RTK-GPS och autostyrning

[rjl11]

felmedelanden på japanska ignorerar jag för tillfället, senaste versionen är ju en beta, skarp version är på gång.
Kul att det blir bättre.

edit:
Det jag kan tänka mig är att positionen på basen skulle gå att få noggrannare.
Börja med att logga rå-data från mottagaren minst 6h och gärna hög frekvens, jag körde 10Hz och 230400 baud.
Med rå-data kan man efterberäkna och labba med inställningar utan att vänta igen.
Starta rtknavi och välj under "L" Log streams att spara data från basen som en fil med namnet ubx.raw

rå filen öppnas med rtkconv först för att konverteras till rinex och sedan trycker man på process för att komma till rtkpost.
efter konverteringen i rtkconv så kan man trycka på plot för att få fram en skyplot på satelliterna. Du får gärna infoga en bild med en skyplot så man kan se om du har problem med hinder för signalen.
skall se om jag kan skriva ihop med lite bilder.

4,5 meter i snitt när det skall vara 2,2 meter låter som utrymme för förbättring.
När jag testade i lördags så var positionen inom 10cm i sidled när jag gick runt på åkern med patch antenn i handen och följde en linje.
Man får tänka på att positionen försämras fort om man har träd och hus som skymmer signalen.

[hvfan]

Hej
Här kommer två skyplots
basen

skyplot base 5 hours.PNG

och samma tid rovern

skyplot rover 5 hours.PNG

Man kan se att LEA 4 står på olika sidor om huset. Basen sitter på balkongen dvs en bit upp o
rovern står på marken runt knuten
Båda är körda med 10Hz 115200;
Fick problem med minnet därför har jag bara kört konvertering i 5 tim.
mvh

[rjl11]

Problemet borde inte ligga i fri sikt till satelliterna.
Du kar kommit så långt att du har konverterat bas observationen till rinex med rtkconv.
Tryck på "Process..." och sedan i rtkpost trycker du på options och ställer in enligt bild.

rtkpost setting 1.PNG

rtkpost setting 2.PNG

rtkpost output.PNG

Tryck Execute.
öppna .pos filen som proggrammet skapade och skriv in lat/lon och höjd i rtknavi och testa om det blev bättre.

I rtkpost kan man även köra rtk i kinematic läget, så om du loggade både bas och rover kan du ställa in som du gjorde i rtknavi och välja rover obs filen överst och under den
välja bas obs filen.

[hvfan]

Hej

Har gjort om min mätning o mina beräkningar.
Körde också igenom med ditt prg men tyvärr så hittar jag inte några uppenbara räknefel.

Vad som förbryllar mig är att om jag tar stdev på lat o lon o height så blir det ca 10 gånger sämre än det som
rtknavi redovisar. Man ser ju lätt på "höjdmätaren" att den flukturerar mycket mer än den stdev som solution redovisar.
"The estimated standard deviations of the solution assuming a priori
error model and error parameters by the positioning options.
The sdn, sde or sdu means N (north), E (east) or U (up)
component of the standard deviations in m."[/i]

Höjden ser man ju direkt utan några omräkningar därför är det enklast att kolla den parametern.
Det skulle vara OK om man fick tillbaka samma position inom stdev men det blir det inte vilket gör att jag inte har något hopp om att kunna bearbeta positionen i en dator.


Det verkar som att jag på något sätt inte har rätt setting t.ex. i u-blox.
Vilka ändringar har du gjort utöver
MSG: raw,sfrb
RATE:100ms
PRT: protocol out UBX;Baudrate "så högt som möjligt" i mitt fall 115200
SBAS: ?? enable ??
något annat ?

mvh

[rjl11]

Du har rätt inställningar i ublox.
Jag skall ta och testa några fler inställningar ikväll och så om det är något som jag missat.
Kör du med maxrad antennerna?

Testa att minska "Slip Thres (m)" något, standard värdet är 0.050
Öka "Number of filter Iteration" i steg uppåt och testa.

[hvfan]

Hej

Kör med MAXRAD.

testar med de föreslagna justeringarna. Använder "Baseline" för då ser jag om det blir bättre ller sämre. Jag vet ju hur antennerna sitter.



Skall skaffa en avståndsmätare så jag vet exact vilket avstånd det är.

kör en långtidstest i natt så får jag se hur det ser ut. De mätningar som jag nu har gjort har tagit 5min per mätning.
mvh

[blueint]

Har delat tråden ang oilpress:s utrustning till: RTK-GPS och autostyrning [delad-oilpress]

[hvfan]

Hej
återigen tacksam för feedback som jag fått
"Testa att minska "Slip Thres (m)" något, standard värdet är 0.050
Öka "Number of filter Iteration" i steg uppåt och testa."
Tyvärr så får jag inte fram något stabilt värde skall labba runt lite i excel o pivot tabell o snurra runt lite med den data som jag har fått så här ser det ut.
Avståndet mellan basen i rover är 8,7m. yaw är ung 240gr.
stdev är över 1000 mätningar; avg är över 1000 mätningar o yaw är från avg av dessa 1000 mätningar.
enl http://www.rtklib.com/ skall det komma en ny version nu. Får avvakta tills den kommer o provar sedan med den o ser om det blir dramatiskt bättre.

mvh

[rjl11]

Jag har efter helgens tester gått tillbaka till version 2.4.1 med patch 7 då den verkar vara stabilare och inga felmeddelanden på japanska.
Defult inställningar förutom snr mask på 40

Missade att nämna att i U-center så har jag konfigurerat mottagarna under RXM(receiver manager) till gps mode 2-High sensitivity

Det jag kom fram till i helgen är:
Finns det hinder som signalen kan studsa emot, så kallad multipath, så försämras precisionen kraftigt.
Satellit signalerna behöver ha ett signal to noise ratio på minst 40.
Helst 7 satelliter eller mer låsta.
Bas positionens noggrannhet påverkar.
Öppna ytor är att föredra.

