Homeing funktion i Mach 3, vilka alternativ finns?

[DAP]

Hej

Har suttit och googlat och sökt här med som en galning men blir ej riktigt klok på hur man gör detta i Mach 3 .
I min värld när vi kör motion styrningar på jobbet så kopplar man in sin home sensor och sen kör drivsteget mot sensor med en för definerad hastighet som brukar vara rätt låg.
När sensor blir påverkad så stannar motorn och sen vänder den håll och kör tills den släpper givaren, när givaren sen är släppt så kör motorn tills den får sin Z puls på encodern och då är den axeln i home position.

Kan man göra så i Mach 3?
Håller på att konvertera en manuell vertygsfräs (TOS FN40) och jag har drivsteg och motorer men håller mest på att fundera ut vad man skall köra för breakoutboard/motion kort.
Jag har kommit fram till det att jag måste köra något externt motion kort då motorerna har 17Bitars encoder signaler och jag vill ha hög nogranhet i maskinen.
Så tankarna står väl mellan K-Motion kortet som Tecno kör och sen SmoothStepper Ethernet varianten samt det Polska kortet från CS-Lab.
Enklast och smidigast borde väl vara att köra Step/dir eller finns det andra åsikter om detta?
Påverkas Homeing funktionen av vilket kort jag väljer eller ligger detta alltid i Mach3?

Motorerna är enligt följande nedan
# Z-axis Omron SGMGH 2Kw 1500rpm Kont=11,5Nm / Peak=28,7Nm
# X-axis Omron SGMGH 2Kw 1500rpm Kont=11,5Nm / Peak=28,7Nm
# Y-axis Omron SGMGH 1,5Kw 1500rpm Kont=8,34Nm / Peak=23,3Nm
# 4'e-axis Omron SGMGH 3Kw 1500rpm Kont=18,6Nm / Peak=45,1Nm

MVH
Oscar Larsson

[H.O]

Homing-funktionen påverkas i allra högsta grad av vilken motion controller du väljer. Mach3 ger kommando till motioncontrollern som själv utför homingen och talar om för Mach3 när det är klart.

Det du beskriver möjligt att göra men kräver lite extra hårdvara som du får bygga ihop. Det man gör är att låta den fysiska switchen trigga en vippa vars utgång är kopplad till Mach3 (eller Smoothsteppern), index signalen på encodern är kopplad så att den resettar vippan. Axeln kommer då att köra tills brytaren triggar vippan, axeln reverserar och backar till index-pulsen resettar vippan.

KFlop är ju mer konfigurerbar än t.ex Smoothsteppern eftersom det går att själv lägga in små program i den så med den kanske det går att göra utan extern hårdvara.

Om dina servon har ingång för steg- och riktning så är det absolut enklaste. Hurvida det är det bästa går att debatera.... Med steg- och riktning kommer din reglerloppen ligga i servo-drivsteget, kör du med analog styrning kommer reglerloopen ligga i motioncontrollern. Så, frågan vilken enhet som har "bäst" reglerloop och är "enklast" att justera.

[säter]

Axeln kommer då att köra tills brytaren triggar vippan, axeln reverserar och backar till index-pulsen resettar vippan.

Det är väl ytterligare ett steg?
Man kör väl mot index-puls andra gången axeln går "framåt"?
Eller har jag fattat helt galet?

[tecno]

Det är precis så som H.O beskriver förloppet.

[H.O]

Olika system gör det säkert på olika sätt men i Mach3 så fungerar det normalt så att den kör axeln tills ingången HOME går till. Då reverseras axeln och backar tills ingången HOME går från. Här sätts "maskin-nollan" för den aktuella axeln. Så med den ovan beskrivna hårdvaran backar axeln tills index-pulsen resettar vippan som då drar ingången HOME låg.

[DAP]

H.O: Tack för svaren.
Så om jag har fattat rätt så kopplar jag då min home givare till någon form av kontroller som sen skickar signalen vidare.
Men hur nogrant blir det om man använder standard lösningen som finns i Mach3 att bara köra på givaren och sen backa tills den släpper?
Någon som har mätt nogranheten som blir av en sån lösning?
Är med på hur du menar med den "vippan" frågan är då om man kan göra den i typ en K-Motion kontroller?
vet du detta Tecno? Hur använder du dina homegivare på din maskin?

Men när man kör home funktionen kan man då ställa in i Mach3 hur fort den skall gå mot givaren och sen ha ytterligaren en annan hastighet när man backar av givaren för det är ju då det krävs hög nogranhet och snabbt stopp.
När jag kör våra motion kontrollers på jobbet så har man dedikerade ingångar som är "Regist" ingång som är lika snabb som reglerloopen i driven och på så sätt så får man en extrem nogranhet.

Men angående det med Puls/riktning eller analog så känns det nog som att i mitt fall då jag skall köra med Omron Sigma 5 drivar som är i grunden Yaskawa drivar och deras senaste model. Borde ju inte vara så att någon som har knåppat ihop en egen typ K-motion skulle ha bättre regler parametrar och vara snabbare än en sån eller vad tror ni?
mest bara så man väljer rätt lösning.
Dessa drivar kan hantera både puls/riktning och analog styrning med om man vill.

