https://elektronikforumet.com/wiki/api.php?action=feedcontributions&feedformat=atom&user=Lhelge 2026-05-06T12:07:52Z Användarbidrag MediaWiki 1.37.2 https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3688 2011-11-13T17:27:05Z

<p>Lhelge: /* Namnförslag */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> * - Tillgänglighet<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> Nu är en omröstning igång vad gäller vilken kategori av namn som är bäst. Rösta kan du göra [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706&amp;start=57 HÄR].<br /> <br /> Kategorierna är:<br /> <br /> '''Latin:'''<br /> * Jugum<br /> * Labilis<br /> * OpenLabilis<br /> * Duvolo - duo-volo<br /> * Penduvolo - pendulum-duo-volo<br /> * Volpen - volo-pendulum<br /> * RectMovi<br /> * LapsVolo<br /> * VoloRecti<br /> * MoveRecti<br /> <br /> '''Akronymer:'''<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> '''Segway-referenser:'''<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> <br /> '''Svenska namn:'''<br /> * Hjulis<br /> * Ståk - Stå - åk<br /> * Öppna-Upprättåket<br /> * Perpendikuläråket<br /> * Hjulben<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> <br /> '''Engelska namn:'''<br /> * Pathfinder<br /> * OpenRoller<br /> * Freewheeler<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * PaveFinder<br /> <br /> '''Elektronikreferenser:'''<br /> * Volt - Vertikalt orienterat lätt transportforddon<br /> * eVolt - elektronikforumets vertikalt orienterade lätta transportfordon<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * rectVolt<br /> <br /> '''Elektronikforumet:'''<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> <br /> Resultatet i omröstningen för vilken kategori som var bäst blev:<br /> * Latin 22%<br /> * Akronymer 5%<br /> * Segway-referenser 7%<br /> * Svenska namn 18%<br /> * Engelska namn 15%<br /> * Elektronikreferenser 7%<br /> * Elektronikforumet 25%<br /> <br /> Inför sista omröstningen står det altså mellan:<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> ==Projekthantering==<br /> <br /> Beslut angående konstruktionsgång borde tas. Huvudspåren står mellan Top-down och Bottom–up.<br /> <br /> <br /> '''Top-down konstruktion'''<br /> <br /> Definiera prestanda och mått för att sedan välja komponenter som uppfyller kraven.<br /> <br /> Fördelar:<br /> * Resultat blir förutbestämt.<br /> * Tydliga mål<br /> * Undviker långa diskussioner bland projektmedlemmar.<br /> <br /> Nackdelar:<br /> * Ställer större krav på konstruktörer.<br /> * Kräver mer arbete och dokumentation.<br /> * Större risk för fallgropar.<br /> <br /> <br /> '''Bottom–up konstruktion'''<br /> <br /> Ta första bästa komponenter och dellösningar för att sedan sätta ihop ett system. <br /> <br /> Fördelar:<br /> * Kortare utvecklingstid.<br /> * Mindre abstrakt och lättare arbetsgång för oerfarna.<br /> <br /> Nackdelar:<br /> * Ej tydligt resultat.<br /> * Större risk för dålig prestanda.<br /> * Dyrare delkomponenter.<br /> * Risk för diskussioner om lösningar utan tydliga mål.<br /> <br /> <br /> ==Prestanda==<br /> <br /> * Toppfart <br /> * Maximal förarvikt<br /> * Maximala dimensionslängder.<br /> * - Höjd<br /> * - Bredd<br /> <br /> ==Delkomponenter==<br /> <br /> '''Tillgänglighet'''<br /> <br /> * Standard komponenter<br /> * Tillgång och reservdelar<br /> * Möjlighet till privata inköp<br /> <br /> =Mekanik=<br /> '''Huvudansvarig Mekanik''' ?<br /> <br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' Walle frivillig?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> '''Huvudansvarig Elektronik''' (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> ==Belysning==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Meduza anmäler sig frivillig)<br /> <br /> Belysning framåt så man ser var man åker samt baklyktor och ev bromsljus? så man syns i mörkret.<br /> <br /> ev. Servo-stabilisator för framljuset så att det håller sig fint längs vägen :)<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)<br /> <br /> =Externa länkar=<br /> [http://en.wikipedia.org/wiki/Segway_PT Wikipedia - Segway PT]</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3687 2011-11-11T08:45:21Z

