Svenska ElektronikForumet

Kod: Markera allt

  error = setPoint - processValue;
  sumError += error;

  p_term = P_Factor * error;
  i_term = I_Factor * sumError;
  d_term = D_Factor * (lastProcessValue - processValue);

  ret = (p_term + i_term + d_term) / SCALING_FACTOR;

  lastProcessValue = processValue;
  
  return((int16_t)ret);

Kod: Markera allt

/* Timer2 Settings */
     T2CON=0x21;                        // Prescaler 1:4, postscaler 1:5 (osc/4) dvs 8MHz/4*4*5=100kHz
     PR2=100;                           // Räkna till hundra, dvs detta skapar interrupt varje 1ms
     PIR1.TMR2IF=0;                     // Nollställ interruptflagga?
     T2CON.TMR2ON=1;                    // Timer2 ON
     PIE1.TMR2IE=1;                     // Timer2 interrupt aktiverad
}

void interrupt (void){
     if(PORTB.B0==0 && PIR1.TMR2IF==0){ // Kolla om RB0 är 0, i så fall har vi negativ flank
         Hastighet=1500/Timer_ms;
         if(Hastighet<2)
             Hastighet=0;
         Timer_ms=0;
     }
     if(PIR1.TMR2IF){                   // Om timer2 interrupt inträffar (varje ms)
         Timer_ms++;                    // Öka variabeln Timer_ms med 1
     }
     INTCON.INTF=0;                     // Klarsignalering; Nollställ interruptflagga
     PIR1.TMR2IF=0;                     // Nollställ timer 2 interruptflagga
}

Kod: Markera allt

     /* Interrupt settings */
     OPTION_REG.INTEDG=0;               // Interrupt Edge Select bit, negativ flank
//    OPTION_REG.TOCS=0;                 // Internal instruction cycle clock (Fosc/4)
     OPTION_REG.PSA=0;                  // Prescaler is assigned to the Timer0 module
     OPTION_REG.PS1=1;                  // Prescalern sätts till 8. (8MHz/4*256*8=1kHz)
     INTCON.GIE=1;                      // Enabla globalt interrupt
//     INTCON.T01E=1;                     // Timer0 Overflow Interrupt Enable bit
     INTCON.INTE=1;                     // Enabla INT/RB0 extern interrupt
     INTCON.INTF=0;                     // Nollställ flaggan
//     INTCON.T01F=0;                     // Timer0 Overflow Interrupt Flag bit
}

void interrupt (void){
     if(PORTB.B0==0  /*&& INTCON.T01F==0*/){ // Kolla om RB0 är 0, i så fall har vi negativ flank
        Hastighet=1500/Timer_ms;       // Ex: 100 ms mellan 2 flanker, ger en Hastighet på cykeln till 15km/h.
         if(Hastighet<2)
             Hastighet=0;
         Timer_ms=0;
     }
     if(1 /*INTCON.T01F==1*/){                // Om Timer0 interrupt inträffar (varje ms)
         Timer_ms++;                    // Öka variabeln Timer_ms med 1
     }
     INTCON.INTF=0;                     // Klarsignalering; Nollställ interruptflagga
//     INTCON.T01F=0;                     // Nollställ Timer0 overflow Interrupt Flag bit
}