MVH
Oscar

[tecno]

Home i min fräs är att sakta gå emot brytaren > stanna > backa ut 5mm och invänta indexpulsen från enkodern. Detta sköts med en snutt C kod av MACH3 plugin för KFlop/Kanalog.

[H.O]

> Så om jag har fattat rätt så kopplar jag då min home givare till någon form av kontroller som sen skickar signalen vidare.
Njae, du kopplar givaren till det som är din motioncontroller. Om du kör med LPT-porten så är det dit du kopplar den. Om du kör med KFlop eller annan extern controller så är det till den du kopplar den. Men, återigen, homingfunktionen utförs inte av Mach3 i sig utan av motion controllern. Om du är rädd för att det blir en fördröjning av signalen mellan motioncontrollern och Mach3 så behöver du inte vara det eftersom Mach3 (själva Windows-programmet alltså) inte utför själva homingen.

> Men hur nogrant blir det om man använder standard lösningen som finns i Mach3 att bara köra på givaren och sen backa tills den släpper?
Det beror nog mer på givaren än på något annat. På min lilla maskin med stegmotorer dirkektkopplade till kulskruvar och med induktiva givare träffar jag lätt inom 0.01mm.

Tänk på att det är reperterbarhet du är ute efter - inte nödvändgtvis absolut position.

> Är med på hur du menar med den "vippan" frågan är då om man kan göra den i typ en K-Motion kontroller? vet du detta Tecno? Hur använder du dina homegivare på din maskin?
Tecno har svarat på det.

> Men när man kör home funktionen kan man då ställa in i Mach3 hur fort den skall gå mot givaren och sen ha ytterligaren en annan hastighet när man backar av givaren för det är ju då det krävs hög nogranhet och snabbt stopp. När jag kör våra motion kontrollers på jobbet så har man dedikerade ingångar som är "Regist" ingång som är lika snabb som reglerloopen i driven och på så sätt så får man en extrem nogranhet.
Du kan ställa hur fort den ska gå MOT givaren men inte hur fort den skall backa av den - den hastigheten är en funktion av den första men jag vet inte vad den är. Det går att relativt enkelt skriva ett macro som först kör en homingsekvens med "hög" hastighet och sedan ändrar hastigheten till en lägre och kör en ny homingsekvens. Med LPT-porten finns det "bara" en HOME-signal per axel.

Du måste tänka på hur det egentligen fungerar, ta LPT-porten som exempel (i det här fallet är alltså LPT-drivern motion controller):
Mach3 "programmerar om" timern på moderkortet så att en interrupt genereras varje 1/kernel frequency sekund. Varje interrupt bestämmer LPT-drivern hurvida en stegpuls ska gå ut eller inte, ingångar läses, utgångar sätts osv osv. Som du då kanske förstår så är det omöjligt för Mach3 (LPT-drivern, rättare sagt) att generera steg-pulser fortare än den kan läsa ingångarna. Alltså kollar den HOME-ingången, om den inte är till tar den ett steg, kollar HOME-ingången, om den inte är "till" tar den ett steg osv osv osv. Eftersom du antagligen inte kör home-sekvens med full hastighet kommer ingångarna att kollas många många många gånger mellan varje steg-puls. Ingångarna läses 25000ggr/sekund medans du kanske bara "stegar" med 1500Hz...


> Men angående det med Puls/riktning eller analog så känns det nog som att i mitt fall då jag skall köra med Omron Sigma 5 drivar som är i grunden Yaskawa drivar och deras senaste model. Borde ju inte vara så att någon som har knåppat ihop en egen typ K-motion skulle ha bättre regler parametrar och vara snabbare än en sån eller vad tror ni?
Jag tror inte du ska underskatta exempelvis KFlop. Jag har ingen personlig erfarenhet av den (eller av dina servon) men det är mycket avancerad controller med väldigt avancerade inställningsmöjligheter. Den skulle mycket väl kunna vara "bättre" än regulatorn som är inbyggd i dina servo-steg. Men, eftersom dina motorer har absolut-enkoder så kan du inte återmata till KFLop (vad jag vet, kolla med leverantören) utan måste köra loopen i servo-drivaren.

[DAP]

H.O: Tack för svaren

Känns som det mesta har blivit utrett nu om homeing funktionerna:-)
Känns som din lösning Tecno är en bra lösning, skall bara se om jag kan få ut en puls vid varje Z-puls då med från drive'n.
den C koden du nämde att man fick ha är det någon standard kod eller något du har skapat själv?

En annan fråga angående gränslägen.
Hur brukar man sen koppla in ändgränslägena?
Jag har 2 ingångar på mina drivar där man alltid brukar kopplar in sina givare, då får jag koppla dom där och även in på motion kontrollern så mach3 stannar typ?
Har man en ingång på sin motion kontroller för varje gränsläge eller man brukar lägga alla i serie?
När man har kört på ett gränsläge, har man då någon overide funktion i Mach3 så man kan köra loss?
Har läst om att man skall lägga typ "larmutgången" från drivarna i serie och sen dra in dom på motion kontrollern och ifall någon drive får fel eller following error så skall den slingan brytas.
Är detta samma slinga som ändgränslägen eller där finns olika ingångar för detta?