<p>Lhelge: /* Elektronik */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> * - Tillgänglighet<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> Nu är en omröstning igång vad gäller vilken kategori av namn som är bäst. Rösta kan du göra [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706&amp;start=57 HÄR].<br /> <br /> Kategorierna är:<br /> <br /> '''Latin:'''<br /> * Jugum<br /> * Labilis<br /> * OpenLabilis<br /> * Duvolo - duo-volo<br /> * Penduvolo - pendulum-duo-volo<br /> * Volpen - volo-pendulum<br /> * RectMovi<br /> * LapsVolo<br /> * VoloRecti<br /> * MoveRecti<br /> <br /> '''Akronymer:'''<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> '''Segway-referenser:'''<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> <br /> '''Svenska namn:'''<br /> * Hjulis<br /> * Ståk - Stå - åk<br /> * Öppna-Upprättåket<br /> * Perpendikuläråket<br /> * Hjulben<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> <br /> '''Engelska namn:'''<br /> * Pathfinder<br /> * OpenRoller<br /> * Freewheeler<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * PaveFinder<br /> <br /> '''Elektronikreferenser:'''<br /> * Volt - Vertikalt orienterat lätt transportforddon<br /> * eVolt - elektronikforumets vertikalt orienterade lätta transportfordon<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * rectVolt<br /> <br /> '''Elektronikforumet:'''<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> ==Projekthantering==<br /> <br /> Beslut angående konstruktionsgång borde tas. Huvudspåren står mellan Top-down och Bottom–up.<br /> <br /> <br /> '''Top-down konstruktion'''<br /> <br /> Definiera prestanda och mått för att sedan välja komponenter som uppfyller kraven.<br /> <br /> Fördelar:<br /> * Resultat blir förutbestämt.<br /> * Tydliga mål<br /> * Undviker långa diskussioner bland projektmedlemmar.<br /> <br /> Nackdelar:<br /> * Ställer större krav på konstruktörer.<br /> * Kräver mer arbete och dokumentation.<br /> * Större risk för fallgropar.<br /> <br /> <br /> '''Bottom–up konstruktion'''<br /> <br /> Ta första bästa komponenter och dellösningar för att sedan sätta ihop ett system. <br /> <br /> Fördelar:<br /> * Kortare utvecklingstid.<br /> * Mindre abstrakt och lättare arbetsgång för oerfarna.<br /> <br /> Nackdelar:<br /> * Ej tydligt resultat.<br /> * Större risk för dålig prestanda.<br /> * Dyrare delkomponenter.<br /> * Risk för diskussioner om lösningar utan tydliga mål.<br /> <br /> <br /> ==Prestanda==<br /> <br /> * Toppfart <br /> * Maximal förarvikt<br /> * Maximala dimensionslängder.<br /> * - Höjd<br /> * - Bredd<br /> <br /> ==Delkomponenter==<br /> <br /> '''Tillgänglighet'''<br /> <br /> * Standard komponenter<br /> * Tillgång och reservdelar<br /> * Möjlighet till privata inköp<br /> <br /> =Mekanik=<br /> '''Huvudansvarig Mekanik''' ?<br /> <br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' Walle frivillig?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> '''Huvudansvarig Elektronik''' (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> ==Belysning==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Meduza anmäler sig frivillig)<br /> <br /> Belysning framåt så man ser var man åker samt baklyktor och ev bromsljus? så man syns i mörkret.<br /> <br /> ev. Servo-stabilisator för framljuset så att det håller sig fint längs vägen :)<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)<br /> <br /> =Externa länkar=<br /> [http://en.wikipedia.org/wiki/Segway_PT Wikipedia - Segway PT]</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3684 2011-11-11T07:33:38Z

