Svenska ElektronikForumet
https://elektronikforumet.com/forum/

AUV NAIAD - Byggtråd (Ny Film sidan 4)
https://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=3&t=69223

Författare:  Jarolix [ 21.20 2013-11-23 ]
Inläggsrubrik:  AUV NAIAD - Byggtråd (Ny Film sidan 4)

Här är en Byggtråd för Undervattensroboten Naiad, det är ett projektarbete för oss i femman på Civilingenjörsprogrammet i Robotik på Mälardalens Högskola i Västerås. Här kommer det läggas upp lite bilder på mestadels elektronik(kretskort) som blivit byggt, men också annan hårvara som: chassi, köpta komponenter, hårdvaru/mjukvaru- struktur, vad vi har för framtida planer, samt länkar, videos och våra framsteg.

Naiad is a project in which 18 M.Sc students from Malardalen University are developing an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The goal is to use a shoal of AUVs to locate hazardous objects at the bottom of the Baltic Sea to secure a healthy environment.
Beskrivning
For many years, people lived in ignorance of how the environment was being harmed by their toxic waste. The seas were considered junkyards and companies systematically dumped barrels containing toxic chemicals into them. Now enlightenment has struck upon people and times are changing. Unfortunately, as time has passed the barrels have started to corrode and we are now in a race against time to take care of them before an environmental disaster occurs. This is where Naiad comes in.

Naiad is a project in which 18 M.Sc students from Malardalen University, majoring in robotics and intelligent embedded systems, have come together to create an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The long term goal is to use a shoal of AUVs to systematically locate hazardous objects at the bottom of the Baltic Sea to secure a healthy environment for future generations. The first step towards this goal is to develop a platform for further research. Naiad will also be competing in the 2014 editions of the SAUC-E and RoboSub international AUV competitions, together with the rest of the elite in the field. The project will build upon the experience of a previous team from Malardalen University, Project VASA, which won the “best craftsmanship” award at RoboSub 2012.

https://www.facebook.com/NaiadAUV?fref=ts

http://www.naiad.se/

Författare:  Jarolix [ 22.31 2013-11-23 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd(Hårdvara)

Roboten består av ett antal Noder, t.ex. Thrusters, Sensorer, Beagleboards, Gimmie2(vision) osv. Dessa noder är ihopkopplade i ett CAN-nätverk. För att vi ska få ett generiskt smart system så har vi designat ett kort vi kallar för (Generiskt CAN-Kort) även kallat bland annat RTU. Kretskortet ska klara av alla noders enskilda krav och därför passa på alla noder som, antingen dataloggare, motorstyrare(PWM) eller bara Nätverkskonverterare UART-CAN etc.

Kortet består av:
MCU At90CAN
MCP2551 CAN-bus driver
Switchat stepdown nätaggregat in 12v-40v ut 12v.
Två galvansika avskärmningar för MCU/CAN.
8 Analoga Ingångar
8+ Digitala ut/ingångar
Två RXTX UART
CAN
4st PWM
Två Externa Interupt-pinnar
SPI
12v+5v utångar/avskild jord.
Kombinerad JTAG-ANALOGIN

Författare:  Jarolix [ 23.00 2013-11-23 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Här är nätaggregatet för roboten, den har 4 separata stepdown kretsar, LM2674 -5, -12, och ADJ. Dessutom har den en dubbla "kontrollerade" in till ut matningar för motorerna och G-CAN korten. Nätaggregatets primära spänning är två parallella LiPo 6 cells batterier(25.2)-22.2v ger 16000mAh. Sekundära spänningen ges av ett externt nätaggregat -24v Ca: 50A.

Allting på nätaggregatet styrs av Ett generiskt CAN-kort. Som sitter på stiftlister på Nätagget.

Nätaggregats funktioner:
Fyra st LM2678, 5A, 2x5,1x12,1xADJ(12-24)
4st interna Temperatursensorer plus 2 Externa.
5 st "Spänningssensorer"
En strömsensor, "Allegros 50A"
Den kan via BTS6133 kontrollera alla olika Spännings utgångar separat. (Den har inbyggt kortslutningsskydd och överhettningsskydd m.m.)
Via SPIn på G-CANen skickas data till en HD2004A skärm som visar statusen på Roboten. temp,effekt(ström,spänning), batteristatus osv.

Författare:  Jarolix [ 23.16 2013-11-23 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Modellen, gjord i Solidworks. På bilden utskriven och lackerad inför Embedded conference mässan i Stockholm.

Författare:  Jarolix [ 23.20 2013-11-23 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Kolla in videon då vi belast-testar nätagget :) http://www.youtube.com/watch?v=VDjFXp-lI_A

Författare:  Jarolix [ 22.25 2013-12-02 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

CrustCrawler-motorerna har anlänt :) Första motortesterna är också avklarade! Nu väntar vi på skrovet som körs på heltid i fräsen i Eskilstuna en tid framöver :)

Författare:  Swech [ 23.15 2013-12-02 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Lite snålt med kommentarer till ett riktigt fräckt projekt... :tumupp:
Kör hårt, följer med intresse

Swech

Författare:  cosmox [ 23.18 2013-12-02 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Ja, verkligen.

