Svenska ElektronikForumet

Funderar på varför du hade problem att justera in servo-loopen, vad hände?

Den maskin jag har dessa 1610-skruvar på har servon (det är mitt pick and place projekt) och även MED de tvivelaktiga lagringarna så var det inga större problem att få en stabil servo-loop (Granite Device VSD-A). Sen att hela maskinen skakar för att skruven är som ett hopprep ju en annan sak Men det är klart, det är först när man bytt från något som man trodde var bra till något som är bättre som man märker/ser/förstår skillnaden - ungefär som awes där han gick från gängstång eller trapets till kulskruv - om än Kina-kulskruv.

Problemet är friktionen. Den är sjukt mycket högre på kinaskruven än på Hiwins. Så när automattuningen skall vibrera på maskinen för att känna av alla krafter och hitta alla resonanser så står rotorn bara stilla pga friktionen. Då hittar drivaren inga parametrar.

Men det beror ju på hur stor motor man har i förhållande till skruvens friktion. Jag kör med en 100W servomotor.

Ah, så problemet är dålig autotuningsalgoritm alltså

Ja, uppenbarligen så är det ju nått knas med din kinaskruv om det är SÅN skillnad, gick muttern verkligen så trögt eller satt problemet i själva verket i lagringen? Friktionen i min skruv är väldigt låg, muttern roterar i princip av sin egen tyngd om man håller skruven vertikalt. Men lagringarna är som sagt tämligen värdelösa i det skicket jag fick dom.

Tror mina motorer är på 120W eller nått i den stilen 1:2 remtransmision men den likställs ju med det faktum att min skruv har 10mm stigning och din 5mm. (EDIT: Förutom tröghetsmomentet från skruven och lasten).

Får kanske testa HIWIN nästa gång, skulle vilja ha skruvar med 20mm stigning istället för 10mm men det får bli en senare uppgradering - om jag någonsin får maskinen att fungera tillfredställande

Nä, problemet är att ingen algoritm klarar av friktion riktigt bra. Det finns ju inget att göra eftersom man får ett steg i motkraft. Hade friktionen varit jämn hade det gått, men nu är friktionen mycket högre vid 0 hastighet jämfört med >0.

Jag tror att största friktionen i min kommer från tätningen i muttern. Det är oftast de som det sparas in mycket på. Har du ingen tätning skall det inte behöva gå tungt.

Det där med tätningen i muttern förstår jag.
Behövde vända muttern på min ena stång så det vart att ta isär muttern.
Och fick pula en hel del innan jag fick tillbaks tätningarna utan att den bromsade axeln. (var betydligt krångligare än att få in alla kulorna igen
Både hur hårt jag skruvade in tätningen i muttern samt hur jag satte an låsskruvarna till tätningarna medförde resultat som var som dag och natt i friktion.