<p>Lhelge: /* Motor och utväxling */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> * - Tillgänglighet<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> Nu är en omröstning igång vad gäller vilken kategori av namn som är bäst. Rösta kan du göra [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706&amp;start=57 HÄR].<br /> <br /> Kategorierna är:<br /> <br /> '''Latin:'''<br /> * Jugum<br /> * Labilis<br /> * OpenLabilis<br /> * Duvolo - duo-volo<br /> * Penduvolo - pendulum-duo-volo<br /> * Volpen - volo-pendulum<br /> * RectMovi<br /> * LapsVolo<br /> * VoloRecti<br /> * MoveRecti<br /> <br /> '''Akronymer:'''<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> '''Segway-referenser:'''<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> <br /> '''Svenska namn:'''<br /> * Hjulis<br /> * Ståk - Stå - åk<br /> * Öppna-Upprättåket<br /> * Perpendikuläråket<br /> * Hjulben<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> <br /> '''Engelska namn:'''<br /> * Pathfinder<br /> * OpenRoller<br /> * Freewheeler<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * PaveFinder<br /> <br /> '''Elektronikreferenser:'''<br /> * Volt - Vertikalt orienterat lätt transportforddon<br /> * eVolt - elektronikforumets vertikalt orienterade lätta transportfordon<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * rectVolt<br /> <br /> '''Elektronikforumet:'''<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> ==Projekthantering==<br /> <br /> Beslut angående konstruktionsgång borde tas. Huvudspåren står mellan Top-down och Bottom–up.<br /> <br /> <br /> '''Top-down konstruktion'''<br /> <br /> Definiera prestanda och mått för att sedan välja komponenter som uppfyller kraven.<br /> <br /> Fördelar:<br /> * Resultat blir förutbestämt.<br /> * Tydliga mål<br /> * Undviker långa diskussioner bland projektmedlemmar.<br /> <br /> Nackdelar:<br /> * Ställer större krav på konstruktörer.<br /> * Kräver mer arbete och dokumentation.<br /> * Större risk för fallgropar.<br /> <br /> <br /> '''Bottom–up konstruktion'''<br /> <br /> Ta första bästa komponenter och dellösningar för att sedan sätta ihop ett system. <br /> <br /> Fördelar:<br /> * Kortare utvecklingstid.<br /> * Mindre abstrakt och lättare arbetsgång för oerfarna.<br /> <br /> Nackdelar:<br /> * Ej tydligt resultat.<br /> * Större risk för dålig prestanda.<br /> * Dyrare delkomponenter.<br /> * Risk för diskussioner om lösningar utan tydliga mål.<br /> <br /> <br /> ==Prestanda==<br /> <br /> * Toppfart <br /> * Maximal förarvikt<br /> * Maximala dimensionslängder.<br /> * - Höjd<br /> * - Bredd<br /> <br /> ==Delkomponenter==<br /> <br /> '''Tillgänglighet'''<br /> <br /> * Standard komponenter<br /> * Tillgång och reservdelar<br /> * Möjlighet till privata inköp<br /> <br /> =Mekanik=<br /> '''Huvudansvarig Mekanik''' ?<br /> <br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' Walle frivillig?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> '''Huvudansvarig Elektronik''' ?<br /> <br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> ==Belysning==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Meduza anmäler sig frivillig)<br /> <br /> Belysning framåt så man ser var man åker samt baklyktor och ev bromsljus? så man syns i mörkret.<br /> <br /> ev. Servo-stabilisator för framljuset så att det håller sig fint längs vägen :)<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)<br /> <br /> =Externa länkar=<br /> [http://en.wikipedia.org/wiki/Segway_PT Wikipedia - Segway PT]</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3683 2011-11-11T07:33:21Z

<p>Lhelge: /* Motor och utväxling */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> * - Tillgänglighet<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> Nu är en omröstning igång vad gäller vilken kategori av namn som är bäst. Rösta kan du göra [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706&amp;start=57 HÄR].<br /> <br /> Kategorierna är:<br /> <br /> '''Latin:'''<br /> * Jugum<br /> * Labilis<br /> * OpenLabilis<br /> * Duvolo - duo-volo<br /> * Penduvolo - pendulum-duo-volo<br /> * Volpen - volo-pendulum<br /> * RectMovi<br /> * LapsVolo<br /> * VoloRecti<br /> * MoveRecti<br /> <br /> '''Akronymer:'''<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> '''Segway-referenser:'''<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> <br /> '''Svenska namn:'''<br /> * Hjulis<br /> * Ståk - Stå - åk<br /> * Öppna-Upprättåket<br /> * Perpendikuläråket<br /> * Hjulben<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> <br /> '''Engelska namn:'''<br /> * Pathfinder<br /> * OpenRoller<br /> * Freewheeler<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * PaveFinder<br /> <br /> '''Elektronikreferenser:'''<br /> * Volt - Vertikalt orienterat lätt transportforddon<br /> * eVolt - elektronikforumets vertikalt orienterade lätta transportfordon<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * rectVolt<br /> <br /> '''Elektronikforumet:'''<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> ==Projekthantering==<br /> <br /> Beslut angående konstruktionsgång borde tas. Huvudspåren står mellan Top-down och Bottom–up.<br /> <br /> <br /> '''Top-down konstruktion'''<br /> <br /> Definiera prestanda och mått för att sedan välja komponenter som uppfyller kraven.<br /> <br /> Fördelar:<br /> * Resultat blir förutbestämt.<br /> * Tydliga mål<br /> * Undviker långa diskussioner bland projektmedlemmar.<br /> <br /> Nackdelar:<br /> * Ställer större krav på konstruktörer.<br /> * Kräver mer arbete och dokumentation.<br /> * Större risk för fallgropar.<br /> <br /> <br /> '''Bottom–up konstruktion'''<br /> <br /> Ta första bästa komponenter och dellösningar för att sedan sätta ihop ett system. <br /> <br /> Fördelar:<br /> * Kortare utvecklingstid.<br /> * Mindre abstrakt och lättare arbetsgång för oerfarna.<br /> <br /> Nackdelar:<br /> * Ej tydligt resultat.<br /> * Större risk för dålig prestanda.<br /> * Dyrare delkomponenter.<br /> * Risk för diskussioner om lösningar utan tydliga mål.<br /> <br /> <br /> ==Prestanda==<br /> <br /> * Toppfart <br /> * Maximal förarvikt<br /> * Maximala dimensionslängder.<br /> * - Höjd<br /> * - Bredd<br /> <br /> ==Delkomponenter==<br /> <br /> '''Tillgänglighet'''<br /> <br /> * Standard komponenter<br /> * Tillgång och reservdelar<br /> * Möjlighet till privata inköp<br /> <br /> =Mekanik=<br /> '''Huvudansvarig Mekanik''' ?<br /> <br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' Walle<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> '''Huvudansvarig Elektronik''' ?<br /> <br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> ==Belysning==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Meduza anmäler sig frivillig)<br /> <br /> Belysning framåt så man ser var man åker samt baklyktor och ev bromsljus? så man syns i mörkret.<br /> <br /> ev. Servo-stabilisator för framljuset så att det håller sig fint längs vägen :)<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)<br /> <br /> =Externa länkar=<br /> [http://en.wikipedia.org/wiki/Segway_PT Wikipedia - Segway PT]</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3671 2011-11-09T20:17:27Z