Detta hade jag missat helt men det kommer följas med stort intresse!

:bravo:

Författare:  robbie [ 23.38 2013-12-02 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Fantastiskt spännande projekt! Ska bli kul att följa!

Författare:  PeterH [ 23.47 2013-12-02 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Ser riktigt trevligt ut, kommer också att följa tråden. :tumupp:

Författare:  Jarolix [ 07.27 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Trevligt att ni tycker det :) Lägger upp fler bilder om fler följer/gillar :)
Lägger upp en bild på en skiss över hur alla nod-korten samt annan elektronik skulle kunna placeras för att få plats.
Idag blir det att fräsa hela dagen :)

Författare:  Jarolix [ 07.59 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Senaste CAD-ritningen på Roboten :)

Författare:  sinistry [ 09.01 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Jäkligt tjusigt!
Kommer följas med stort intresse

Författare:  kankki [ 09.08 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Proffsigt värre! :tumupp: Följs!

Författare:  ohlinj [ 11.01 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Intressant projekt!!

Författare:  anojak [ 11.20 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Instämmer helt med ovanstående inlägg :) Hur stor kommer den att bli?

Författare:  Jarolix [ 11.49 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Trevligt! :)
Den blir ganska exakt, LBH: (800*600*200) mm.

Författare:  ecenier [ 11.56 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Håller med de andra. Riktigt snyggt!
Många gör nog som jag och följer projekt med intresse, men utan att hejja fram projektet.
Här är i alla fall mitt hejja! :)

Tidigare auv-projekt jag läst om har ibland problem med läckage. Ska bli intressant att se hur detta går för er.

Författare:  Jarolix [ 16.48 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Vi kör väldigt öugn matningshastighet vid oringstätningar för att få optimerat resultat. Förhoppningsvis ska detta hålla tätt även i praktilen :)

Författare:  Meduza [ 18.21 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Vad är det för material ni fräser kroppen i?

Författare:  zeus [ 18.36 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Kul projekt! Har själv gått på MDH. :)

Meduza: Gissar på PU, underbart att fräsa i.

Författare:  kiwi [ 19.42 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Imponerande!
Hur kommer den ladda sig själv ute "på sjön"? Solceller?

Författare:  Jarolix [ 20.13 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Materialet heter RenShape BM 5173 och är alltså Polyuretan (PU) :) Den kommer i första utförandet inte att laddas via sollceller eller liknande. Utan den kommer enbart ha 16 000 mAh - 6 cells lithium batterier, borde kunna landa på en körningstid på 2-4h beroende på belastning :) Vi kommer också ha en sekundär matning från ett nätagregat via "navelsträngen" (ethernet+2x24v).

Författare:  Andax [ 23.08 2013-12-03 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Koolt! 8) Lycka till med tävlingen också nästa år.

Författare:  Jarolix [ 11.33 2013-12-04 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Trevligt med lite fart i tråden, nu är locket Redo för fräsning på ovansidan :)
För er som har- Ta gärna en titt på våran facebooksida och glöm inte att gillamarkera och gärna dela projektet :) Det är viktigt för oss att vi syns och sprids i rätt miljöer och kretsar, för fler eventuella externa relationer :) Det är helt klart avgörande i slutändan!

www.facebook.com/naiadAUV

Författare:  MicaelKarlsson [ 12.10 2013-12-04 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Imponerande och lycka till! :tumupp:

Författare:  PeterH [ 17.13 2013-12-04 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Hur pass dyrt är PU och var hittar man det?

Författare:  Jarolix [ 18.28 2013-12-04 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Det varierar nog mycket beroende på vilken sorts PU det är. Men just den här varianten är gjord av RenShape och heter BM 5173, och kostar ca 100kr/l. :)

http://www.abic.se

Författare:  RetroElektro [ 14.08 2013-12-05 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Juste Projekt!!!

Författare:  adent [ 16.47 2013-12-05 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Missade jag er på embedded conference då? :(

Författare:  Jarolix [ 18.24 2013-12-05 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Ja, det måste du ha gjort isf :doubt: .. Du får följa utvecklingen här, naiad.se och på facebook :)

Författare:  Jarolix [ 14.45 2013-12-06 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Påbörjat 3D-ytfräsningen nu! Väntar med spänning på resultatet :D
Snart är äntligen en av fyra stora fräsningar klara innan provkörningen!

Författare:  Jarolix [ 22.44 2013-12-19 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Vi håller just nu på Med en kampanj för att dra in kulor till projektet så vi kan färdigställa de delar som återstår för att bygga klart roboten.
Kolla in kampanjen och videon på länken nedan :)

**Ni får väldigt gärna dela länken! :), Tack på förhand och God Jul på er!

http://www.indiegogo.com/projects/naiad ... /x/5773574

Författare:  Jarolix [ 11.27 2014-01-08 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Häftiga framsteg i fräsen, Nu börjar det likna något! Alla kretskort är nu på väg från vår sponsor från Wurth Electronics, och del för del lämnar fräsen. Nu är det bara en stor del, plus några fästen, kvar innan vi kan göra systemtester och sjösättningen!!

