Jag har under ett tag gått i tankar på att bygga en egen pick and place maskin som jag kan ha lite nytta av.
Jag kommer gå helt efter vad jag tycker känns rätt, och ser det hela som ett projekt med mycket spännande utmaningar och tror
knappast att det kommer vara klart inom kort.
Jag har börjat med att göra en mycket grov skiss på hur jag hade tänkt det, denna kommer förändras väldigt många gånger,
Men de e så här den ser ut just nu.
Mycket saknas, tex så har jag beställt remhjul och remmar då allt förutom Z rörelsen ska drivas med remdrift.
http://www.lizerd.se/images/wysiwyg/pap/pap1B.jpg
Första delen som jag tagit fram en testjigg för är laser aligment systemet som jag försöker få i hopp.
Denna ska sitta på själva Z vagnen.
När huvudet plockar upp komponenten ska den avläsas under tiden vagnen förflyttas till monterings positionen.
Började med att ta fram en grov cad för jiggen
Och det resulterade till en lite modifierad version då den första versionen vart det för mycket byrolåde-effekt vid förflyttning av vagnarna.
Nästa steg var att sätta i hopp den elektronik som behövdes för att styra jiggens funktion.
mina standard moduler sattes i hopp till ett kabelbo
http://www.lizerd.se/images/wysiwyg/pap/laser7b.jpg
Första testen av dom nya stegmotor modulerna, har kört allegro drivkretsar innan, men den här gången hade jag problem med för små
avstörningskondingar på matningen vilket resultera till mycket märkliga problem,
Tog ett par timmar innan jag fatta vad som var fel, men de var lätt att lösa iaf
http://www.lizerd.se/images/wysiwyg/pap/laser10b.jpg
Efter det så var det jiggens tur att bli fixad.
Satte på en linjesensor som har 128 pixlar och pixelavstånd på 63.5um på ena släden,
pixlarna som ger ett analog värde läser jag in i en STM32 med 12bitars upplösning.
LinjeSensorn har tagit mig 2 dagar !!!! för att få den att funka
Första avläsningen efter spännings tillslag så funkade det, nästa avläsning så fick jag maxvärden på alla pixlar,
Hur jag en gjorde så fick jag ingen skillnad, höll på att bli tokig, och lite därtill
Sen i dag så testade jag att ändra ljus->spännings integrations tiden till typ noll,.
Och se på fasen de funka, jag hade alldeles för lång integrationstid, och jag satt alltså på natten och testa och fick ändå fullt
utslag på ca 1ms integrationstid.
Ooooo det problemet har tagit musten ur mig dom här dagarna, men men de funkar nu och jag är glad igen.
Sedan så tog jag en av lasermodulerna jag har och satte på den andra släden.
http://www.lizerd.se/images/wysiwyg/pap/laser8b.jpg
http://www.lizerd.se/images/wysiwyg/pap/laser9b.jpg
Hela bygget
http://www.lizerd.se/images/wysiwyg/pap/laser0b.jpg
Efter det var det bara att sätta i hopp massa klasser och funktioner i ett C# program som kommunicerar med STM32 modulen.
Jag skapar alla klasser så att dom lätt kan implementeras i det slutliga programmet.
Men just nu så kommer jag skapa mindre testprogram för dom olika funktionerna som jag testar, känns enklast att börja så.
Jag började med att skapa en "Center laser beam" funktion.
som går ut på att jag sveper lasern över sensorn och ser till att positionera lasern så den hamnar i mitten på sensorn.
Detta för att jag ska kunna centrera strålen innan jag går in mot komponenten och börjar svepa, mer om hur det går till senare
Så det spelar ingen roll om lasern träffar sensorn, aktiverar jag "Center Beam" funktionen så positionerar modulen själv lasern så strålen hamnar i centrum på sensorn.
Så efter ett tag så fick jag fram SW funktionen i både HW och PC så slut resultatet kunde visas i PC programmet.
Jag kommer bygga på den här så gått jag kan under sommaren och får väll se hur mycket som jag hinner med,
Men jag är fast beslutad att försöka se till att projektet blir verklighet
En annan stor utmaning som jag har tittat lite på är vision systemet som ska sitta på maskinen.
2 till 3 kameror ska användas för att positionera fidutals (eller vad dom kallas) och svårare komponenter och mycket annat.
Mer kommer snart !!