<p>Lhelge: /* Mekanik */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> Nu är en omröstning igång vad gäller vilken kategori av namn som är bäst. Rösta kan du göra [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706&amp;start=57 HÄR].<br /> <br /> Kategorierna är:<br /> <br /> '''Latin:'''<br /> * Jugum<br /> * Labilis<br /> * OpenLabilis<br /> * Duvolo - duo-volo<br /> * Penduvolo - pendulum-duo-volo<br /> * Volpen - volo-pendulum<br /> * RectMovi<br /> * LapsVolo<br /> * VoloRecti<br /> * MoveRecti<br /> <br /> '''Akronymer:'''<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> '''Segway-referenser:'''<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> <br /> '''Svenska namn:'''<br /> * Hjulis<br /> * Ståk - Stå - åk<br /> * Öppna-Upprättåket<br /> * Perpendikuläråket<br /> * Hjulben<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> <br /> '''Engelska namn:'''<br /> * Pathfinder<br /> * OpenRoller<br /> * Freewheeler<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * PaveFinder<br /> <br /> '''Elektronikreferenser:'''<br /> * Volt - Vertikalt orienterat lätt transportforddon<br /> * eVolt - elektronikforumets vertikalt orienterade lätta transportfordon<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * rectVolt<br /> <br /> '''Elektronikforumet:'''<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> =Mekanik=<br /> '''Huvudansvarig Mekanik''' ?<br /> <br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> '''Huvudansvarig Elektronik''' ?<br /> <br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> ==Belysning==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Meduza anmäler sig frivillig)<br /> <br /> Belysning framåt så man ser var man åker samt baklyktor och ev bromsljus? så man syns i mörkret.<br /> <br /> ev. Servo-stabilisator för framljuset så att det håller sig fint längs vägen :)<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3670 2011-11-09T20:17:17Z

<p>Lhelge: /* Elektronik */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> Nu är en omröstning igång vad gäller vilken kategori av namn som är bäst. Rösta kan du göra [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706&amp;start=57 HÄR].<br /> <br /> Kategorierna är:<br /> <br /> '''Latin:'''<br /> * Jugum<br /> * Labilis<br /> * OpenLabilis<br /> * Duvolo - duo-volo<br /> * Penduvolo - pendulum-duo-volo<br /> * Volpen - volo-pendulum<br /> * RectMovi<br /> * LapsVolo<br /> * VoloRecti<br /> * MoveRecti<br /> <br /> '''Akronymer:'''<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> '''Segway-referenser:'''<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> <br /> '''Svenska namn:'''<br /> * Hjulis<br /> * Ståk - Stå - åk<br /> * Öppna-Upprättåket<br /> * Perpendikuläråket<br /> * Hjulben<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> <br /> '''Engelska namn:'''<br /> * Pathfinder<br /> * OpenRoller<br /> * Freewheeler<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * PaveFinder<br /> <br /> '''Elektronikreferenser:'''<br /> * Volt - Vertikalt orienterat lätt transportforddon<br /> * eVolt - elektronikforumets vertikalt orienterade lätta transportfordon<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * rectVolt<br /> <br /> '''Elektronikforumet:'''<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> =Mekanik=<br /> '''Huvudansvarig Mekanik''' ?<br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> '''Huvudansvarig Elektronik''' ?<br /> <br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> ==Belysning==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Meduza anmäler sig frivillig)<br /> <br /> Belysning framåt så man ser var man åker samt baklyktor och ev bromsljus? så man syns i mörkret.<br /> <br /> ev. Servo-stabilisator för framljuset så att det håller sig fint längs vägen :)<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3669 2011-11-09T20:17:05Z