Kolla gärna in våran kampanjsida, och stöd vårt projekt!
http://www.indiegogo.com/projects/naiad ... /x/5773574

Författare:  Jarolix [ 22.13 2014-01-12 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Nu har kretskorten från Würth elektronik kommit! :D Snyggaa dom blev!! :)
Påbörjat lödningen också :)..

6 Dagar kvar nu!
http://www.indiegogo.com/projects/naiad ... /x/5773574

Författare:  Jarolix [ 21.19 2014-01-14 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Så var även mitten-delen färdig och på plats :) Spännande!

Författare:  Electricguy [ 21.22 2014-01-14 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Riktigt jäkla snyggt! :D

Författare:  Gimbal [ 21.57 2014-01-14 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Tjusigt :tumupp:

Författare:  kankki [ 22.07 2014-01-14 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Instämmer! Proffsigt!!

Hoppas den fungerar bra sen :)

Författare:  AndLi [ 10.40 2014-01-15 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Missuppfattar jag bilderna eller sitter motorerna för fram/back lite vinklade på sidorna fram på farkosten?
Riktade så att vattenströmmarna kommer gå rakt framför kamrorna när man backar?

Författare:  Jarolix [ 17.40 2014-02-06 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Roboten är redo för vattentest, som går av stapeln imorgon runt lunch! :)

Författare:  adent [ 17.42 2014-02-06 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Hoppas den är tät... Har ni testat det på land?

Författare:  Jarolix [ 17.51 2014-02-06 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Vi kör vattentäthetstestet imorgon på 4 meter, Dock har vi kört den i badkaret hemma och det va inga problem :)

Författare:  Jarolix [ 22.43 2014-02-15 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Senaste vattentestet gick bra, nu är motor-controllerkorten lödda, stackade och redo för nytt vattentest!! :)

Författare:  Jarolix [ 22.46 2014-02-15 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Samtidigt är bakfenan/ bakre motorfästet i fräsen :)

Författare:  toffie [ 18.50 2014-02-16 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Jarolix skrev:
Senaste vattentestet gick bra, nu är motor-controllerkorten lödda, stackade och redo för nytt vattentest!! :)
Bild


Men sluta nu! Det är ju bara för vackert! :D

Författare:  maha [ 20.00 2014-02-17 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Det ser verkligen jättesnyggt ut! :tumupp: Och just därför är "EFFECT" en nagel i ögat. "POWER" blir mer korrekt. :)

Författare:  Jarolix [ 14.55 2014-02-28 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Den här veckan avslutades med kabelmontering och kabelgenomföring! Fyra av sex motorer klara :D
Några bilder från proceduren:

Författare:  MrIzoard [ 17.07 2014-03-01 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Mycket snyggt och skoj att se!

//U

Författare:  Jarolix [ 20.20 2014-03-05 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Tack så mycket! Följ gärna också vår facebooksida :)
https://m.facebook.com/NaiadAUV

Där finns även en del filmer!

Författare:  Jarolix [ 18.59 2014-03-06 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Hårdvara - undervattensrobot)

Nu har vi äntligen en fungerande robot som vi kan köra tester och programmera med vår förberedda kod (mycket felsökning kommer det att bli) :P. Men idag körde vi ett test via "motion-controllen" för att testa motor-noderna över CAN-bussen, häftigt är det! :)

Kolla in videon här! :
http://www.youtube.com/watch?v=BN0Aii2d ... e=youtu.be

Författare:  PeterH [ 19.35 2018-09-15 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Ny Film sidan 4)

Väcker en gammal men intressant tråd, vad hände? Uppdateringarna bara upphörde, hur långt kom ni, är projektet klar? Finns mer info och bilder? :idea:

Författare:  Jarolix [ 15.12 2018-10-17 ]
Inläggsrubrik:  Re: AUV NAIAD - Byggtråd (Ny Film sidan 4)

PeterH: Ja, det kan jag hålla med om att Tråden dog ut lite.. :P Jag och teamet överlät projektet till årskullen efter oss på högskolan.

Det jag vet är att Naiad, undervattensroboten användes i en tävling i San Diego sommaren -14 och -15, kanske även -16, kommer inte ihåg. Men tappades/kastades illa av ett flygplan under lastningen och skadades allvarligt i skrovet och kasserades tyvärr.. Förhoppningsvis finns hon kvar någonstans, men har faktiskt inte koll i dagläget.

Dock vet jag att MDH har ett nytt undervattenprojekt och jag tror att roboten/projektet går under namnet Naiad2.

Här är finnes fortsättningen av Naiad efter att jag inte hade hand om projektet:
https://www.facebook.com/NaiadAUV/

/ Jarolix

Alla tidsangivelser är UTC + 1 timme
Powered by phpBB © 2000, 2002, 2005, 2007 phpBB Group
http://www.phpbb.com/