om man resonerar lite hypokondriskt, vad skulle kunna vara en en bra metod för positionering av säg en gräsklipparrobot? Vanligast är väl att de bara tuggar runt på måfå men om man nu vill ha lite mer kontroll.
Ett mini GPS system? Istället för satteliter använda tre fasta ultraljudsändare och mäta tidsfördröjningen och beräkna positionen. Är det möjligt eller får man problem med reflexer, har inte själv lekt med sådant.
En favorit vore en fast usbkamera som övervakar gräsmattan, identifierar klipparen (som är målad i avvikande färg) korrigerar för perspektivet och positionerar den på en karta och sedan styr klipparen över radio.
Minigps är fungerande, men lite dålig upplösning. IR-fyrar är något jag funderat på, men aldrig prövat i verkligheten. Principen är dock enkel med exempelvis fyrar i området man vill jobba i. Låt varje fyr sända en egen RC5-kod. Sätt en mottagare på stegmotor eller servo och låt den scanna runt och identifiera vinklarna till respektive fyr och därefter räkna ut var den befinner sig. Man kan även placera fyrarna så att roboten styr rakt emot en viss fyr för att få den att köra till ett visst ställe och sen kompletterar man systemet med ultraljudsdetoktor för att undvika rörliga och fasta hinder.
Varför skulle det bli dålig upplösning på minigps? Om man sänder tre korta pulser med säg 0.1 sekunders mellanrum och har de tre sändarna relativt långt isär, tidmätningen mellan inkommande signaler borde det ju gå att få ganska hög precision på även med enkla och billiga komponenter.
Möjliga problem vore kanske att på ett säkert sätt detektera inkommande ljud lika snabbt trots olika ljudstyrkor. Men som sagt ultraljud har jag inte pysslat med så jag vet inte hur störigt det är.
Hm, Tänkte nog lite fel på dopplereffekten där..
Men kanske man kan mäta amplitudskillnaderna på en RF-signal mellan tre olika basar, och sedan räkna ut positionen?
Förutsatt att mottagarna har identisk känslighet då..
Borde man inte kunna få fram positionen mha. dopplereffekten, Känd hastighet på roboten, och triangulering?
Eller så tänker jag helt fel nu. Inte omöjligt ...
Ja finns små gulliga kompassmoduler och i kombination med en varvräknare på hjulen så får man en hygglig död räkning, problemet är att man måste uppdatera sin poition på något listigt sätt. med ir-fyrar eller liknande. Läste om något projekt med en självlärande robbot med ultraljudssensor, men programmet till den går nog inte att få i en pic även om sensorerna var enkla. De hade använt en ITX-dator och ett jedeprogram i c
Död räkning funkar knappast någon längre stund, möjligen i kombination med någon nedgrävd referenslinje som kan rätta de fel som obönhörligen kommer att uppstå. Men helst vill man ju gräva så lite som möjligt.