<p>Lhelge: /* Elektronik */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> Nu är en omröstning igång vad gäller vilken kategori av namn som är bäst. Rösta kan du göra [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706&amp;start=57 HÄR].<br /> <br /> Kategorierna är:<br /> <br /> '''Latin:'''<br /> * Jugum<br /> * Labilis<br /> * OpenLabilis<br /> * Duvolo - duo-volo<br /> * Penduvolo - pendulum-duo-volo<br /> * Volpen - volo-pendulum<br /> * RectMovi<br /> * LapsVolo<br /> * VoloRecti<br /> * MoveRecti<br /> <br /> '''Akronymer:'''<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> '''Segway-referenser:'''<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> <br /> '''Svenska namn:'''<br /> * Hjulis<br /> * Ståk - Stå - åk<br /> * Öppna-Upprättåket<br /> * Perpendikuläråket<br /> * Hjulben<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> <br /> '''Engelska namn:'''<br /> * Pathfinder<br /> * OpenRoller<br /> * Freewheeler<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * PaveFinder<br /> <br /> '''Elektronikreferenser:'''<br /> * Volt - Vertikalt orienterat lätt transportforddon<br /> * eVolt - elektronikforumets vertikalt orienterade lätta transportfordon<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * rectVolt<br /> <br /> '''Elektronikforumet:'''<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> =Mekanik=<br /> '''Huvudansvarig Mekanik''' ?<br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> '''Huvudansvarig Elektronik''' ?<br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> ==Belysning==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Meduza anmäler sig frivillig)<br /> <br /> Belysning framåt så man ser var man åker samt baklyktor och ev bromsljus? så man syns i mörkret.<br /> <br /> ev. Servo-stabilisator för framljuset så att det håller sig fint längs vägen :)<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3668 2011-11-09T20:16:43Z

<p>Lhelge: /* Mekanik */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> Nu är en omröstning igång vad gäller vilken kategori av namn som är bäst. Rösta kan du göra [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706&amp;start=57 HÄR].<br /> <br /> Kategorierna är:<br /> <br /> '''Latin:'''<br /> * Jugum<br /> * Labilis<br /> * OpenLabilis<br /> * Duvolo - duo-volo<br /> * Penduvolo - pendulum-duo-volo<br /> * Volpen - volo-pendulum<br /> * RectMovi<br /> * LapsVolo<br /> * VoloRecti<br /> * MoveRecti<br /> <br /> '''Akronymer:'''<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> '''Segway-referenser:'''<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> <br /> '''Svenska namn:'''<br /> * Hjulis<br /> * Ståk - Stå - åk<br /> * Öppna-Upprättåket<br /> * Perpendikuläråket<br /> * Hjulben<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> <br /> '''Engelska namn:'''<br /> * Pathfinder<br /> * OpenRoller<br /> * Freewheeler<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * PaveFinder<br /> <br /> '''Elektronikreferenser:'''<br /> * Volt - Vertikalt orienterat lätt transportforddon<br /> * eVolt - elektronikforumets vertikalt orienterade lätta transportfordon<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * rectVolt<br /> <br /> '''Elektronikforumet:'''<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> =Mekanik=<br /> '''Huvudansvarig Mekanik''' ?<br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> ==Belysning==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Meduza anmäler sig frivillig)<br /> <br /> Belysning framåt så man ser var man åker samt baklyktor och ev bromsljus? så man syns i mörkret.<br /> <br /> ev. Servo-stabilisator för framljuset så att det håller sig fint längs vägen :)<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3667 2011-11-08T22:32:40Z

<p>Lhelge: /* Namnförslag */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> Nu är en omröstning igång vad gäller vilken kategori av namn som är bäst. Rösta kan du göra [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706&amp;start=57 HÄR].<br /> <br /> Kategorierna är:<br /> <br /> '''Latin:'''<br /> * Jugum<br /> * Labilis<br /> * OpenLabilis<br /> * Duvolo - duo-volo<br /> * Penduvolo - pendulum-duo-volo<br /> * Volpen - volo-pendulum<br /> * RectMovi<br /> * LapsVolo<br /> * VoloRecti<br /> * MoveRecti<br /> <br /> '''Akronymer:'''<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> '''Segway-referenser:'''<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> <br /> '''Svenska namn:'''<br /> * Hjulis<br /> * Ståk - Stå - åk<br /> * Öppna-Upprättåket<br /> * Perpendikuläråket<br /> * Hjulben<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> <br /> '''Engelska namn:'''<br /> * Pathfinder<br /> * OpenRoller<br /> * Freewheeler<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * PaveFinder<br /> <br /> '''Elektronikreferenser:'''<br /> * Volt - Vertikalt orienterat lätt transportforddon<br /> * eVolt - elektronikforumets vertikalt orienterade lätta transportfordon<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * rectVolt<br /> <br /> '''Elektronikforumet:'''<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> <br /> =Mekanik=<br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> ==Belysning==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Meduza anmäler sig frivillig)<br /> <br /> Belysning framåt så man ser var man åker samt baklyktor och ev bromsljus? så man syns i mörkret.<br /> <br /> ev. Servo-stabilisator för framljuset så att det håller sig fint längs vägen :)<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3660 2011-11-08T11:41:13Z

