Svenska ElektronikForumet

Kod: Markera allt

#!/usr/bin/python
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

Forward = 1
Reverse = 2
Left = 3
Right = 4

# initiera och kör runt roboten i en liten fyrkant och stanna sedan
def main():

	init()
    
   engage(Forward)
	sleep(3.0)
	engage(Right)
	sleep(1.0)
	engage(Forward)
	sleep(3.0)
	engage(Right)
	sleep(1.0)
	engage(Forward)
	sleep(3.0)
	engage(Right)
	sleep(1.0)
	engage(Forward)
	sleep(3.0)
	engage(Right)
	stop()

	cleanup()

# starta motorerna med riktning beroende på (d)irection parametern
def engage(d):

	if d==Forward:
		GPIO.output(23, GPIO.HIGH)
		GPIO.output(25, GPIO.HIGH)
	
	elif d==Reverse:
		GPIO.output(23, GPIO.LOW)
		GPIO.output(25, GPIO.LOW)

	elif d==Left:
		GPIO.output(23, GPIO.HIGH)
		GPIO.output(25, GPIO.LOW)

	elif d==Right:
		GPIO.output(23, GPIO.LOW)
		GPIO.output(25, GPIO.HIGH)

	GPIO.output(22, GPIO.HIGH)
	GPIO.output(24, GPIO.HIGH)

def stop():
	# stanna
	GPIO.output(22, GPIO.LOW)
	GPIO.output(24, GPIO.LOW)
	
def init():
	# använd gpio portnummer istället för den fysiska pinpositionen
	GPIO.setmode(GPIO.BCM)

	# initiera gpio portar
	GPIO.setup(22, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) # power motor 1
	GPIO.setup(23, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) # riktning motor 1
	GPIO.setup(24, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) # power motor 2
	GPIO.setup(25, GPIO.OUT, initial=GPIO.LOW) # riktning motor 2

def cleanup():
	GPIO.cleanup()

if __name__ == "__main__":
    	main()