För att få en stabil basstation med bra värden för kommande projekt har jag beställt en geodetisk gps antenn. Kan bli kul att jämföra mot de antenner jag har nu.

Hvfan:
Testa att få upp antennerna så att de inte tar emot studsade signaler, basen helst på taknocken.

edit:
Mätte upp antenn matningen och den ger bara 2,75 volt, Maxrad antennen vill ha minst 3,3 volt.
Skall se om det går att konstruera ett tilläggs kort att sätta ovanpå med antenn matning, ftdi krets och backup batteri.

[Joe]

En bild på hur en geodetisk antenn fungerar:


Vilken antenntyp blev det? Och blir det så mycket bättre om man bara har en L1 mottagare?
Hittade ingen av dome-typ på ebay..

Stöder rtklib kalibrering av Phase Center Variation?

Tänkte montera min antenn på taknocken men läste lite om det och tex så ska en GPS antenn inte monteras för nära en UHF antenn (Digital-tv via marknätet)
Hittade denna sida med ett Kanadensiskt sätt att montera en antenn, jag har berg på tomten men tyvärr så ligger det för lågt mot skogen. Blir kanske en tripod lösning..

Pin 1 på ublox LEA-4T kortet kan matas med upp till 6VDC, det går via L1, C1, R3, C2 och C3 till pin19 V_ANT Samt att LEA-4T behöver konfigureras för extern matning (P15)
Så enklast är att ta USB 5V till pin 1.

[rjl11]

Det blev en Novatel gps-600 L1/L2
Här är en länk med beskrivning av antenn typen.
Rtklib stödjer phasecenter calibration.

Jag skall montera den först på taknocken på bostadshuset i motsatt ände av antennen.
Det blir ca 8 meter från tv-antennnen som är riktad bortåt. Funkar inte detta så sätter jag upp den på ladugårds taket.

[rjl11]

Tydligen läste jag inte allt i databladet för jag hade missat att ant-supply var 5 volt tolerant
Med 5 volt till antennen så ökade signalstyrkan från 40-43 till 48-50, en klar förbättring.

Körde igår ett test mot basstationen på SP i Borås, en sträcka på 42 km.

baseline_borås.PNG

rtk_borås.PNG

Helt klart godkänt på en sådan lång baslinje.

position.PNG

sats och ratio.PNG

Översta grafen är låsta satelliter, understa är hur säkert programmet låst rtk algoritmen.
Syns tydligt att programmet störs när antalet synliga satelliter ändras. Många synliga satelliter med bra signal kvalité är nyckeln till framgång.

options.PNG

setting2.PNG

[jhoglin]

Mycket intressant detta. Försöker förstå hela systemet som det är tänkt, får inte klart för mig hårdvaruplattformarna. En vanlig laptop eller motsvarande med windows som är kopplad till den stationära GPS mottagaren. Den mobila (rovern) där kör du med en Arduino Mega för att styra servot, men är det även denna som tar emot signalen från basstationen samt övriga sensorer som lutning etc. ? Skulle vilja förstå hur det hela är tänkt så man kan se om man kanske kan tänka sig förändringar/förbättringar.

Hur går det nu när vårbruket kommit och passerat för övrigt, fick du någon användning av lösningarna eller är det mycket kvar att fila på?

[blueint]

Vad slags basstation är det du testar mot som SP Borås har?

Innebär detta system att du kan sätta igång en traktor och låta den köra medan du gör andra saker?

[rjl11]

För närvarande är systemet kopplat som följer:

Basstationen:
Stationär dator med win7 kör programmet strsrv, till datorn är nätverk och en gps-modul ansluten.
Strsrv konfigureras så att in är com porten till gps-modulen och out är tcp/ip server.

Rover:
Laptop men win7 kör programmet rtknavi, datorn är ansluten till nätverk, en gps-modul och en arduino mega 2560.
rtknavi är konfigurerat att bastationen är tcp/ip client som ansluter till ip adressen som srtsrv har, rover konfigureras till com porten som gps mottagaren är ansluten till.
Utgående är konfigurerat som tcp/ip server.

På rover laptopen så kör jag mitt python script som räknar ut körspåren.
Scriptet ansluter till tcp/ip servern som rtknavi skapat och till serieporten på en arduino.

arduinon sköter läsning av styrvinkel, styr en h-brygga som skall driva en elmotor som vrider ratten samt en TM1638 modul med 7 segments led display och div lysdioder ock knappar. framåt skall även arduinon läsa gyron och accelerometrar

För att lära sig mer om rtklib och gps delen så rekommenderar jag att man läser manualen till programmet http://www.rtklib.com/prog/manual_2.4.2.pdf

Vårbruket fick bli manuellt styrt då det är långt ifrån klart så att det funkar med så kurviga och ojämna åkrar som vi har.
För att det skall funka med i praktiken på våra marker så måste jag implementera styrning efter kurvor och så långt har jag inte kommit, just nu så finns bara rätlinjestyrning.
För övrigt så ligger projektet lite på avsvalning då jag inte har kommit någon vart med att bygga riktiga lådor och användarinterface till projektet...

Blueint:
SP borås har dessa delarna i sin bastation

sp_utrustning.PNG

http://www.epncb.oma.be/_networkdata/stationmaps.php

Angående att låta traktorn gå autonomt så nej.
Testa att läsa igenom den kod jag laddat upp så förstår du nog hur det är tänkt.
http://elektronikforumet.com/forum/view ... &start=101