<p>Lhelge: /* Elektronik */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> [http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?]<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> * Jugum<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> * Hjulis<br /> * Labilis<br /> * Pathfinder<br /> * OpenLabilis<br /> * Volt<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> * EFChristmas<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> * OpenRoller <br /> * Freewheeler<br /> * Hjulben<br /> * Innomotion. (som i innovativ)<br /> * Ped-o-ped (Som i Pedestriant moped).<br /> * Move-o-matic<br /> * eco-move (ska ju vara eko nuförtiden)<br /> * Bi-o-move (Biologisk är ju också bra)<br /> * Elevato® - Elektrisk Labil Enhet för Verkligt Alternativ Transport Och Rörelse (VertikAl TranspORt)<br /> * Sidewalk king<br /> * Enviromove<br /> * E-motion<br /> * Lapsus - gradvis rörelse<br /> * Promovi - flytta framåt<br /> * Volo - flytta rappt/snabbt<br /> <br /> =Mekanik=<br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ''2011-11-08''<br /> <br /> Nytt förenklat förslag med färre delkomponenter och mindre antal processorer. Alla tunga beräkningar (Stabilisering, Sensor fusion och motorreglering) görs på huvudprocessorn. Kommunikationsbuss ersatt med direktkopplade funktioner förutom till displaynoden på styret där en enkel UART används.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med både HW/SW kompetens som konstruerar hårdvara samt lågnivå drivrutiner)<br /> <br /> Deta är fordonets hjärna och det styr övriga delar. På detta kort sitter en 32-bitars ARM-baserad processor (exakt vilken är inte bestämt än), gyro och accelrometer för att mäta vinkeln samt nödvändiga kringkomponenter för att kunna kommunicera med övriga delar på ett driftsäkert sätt.<br /> <br /> ===Interface på huvudkortet===<br /> * Analog ingång från vinkelgivare för styrning<br /> * 2 st PWM utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st direction utgångar för motorstyrning<br /> * 2 st kvadraturingångar från motorstyrning<br /> * SDI buss till batteriövervakningskort<br /> * Analog ingång för batteriström från batteriövervakningskort<br /> * UART till displaynod på styret<br /> <br /> ===Mjukvara===<br /> Mjukvaran på huvudkortet innehåller några större delar utöver lågnivå drivrutiner osv. Eventuellt kan det vara intressant med realtidsoperativ på denna???<br /> <br /> ====Reglerloop för balans====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop balanserar fordonet. PID, LQ eller kanske något annat. <br /> <br /> ====Reglerloop för motorer====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Denna reglerloop används för att styra motorns varvtal genom en PWM utgång med återkoppling från kvadraturpulser från motorstyrkortet.<br /> <br /> ====Sensor fusion====<br /> '''Ansvarig:''' ? (LHelge anmäler sig som frivillig)<br /> <br /> Vinkelhastighetsmätningar med ett gyro kring y-axeln vägs samman med accelerationsmätningar för x- och z-axlarna för att skapa en snabb men stabil insignal till reglerloopen för balansering.<br /> <br /> Detta görs antingen med hjälp av ett komplementärt filter eller med ett [http://en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter Kalman filter].<br /> <br /> ====Batteriövervakning====<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Övervakning av cellspäningar både vid i- och urladding. State of Charge (SoC) estimering baserat på cellspänningar och strömmätning. Information om cellspänningar och strömförbrukning hämtas från batteriövervakningskortet.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ? (Någon med bra koll på kraftelektronik och motorstyrning)<br /> <br /> Detta kort innehåller all logik och kraftelektronik som behövs för att styra vald motor. Med ett generellt interface kan man göra ett kort för DC motorer och ett för BLDC om viljan finns. Interfacet går att använda både mot en H-brygga och en 3-fas brygga med kommuteringslogik från hall-givare. Vid DC-motor och H-brygga behöver motorn kompletteras med en encoder för riktnings- och hastighetsåterkoppling till huvudkortet. Från hall-givarna i en BLDC-motor kan kvadratursignalen skapas med diskreta logikkretsar om man vill undvika processor.<br /> <br /> Interface<br /> * Motorns rotationsriktning styrs genom att sätta en ingång hög eller låg.<br /> * Spänningen till motorn styrs direkt från huvudkortet på en PWM ingång.<br /> * Motorns varvtal vidarebefordras till huvudkortet över en kvadraturutgång. Denna behöver relativt hög upplösning, vi får utreda hur många pulser per varv som är nödvändigt.<br /> <br /> Det behövs två st av detta kort för varje enhet, en per motor.<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna, laddning och strömförsöjning av övriga kort <br /> <br /> ===Cellövervakning===<br /> Förslagsvis används en krets liknande [http://www.linear.com/product/LTC6803-1%20and%20-3 LTC6803] för att mäta cellspänningar samt ge möjlighet att balancera batteriet. Huvudprocessorn kommunicerar direkt med denna över en SDI-buss. Om det behövs kan den isoleras med en [http://www.analog.com/en/interface/digital-isolators/adum1401/products/product.html ADUM1401].<br /> <br /> Detta kort mäter också strömmen från batteriet för att huvudprocessorn ska kunna uppskatta SoC. Strömmätningen vidarebefordras till huvudkortet över en analog signal.<br /> <br /> ===Laddning===<br /> Batterikortet hanterar även laddning av batteriet, detta sköts förslagsvis av en färdig krets för lading av litiumbatterier. <br /> <br /> Beslut bör tas om farkosten ansluts till en extern laddare typ laptop laddare eller direkt till 230-nätet<br /> <br /> ===Strömförsörjning av övriga kort===<br /> Batterikortet innehåller även en DC/DC omvandlare för att försörja övriga kort med 12 V. Ett förslag är att denna kan stängas av med en nyckelbrytare.<br /> Ytterligare ett förslag är driva relän på 12V matningen som bryter strömmen till motorn då 12V stängs av.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> Denna enhet behöver också en processor. Kummunikation sker på enklast möjliga sätt med centralenheten via UART.<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54631 EF: Kan någon bygga en Segway?] (Allmänt snack där iden skapades).<br /> * [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?t=54706 EF: EF-Segway: Namnförslag samt beslut] (Snack om vad skapelsen ska heta)</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3652 2011-11-07T14:15:30Z