Ja det kanske är så att K-Motion är mer avancerad men jag har svårt att tro det, strunt samma i detta läget.
För mig så ligger smidigheten i att där är en enklare mjukvara samt så har jag jobbat med dessa drivar ett tag.

Tecno du kör väl med analog styrning? Men dom finns väl med puls utgång med för Step/dir eller? Tycker inte jag hittar det å deras hemsida. Verkar som alla är med analog styrning

MVH
Oscar

[tecno]

Jag kör analogt.

Ska vi försöka få detta med benämningar rätt.
Kflop är den enheten som kan ge ut steg/riktnings pulser. Det är denna som tar hand om all data från Mach3 och tillbaka via ett plugin.
Kanalog är ett extension kort som ger de Analoga in/ut + utökat in/ut som kommer väl tillpass.
KMotionCNC är Dynomotions motsvarighet till Mach men gratis för ovanstående. Har många kraftfulla funktioner som inte finns i Mach3.

KMotion är gammalt och utgånget

Gå med i Dynomotion's support forum på Yahoo, i fil biblioteket hittar du bl.a mina C-filer som du fritt kan använda dig av och kommer åt dessa bara som inloggad.
Tom ger en utomordentlig support, ställ frågorna på forumet om dina drivers och vad som behövs för att anpassa dina enkoder pulser till Kanalog.

Antar att dina drivers även har en utgång av enkoder signalerna, då lär du även ha index pulsen där. Hursom bör du kunna komma åt dessa signalerna för konvertering.

Jag använder 3 ingångar på Kanalog för ändläges brytare en för - och en för + sidorna samt en tredje för home dvs alla dessa är serie kopplade för respektive signaler -/+/home
Och ja, du kan backa ut från en limit 'åt rätt håll' i Mach3. Blir det knas så kan man låta Mach3 växla 'polaritet' på givarna - backa ut - sen växla polaritet igen.

Ingångarna kan du hantera till vad du vill (inom givna spänningar) då du hantera dessa med någon rad C-kod.

Att KFlop är mycket avancerad är det inget tutal om, utan den supporten som man har via forumet skulle man vara som en fisk på torran land.

Hoppas nu att Tom kan vägleda dig så du kan använda dina drivers tillsammans med KFlop/Kanalog

[säter]

eftersom dina motorer har absolut-enkoder

Behöver man göra "homeing" överhuvudtaget, när man har absolutencoder?

[tecno]

Det gäller ju att ha ett styrsystem som fixar detta med absolut givare.

[H.O]

Säter, nu tror jag iofs att absolutenkoder i det här fallet innebär absolut position inom ett och samma varv - så att säga. Men även om servo-drivern och/eller enkodern har batteribackup för att behålla absolut position (över flera motorvarv) vid spänningsbortfall så finns det ju ingen feedback mellan servo/enkoder och Mach3 så Mach3 vet ju inte var axeln är om den inte ref-kör den mot en känd position.

Det är möjligt att man skulle kunna läsa ut absolut-positionen från drivern och uppdatera master-positionen i Mach3 med den informationen men det är ingen standardfunktion i Mach3.

[säter]

Det vanliga är väl att encodern har batteribackup.
Den håller då också reda på vilket varv den står på.

Det är möjligt att man skulle kunna läsa ut absolut-positionen från drivern

Det tar jag helt för givet.
Annars vore det liksom ingen finess med absolutgivare.

Jag förstår problematiken med att få Mach3 att uppdatera master-positionen.
Lite synd, vitsen med absolutencoder är ju att slippa "homeing", med allt vad det innebär.

[H.O]

Det tar jag helt för givet.
Annars vore det liksom ingen finess med absolutgivare.

Jo visst, men du måste komma ihåg att Mach3 inte är och aldrig har varit ett closed loop system. Det är gjort för att ur en helt vanlig PC spotta ut steg- och riktningsignaler med relativt hög hastighet. 95% av alla användare vet antagligen inte ens vad en absolutenkoder är för nånting.

Dessutom kan jag tänka mig att OMRON (som det gäller i det här fallet) har ett sätt att kommunicera medan LENZE har ett annat, FANUC ett tredje och alla andra tillverkare sina respektive, mer eller mindre "hemliga" sätt och protokoll anpassade för just sina styrsystem. Att då "förvänta sig" att Mach3, som kostar ~1000:- ska ha stöd för just "sin" specifika funktion faller liksom på sin egen orimlighet - men visst är det synd.

Med det sagt så är Mach3 extremt flexibelt, du har script-moton, du har BRAINS, och finns ett publicerat plug-in interface så för den som är duktig på C++ går det att göra väldigt specialla saker. MEN ett "äkta" closed loop system blir det aldrig. Då får man titta på LinuxCNC - jag tror dock inte det finns stöd för absoultenkoder.

Om protokollet för kommunikation med servo-drivern finns publicerat och någon kan länka till dokumentationen är jag villig att titta på det och se om man på ett enkelt sätt kan läsa över positionen från drivern till Mach3.