Jonas ROV

[Nerre]

Varför inte en lösning med IR för att slå av och på?

Höljet är ju transparent.

Visserligen kommer IR-kretsen att dra lite från batteriet, men det lär väl vara mindre än om hela ROVen är påslagen i alla fall.

Eller varför inte använda en magnetkontakt innanför plasten? Magnet på plats på utsidan=avslagen maskin, bort med magneten så slås den på?

[squiz3r]

Ett reed relä som styr ett annat relä har jag använt som huvudbrytare på en robot, det var smidigt, har man magneten liggandes nära reed reläet så är roboten avstängd, tar man bort magneten sätts den igång. Det kan jag rekommendera!

[JonasJ]

Nja, ett magnet känns inte så lockande. Det känns som om det finns en risk att den lossar t.ex. om man kör på något med ROV:en (även om man konstruerar något lock över magneten eller något dyligt är risken inte noll och dessutom tillkommer ytterligare timmar för att göra den mekaniska designen). Vill av den anledningen helst inte ha något på utsidan av ROV:en. Då tror jag mer på IR (som är en aningen tråkigare än radio men kanske mer realistiskt )

En fördel med switchen på kontrollådan är att det faktiskt är möjligT att reseta ROV:n även om den befinner sig djupt nere i vattnet. Så här i början innan alla buggar är borta kan det nog vara ganska bra att kunna starta om den.

Men som sagt, för nu duger switchen alldeles utmärkt.

[victor_passe]

Han menar nog tvärt om med magneten, magnet på höljet stänger av den.

[JonasJ]

Aha, så klart Det borde ju förstås fungera!

[blueint]

Vilket djup kan en sådan här konstruktion klara av?

Antar att du skippat lösningen med att mata elenergin från båt till ROV ..?
(kräver SMPS)

[JonasJ]

Det vet vi inte men jag tänkte försöka gå ner till 10 meter.

Jepp, all ström tas från ett batteri ombord på ROV:en, inget från ytan.

[blueint]

Du skulle kunna sätta ihop en cylinder utan innehåll och testa på vilket djup den imploderar ?

Mha metergraderat rep och/eller fuktsensor via sladd.

[JonasJ]

Jovisst men problemet är att gavlarna och flänsarna är specialbeställda så de är inte helt enkelt att få tag på igen. Men det är klart att det är en bra idé hur man ska kolla hur mycket den klarar av. Det är inte röret som jag tror sätter begränsningen utan gavlarna.

[blueint]

Tror det räcker med samma typ av plexirör som du skruvar igen. Behöver ju inte vara exakt som den riktiga modellen.

[JonasJ]

Nej, du har förstås rätt. Det är jag som alltid ska krångla till saker och ting... Jag har lite 4 mm skivor liggandes så det kan jag använda som gavlar. Det ger mig också bra marginal till mina 7 mm gavlar som jag har på ROV:en. Nu gäller det bara att få tag på billigt 200 mm plexirör men det blir först akuellt när jag börjar bli sugen att ta ned ROV:en djupare.

Frustationen är annars på topp här! Jag har suttit några sena kväll nu i veckan och äntligen fått igång RS485 kommunikationen (hurra!) så att den fungerar smärtfritt (som bonus fixade jag kompassen som krånglat tidigare. Visade sig att jag missat att jag kommenterat ut "compass_init" anropet ). Igår tänkte jag montera ihop hela ROV:en för att göra mitt första badkarsdopp men först skulle jag testa kamerakortet tillsammans med styrprogrammet och då visade sig att kamerakortet sög å mycket kraft att hela min RS485 timing kommer ur synk. Snacka om att vara tillbaka på ruta 1 igen... Suck... Sändning till ROV:en fungerar utmärkt men jag får aldrig tillbaka något från ROV:en. Så fort jag tar ut videokortet fungerar allt som det ska (kameran behöver inte vara inkopplad eller aktiv, det räcker att PCMCIA kortet sitter i datorn).

[squiz3r]

Hmm, Det låter ju inte alls skojj!