<p>Lhelge: /* Diskussioner */</p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54631<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> * Jugum<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> * Hjulis<br /> * Labilis<br /> * Pathfinder<br /> * OpenLabilis<br /> * Volt<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> * EFChristmas<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> =Mekanik=<br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> Ett första förslag på inriktning är att göra varje delprojekt på ett eget kort med en kommunikationsbuss mellan.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Detta kortet styr övriga delar samt sköter reglerloopen ansvarig för balansering av farkosten. <br /> <br /> ==Sensorkort==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Detta kort mäter vinkel och vinkelhastighet (vinkelacceleration?) på plattformen med hjälp av sammanvägda utsignaler från en accelerometer och ett gyro.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Detta kort innehåller den kraftelektronik som behövs för att styra vald motor samt en reglerloop som ger möjlighet för huvudkortet att styra motorns hastighet (Eller vridmoment?).<br /> <br /> Det behövs två av detta kort för varje farkost<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna så att huvudkortet är medvetet om State of Charge och kan styra laddning. Det mäter också batteriströmmen för att kunna visa på eventuell display.<br /> <br /> ==DC/DC omvandlare för laddning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Det är smidigt om laddaren finns ombord på farkosten och pluggas in med en vanlig DC-plugg. Detta kort ger huvudenheten möjlighet att styra laddspänning och ström under laddningen.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> <br /> ==DC/DC omvandlare för systemspänning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> De övriga korten bör drivas på samma spänning men kanske inte batterispänningen. En DC/DC omvandlare som tar ned batterispänningen till 5 V, 6 V eller kanske 12 V. Eventuellt kanske denna kan integreras med laddkortet.<br /> Alternativt med tillhörande integrerat nätagg så man bara behöver koppla in 230V<br /> <br /> =Kommunikation=<br /> De olika ingående noderna behöver kommunicera med varandra. Detta görs över en CAN-buss??? och protokollet går att finna nedan.<br /> <br /> ==Protokoll==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> I detta kapitel definieras de olika meddelandena i det interna kommunikationsprotokollet.<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54631] Kan någon bygga en Segway? (Allmänt snack där iden skapades).<br /> <br /> [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706] EF-Segway: Namnförslag samt beslut (Snack om vad skapelsen ska heta)</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3651 2011-11-07T14:15:12Z

<p>Lhelge: </p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54631<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> * Jugum<br /> * oPenTrIP - Personal Transport by Inverted Pendulum, med referenser till open hardware<br /> * OpenWay<br /> * SEFWay<br /> * WaySEF<br /> * Hjulis<br /> * Labilis<br /> * Pathfinder<br /> * OpenLabilis<br /> * Volt<br /> * FriVolt<br /> * Faceplant<br /> * EFWheelie (EFW)<br /> * WEF - Wheelie by EF<br /> * EFChristmas<br /> * OBEF - Open Balancer by EF<br /> * SEF - Segway ElektronikForumet<br /> * SEF - Stabilt EnmansFordon<br /> * BAMF - Balanserad Avancerande MotorFarkost<br /> <br /> =Mekanik=<br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> Ett första förslag på inriktning är att göra varje delprojekt på ett eget kort med en kommunikationsbuss mellan.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Detta kortet styr övriga delar samt sköter reglerloopen ansvarig för balansering av farkosten. <br /> <br /> ==Sensorkort==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Detta kort mäter vinkel och vinkelhastighet (vinkelacceleration?) på plattformen med hjälp av sammanvägda utsignaler från en accelerometer och ett gyro.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Detta kort innehåller den kraftelektronik som behövs för att styra vald motor samt en reglerloop som ger möjlighet för huvudkortet att styra motorns hastighet (Eller vridmoment?).<br /> <br /> Det behövs två av detta kort för varje farkost<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna så att huvudkortet är medvetet om State of Charge och kan styra laddning. Det mäter också batteriströmmen för att kunna visa på eventuell display.<br /> <br /> ==DC/DC omvandlare för laddning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Det är smidigt om laddaren finns ombord på farkosten och pluggas in med en vanlig DC-plugg. Detta kort ger huvudenheten möjlighet att styra laddspänning och ström under laddningen.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> <br /> ==DC/DC omvandlare för systemspänning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> De övriga korten bör drivas på samma spänning men kanske inte batterispänningen. En DC/DC omvandlare som tar ned batterispänningen till 5 V, 6 V eller kanske 12 V. Eventuellt kanske denna kan integreras med laddkortet.<br /> Alternativt med tillhörande integrerat nätagg så man bara behöver koppla in 230V<br /> <br /> =Kommunikation=<br /> De olika ingående noderna behöver kommunicera med varandra. Detta görs över en CAN-buss??? och protokollet går att finna nedan.<br /> <br /> ==Protokoll==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> I detta kapitel definieras de olika meddelandena i det interna kommunikationsprotokollet.<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54631] Kan någon bygga en Segway? (Allmänt snack där iden skapades).<br /> [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54706] EF-Segway: Namnförslag samt beslut (Snack om vad skapelsen ska heta)</div>

