bra! Var inga problem att stabilisera ett 2 tons släp efter en BMW 545 som körde i 120 knyck.
Det jag gjorde var att använda en modell av bilen och släpet (en enkel bicycle modell) som jag körde i datorn i bilen. Med hjälp av den kunde jag använda Linearization Feedback för att få fram en önskad framhjulsvinkel, vilken sedan ansattes efter viss deadzone hade lagts på.
Så det är en lite mer avancerad version av ESP som micke ska implementera. Modellen behöver hastighet, framhjulsvinkel och sedan en yaw-rate sensor för att fungera!
Steg två är det ni skriver om, att man drar ner hastigheten när det börjar sladda för mycket, men fram tills dess är det tänkt att den själv ska styra upp bilen.
/Martin
Antisladd på radiostyrd bil
-
Electricguy
- Inlägg: 12480
- Blev medlem: 15 augusti 2007, 16:52:14
- Ort: Kälmä' typ..
Jasså, så det blir altså ett riktigt antisladdsystem. Jag hade förväntat mig att det bara skulle bli någon form av traction control/antispinsystem eller liknande. Då blev det genast ännu häftigare projekt. 
Synd bara att det blev härdsmälta i kraftverket.
Vad blir steg 3 då? GPS + autopilot?
Skulle ju kanske inte vara helt omöjligt. Om den kan stabilisera upp sig själv efter att ha fått sladd skulle man ju kunna programmera in en rutt den försöker köra, och så fort det skiter sig så lägger den in en checkpoint på vägen som talar om att just där bör den minska hastigheten nästa gång den kör där.
Synd bara att det blev härdsmälta i kraftverket.
Vad blir steg 3 då? GPS + autopilot?
Skulle ju kanske inte vara helt omöjligt. Om den kan stabilisera upp sig själv efter att ha fått sladd skulle man ju kunna programmera in en rutt den försöker köra, och så fort det skiter sig så lägger den in en checkpoint på vägen som talar om att just där bör den minska hastigheten nästa gång den kör där. Hehe, nä, det var väl kanske inte så jätteseriöst menat med det inlägget.
Jasså, är precisionen i GPS så pass dålig? Vad jag vet så finns det i dagsläget GPS:er med 20Hz utgångar. Folk snackar ju iofs om att det kan diffa ganska mycket, men där har jag uppfattat det som så att differansen beror på brytningen i stratosfären (?) och man kommer altså alltid få samma position om man står på samma plats, men att det kan vara ett offset.
Enkelt förklarat så får man väldigt hög upplösning och bra relativa koordinater, men ska man ha absolutpositionering så behövs det korrektionsdata. Och då borde det ju ändå inte vara en omöjlighet att göra någon form av autopilot. Eller är jag helt ute och cyklar nu?
Jasså, är precisionen i GPS så pass dålig? Vad jag vet så finns det i dagsläget GPS:er med 20Hz utgångar. Folk snackar ju iofs om att det kan diffa ganska mycket, men där har jag uppfattat det som så att differansen beror på brytningen i stratosfären (?) och man kommer altså alltid få samma position om man står på samma plats, men att det kan vara ett offset.
Enkelt förklarat så får man väldigt hög upplösning och bra relativa koordinater, men ska man ha absolutpositionering så behövs det korrektionsdata. Och då borde det ju ändå inte vara en omöjlighet att göra någon form av autopilot. Eller är jag helt ute och cyklar nu?
-
erikbrannlund
- Inlägg: 53
- Blev medlem: 12 februari 2007, 20:10:39
- Ort: Frostkåge
Jo precisionen är inte så fantastisk. Men det går höja precisionen även på billiga GPS:er. I alla fall ~1 decimeter kan uppnås med Garmin. Gången är...
- mätdata från en känd position
- samla data från din "okända" position i 24 timmar
- postprocessa data
Det är som synes inte lämpligt för styrning av antisladd av ngt fordon. Man brukar inte få sladd när man står stilla i 24 timmar. Dessutom handlar det inte av GPS:ens lat long data utan de mätvärden som GPS:en själv räknar på. (Ephemeridis tror jag det hette).
/Erik
- mätdata från en känd position
- samla data från din "okända" position i 24 timmar
- postprocessa data
Det är som synes inte lämpligt för styrning av antisladd av ngt fordon. Man brukar inte få sladd när man står stilla i 24 timmar. Dessutom handlar det inte av GPS:ens lat long data utan de mätvärden som GPS:en själv räknar på. (Ephemeridis tror jag det hette).
/Erik
Nja, de gps'er jag sett (vilket inte är särskilt många iofs) vandrar omkring en hel del, tror de iallfall. De kan vara väldigt känsliga och uppfatta små rörelser på någon halvmeter, men lämnar man dem stilla så lallar de runt flera meter hit eller dit. Min GPS i båten tycks vara särskilt vimsig och plottar runt mig i halva hamnen trots att jag är säkert förtöjd vid min plats.chille skrev:Folk snackar ju iofs om att det kan diffa ganska mycket, men där har jag uppfattat det som så att differansen beror på brytningen i stratosfären (?) och man kommer altså alltid få samma position om man står på samma plats, men att det kan vara ett offset.
Statusuppdatering torsdag: Nu kan jag läsa av accelerometer och de tre gyron:a. Var lite tankevurpa med mjukvaruspi:n först, la ut datan och klockade direkt, vilket inte enheterna han med.
Börjar bli dax för lunch också, började tidigt idag 0700, flickvännen skulle till jobbet. Första gången på 6månader jag går upp före 7
Börjar bli dax för lunch också, började tidigt idag 0700, flickvännen skulle till jobbet. Första gången på 6månader jag går upp före 7
