Quadhelix - UAV
Postat: 17 januari 2011, 19:38:08
Hej!
Efter påstridiga människor här på forumet Ni vet vilka ni är, så tänkte jag skapa min egen tråd som handlar om mitt Quad projekt som jag har knåpat på i ca tre år. Det är en helikopter med fyra borstlösa motorer som styrs via fartreglage som är konverterade för att acceptera I2C, vilket normalt brukar vara PWM. Detta av anledningen att man får ett bättre uppdaterings frekvens med I2C. Just nu skickar jag nya motordata i 1KHz.
Allt styrs av en STM32 Cortex M3 72 MHz, vilket innehåller kalman filter, flertal PID reglage och annat smått och gott.
För att denna helikopter skall kunna "hålla" balansen så snappar processorn upp signaler från Gyron (ADXRS610) vilket man då får data om vinkelhastighet. Sedan för att bibehålla vinkeln pga. att gyron driver med tid och temperatur så använder jag mig av en accellerometer för att få ut den absoluta vilkeln. Nackdelen med accellerometern är att den är väldigt känslig för vibrationer men det löses av ett Kalman Filter. Alla dessa data skickas sedan till ett PID reglage som matar ut med rätt "styrka" till motorerna för att kompensera tex. vind, storm, snöoväder <-- skoja.
För att sedan kunna styra detta moster så har jag en Spektrum DX6i där jag läser av data ifrån mottagaren seriellt.
Om ni vill veta mer om ngn. specifik sak så är det bara att fråga.
Kretskorten jag skapat är ifrån BatchPCB.
Nu till bilderna.
Två filmer också.
Efter påstridiga människor här på forumet Ni vet vilka ni är, så tänkte jag skapa min egen tråd som handlar om mitt Quad projekt som jag har knåpat på i ca tre år. Det är en helikopter med fyra borstlösa motorer som styrs via fartreglage som är konverterade för att acceptera I2C, vilket normalt brukar vara PWM. Detta av anledningen att man får ett bättre uppdaterings frekvens med I2C. Just nu skickar jag nya motordata i 1KHz.
Allt styrs av en STM32 Cortex M3 72 MHz, vilket innehåller kalman filter, flertal PID reglage och annat smått och gott.
För att denna helikopter skall kunna "hålla" balansen så snappar processorn upp signaler från Gyron (ADXRS610) vilket man då får data om vinkelhastighet. Sedan för att bibehålla vinkeln pga. att gyron driver med tid och temperatur så använder jag mig av en accellerometer för att få ut den absoluta vilkeln. Nackdelen med accellerometern är att den är väldigt känslig för vibrationer men det löses av ett Kalman Filter. Alla dessa data skickas sedan till ett PID reglage som matar ut med rätt "styrka" till motorerna för att kompensera tex. vind, storm, snöoväder <-- skoja.
För att sedan kunna styra detta moster så har jag en Spektrum DX6i där jag läser av data ifrån mottagaren seriellt.
Om ni vill veta mer om ngn. specifik sak så är det bara att fråga.
Kretskorten jag skapat är ifrån BatchPCB.
Nu till bilderna.
Två filmer också.