Lhelge https://elektronikforumet.com/wiki/index.php?title=EF-Segway&diff=3648 2011-11-05T18:12:29Z

<p>Lhelge: </p> <hr /> <div>Här kan vi lägga material som gäller projektet DIY-Segway:<br /> <br /> http://www.elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54631<br /> <br /> =Beslut att ta=<br /> Punkter att fatta beslut om.<br /> * Namn på projektet<br /> * Projekthantering<br /> * Budget<br /> * Prestanda<br /> * Teknisklösning<br /> * Systemkomponenter<br /> * Delkomponenter<br /> <br /> ==Namnförslag==<br /> * Jugum<br /> <br /> =Mekanik=<br /> Förslag på uppdelning av mekaniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> ==Motor och utväxling==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll med info om motor och utväxling<br /> <br /> ==Hjul==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om hjul<br /> <br /> ==Platform==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om plattform.<br /> <br /> ==Styrpinne med vinkelsensor==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Fyll på med info om styrpinne. Vinkelsensor används för att svänga.<br /> <br /> =Elektronik=<br /> Förslag på uppdelning av elektroniska delprojekt. Ändra detta stycke vartefter beslut tas.<br /> <br /> Ett första förslag på inriktning är att göra varje delprojekt på ett eget kort med en kommunikationsbuss mellan.<br /> <br /> ==Huvudkort==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Detta kortet styr övriga delar samt sköter reglerloopen ansvarig för balansering av farkosten. <br /> <br /> ==Sensorkort==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Detta kort mäter vinkel och vinkelhastighet (vinkelacceleration?) på plattformen med hjälp av sammanvägda utsignaler från en accelerometer och ett gyro.<br /> <br /> ==Motorstyrkort==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Detta kort innehåller den kraftelektronik som behövs för att styra vald motor samt en reglerloop som ger möjlighet för huvudkortet att styra motorns hastighet (Eller vridmoment?).<br /> <br /> Det behövs två av detta kort för varje farkost<br /> <br /> ==Batteri och övervakning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Farkosten drivs med Litiumbatterier och dessa behöver övervakning. Detta kort hanterar övervakning samt balancering av battericellerna så att huvudkortet är medvetet om State of Charge och kan styra laddning. Det mäter också batteriströmmen för att kunna visa på eventuell display.<br /> <br /> ==DC/DC omvandlare för laddning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> Det är smidigt om laddaren finns ombord på farkosten och pluggas in med en vanlig DC-plugg. Detta kort ger huvudenheten möjlighet att styra laddspänning och ström under laddningen.<br /> <br /> ==Displayenhet==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> En enhet att montera på styret som kan visa aktuell hastighet, batterimätare, nuvarande förbrukning osv...<br /> <br /> ==DC/DC omvandlare för systemspänning==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> De övriga korten bör drivas på samma spänning men kanske inte batterispänningen. En DC/DC omvandlare som tar ned batterispänningen till 5 V, 6 V eller kanske 12 V. Eventuellt kanske denna kan integreras med laddkortet.<br /> <br /> =Kommunikation=<br /> De olika ingående noderna behöver kommunicera med varandra. Detta görs över en CAN-buss??? och protokollet går att finna nedan.<br /> <br /> ==Protokoll==<br /> '''Ansvarig:''' ?<br /> <br /> I detta kapitel definieras de olika meddelandena i det interna kommunikationsprotokollet.<br /> <br /> =Diskussioner=<br /> [http://elektronikforumet.com/forum/viewtopic.php?f=4&amp;t=54631] Kan någon bygga en Segway? (Allmänt snack där iden skapades).</div>

Lhelge