"och då visade sig att kamerakortet sög å mycket kraft att hela min RS485 timing kommer ur synk."
kraft, du menar att den belastar CPU'n eller? Tror du alla kort gör det, det kanske går att köpa något annat?

[JonasJ]

Efter en genomläsning känner jag att en svammelvarning är på plats innan du läser resten (det är skönt att få sina tankar nedskriva och rensa hjärnan lite)

Jo, precis. RS485 är ganska känsligt iom att du växlar mellan receive och transmit mode. Den växlingen måste ROV:en och PC:n vara överens om annars kan det hända att t.ex. ROV:en börjar skicka data innan PC:n är redo att ta emot den. Växlingen görs genom att sätta RTS flaggan (på PC sidan, i ROVen styr mega128:an med en pinne direkt vilket läge som är aktivt) som i sin tur styr MAX485 chipset. När kortet inte sitter i fungerar det alldeles utmärkt. Inga paket tappas bort. När jag sätter i kortet så kommer det ur synk på något vis. Sändningen fungerar, dvs. jag kan skicka data till ROV:en t.ex. att den ska slå på lamporna men jag får aldrig någon feedback från ROV:n. Läser man diverse sidor kan man hitta att Windows kan vara ganska långsamt, uppemot 10 ms kan det ta, när man slår på RTS flaggan (nu är ju inte Windows något realtidsos så det är inte konstigt egentligen) innan något händer på utgången. Jag gissar att det är just när jag sätter PC:n i receive läge som det brister i timingen. Det kan ju vara så att jag ligger väldig nära marginalen utan kort och när jag sätter i kortet slår timingen precis över (för att förtydliga med ett exempel: säg att detkrävs 10 ms väntan innan RTS aktiveras men med kortet i krävs 15 ms och jag råkar vänta 12 ms). Jag har provat att ändra tiden men får det fortfarande inte att fungera så det kan vara något värre problem, kanske att videokortet inte riktigt kommer överens med mottagningsuarten pga IRQ krock eller något. När barnen har lagt sig ska jag dra fram oscilloskopet och detaljstudera RTS signalen (om jag hittar proben någonstans...)

Det känns lite konstigt att den skulle belasta system så mycket eftersom datorn inte alls känns seg bara för att kameran är aktiv.

Jag vet inte om PCMCIA kort på något sätt belastar datorn mera än t.ex. ett PCI kort men som sagt jag är inte själv övertygad att det är det som är verkliga problemet.

Jag har provat genom att mäta tiden och när kortet sitter i minskar tiden det tar att skicka ett paket vilket inte är så konstigt eftersom den inte tar emot några tecken. Frågan är var dessa tar vägen bara? Kommer de aldrig fram alls eller hamnar de i en buffer som töms eller tänker jag helt fel Förhoppningsvis kommer jag närmare svaret ikväll

Argggh, det var ju så nära!

[JonasJ]

Jag provade att koppla bort RS485 och köra seriellt direkt med ROV:en (men den slår fortfarande på/av RTS även om den inte har någon betydelse för själv kommunikationen). Då fungerar det utan problem. Isåfall pekar det mot att timing för RTS på något sätt förstörs när jag har i videokortet och att det inte har något med själva UARTen att göra.

Däremot lyckas jag inte hitta min probe till skopet men jag får leta vidare. Den måste ju ligga någonstans (har inte använt skopet på ganska länge). Trail&error i all ära men det tar lite tid...

En liten och kanske inte den mest spännande videofilmen kan jag bjuda på. Den demonstrerar som visar hur jag styr kameran med joysticken.

Jakten går vidare imorgon!

[v-g]

Verkar fungera tiptop det dära

Halvlurigt med en slider i programmet så att du snabbt kan styra kameran till vald position (visades inte i filmen dock). Ett tips kanske kan vara att lägga till lite acceleration på kameran eller om knapparna räcker till en "snabbknapp", sånt är väldigt bra när man ska söka lite snabbare.

Undrar nu hur det kommer se ut under vattnet