Mitt quadprojekt (el-helikopter för kamera)
Postat: 16 september 2010, 07:59:56
Slänger upp en liten byggtråd ifall någon är intresserad. Jag tänkte syssla lite med flygfoto, och har testat diverse el-helikoptrar för ändamålet. Problemet heter vibrationer. När GAUI släppte sin 330X testade jag en quad för första gången och är mycket nöjd med resultatet. I stort sett vibrationsfritt, stabilt och lättfluget. Nu är 330X för liten så jag bestämde mig rätt snart för att bygga nåt större.
Googlar man runt hittar man 3st "större" "märken" av quad för hemmapulare:
Mikrokopter - full funktion med GPS moduler och allt - och SNORDYR
Aerocopter - bygger på en arduino, finns med GPS modul, accelerometrar och hela kittet
KKmulticopter - ENKEL upbyggnad och nästan gratis, helt open source projekt
Som första test köpte jag hem ett sånthär:
(Någon kan gärna få tipsa mig hur tusan jag kan göra proffsiga kretskort själv, med utskrift på och allt)
Det man gör är att man kopplar 4 PWM signaler från RC-mottagaren samt 3st gyrokort från ett snorbilligt kinagyro till en Atmega88 eller liknande. Sen plockar man ut 3-6 motorstyrningar som får kontrollera farten på propparna. Efter lite lödning ser det ut såhär (gyroplattor monterade):
Färdiglött:
För att testa funktionen byggde jag en apklen ram av ett gäng 6x6mm fyrkantsprofil i kolfiber samt 100x100mm makrolonplattor i mitten - KISS tänkte jag...
Gummiupphängda motorer är ju fint, eller?
Färdigt chassie:
En vanlig CD-box för 25 skivor får agera elektroniklåda:
Koden i atmegan är supersimpel. När man startar upp får man dra vänsterstickan i nedre högra hörnet för att armera quaden. Gör man inte det händer ingenting. När man har armerat och höjer throttelstickan initieras gyrona. Då tar den helt enkelt 16 värden från gyrot och sparar medelvärdet som "normal". Hit kommer den sträva tills dess man stänger av den.
Eftersom att ramen är lite av det rangligare slaget så sitter motorerna inte rakt. Det är rätt viktigt att motorerna sitter rakt märkte jag för någon dag sedan. Det som händer när motorerna sitter snett är att man får interactions, dvs drar du framåt kommer den även att rotera och lägga sig i sidled. Efter en lite hårdare sättning från 0,5m på grund av en plötslig piruett sa mitt chassie upp sig totalt. Att borra 3mm hål i en 6x6mm kolfiberstav och tro att man ska ha någon hållfasthetkvar är ett feltänk.
Quadden föll ihop som ett korthus.
Det var ungefär här jag började CNC konvertera fräsen jag har i garaget - samtidigt som jag började cadda upp ett nytt chassie. Chassiet blir färdigmodellerat idag, och jag har börjat fräsa ut delarna som är klara. Wireframen av chassiet har ni sett tidigare, men här kommer det igen:
Jag tänkte även skriva om koden i atmegan lite så att jag får ut två extra gyrostabiliserade kanaler så att man kan få kameran att alltid hänga i rätt läge, även om quadden i övrigt gungar och lutar, men det får bli quad 2.0...
Ändringarna jag gör idag går mest ut på att ta bort överflödigt material för att minska vikten, men med 10" propellrar har denna en SJUK lyftkraft. Jag har även 12" proppar som jag inte testat ännu då den lyfte på 1/5 gas med HD-video kamera monterad med det gamla chassiet och 10" propp...
Googlar man runt hittar man 3st "större" "märken" av quad för hemmapulare:
Mikrokopter - full funktion med GPS moduler och allt - och SNORDYR
Aerocopter - bygger på en arduino, finns med GPS modul, accelerometrar och hela kittet
KKmulticopter - ENKEL upbyggnad och nästan gratis, helt open source projekt
Som första test köpte jag hem ett sånthär:
(Någon kan gärna få tipsa mig hur tusan jag kan göra proffsiga kretskort själv, med utskrift på och allt)
Det man gör är att man kopplar 4 PWM signaler från RC-mottagaren samt 3st gyrokort från ett snorbilligt kinagyro till en Atmega88 eller liknande. Sen plockar man ut 3-6 motorstyrningar som får kontrollera farten på propparna. Efter lite lödning ser det ut såhär (gyroplattor monterade):
Färdiglött:
För att testa funktionen byggde jag en apklen ram av ett gäng 6x6mm fyrkantsprofil i kolfiber samt 100x100mm makrolonplattor i mitten - KISS tänkte jag...
Gummiupphängda motorer är ju fint, eller?
Färdigt chassie:
En vanlig CD-box för 25 skivor får agera elektroniklåda:
Koden i atmegan är supersimpel. När man startar upp får man dra vänsterstickan i nedre högra hörnet för att armera quaden. Gör man inte det händer ingenting. När man har armerat och höjer throttelstickan initieras gyrona. Då tar den helt enkelt 16 värden från gyrot och sparar medelvärdet som "normal". Hit kommer den sträva tills dess man stänger av den.
Eftersom att ramen är lite av det rangligare slaget så sitter motorerna inte rakt. Det är rätt viktigt att motorerna sitter rakt märkte jag för någon dag sedan. Det som händer när motorerna sitter snett är att man får interactions, dvs drar du framåt kommer den även att rotera och lägga sig i sidled. Efter en lite hårdare sättning från 0,5m på grund av en plötslig piruett sa mitt chassie upp sig totalt. Att borra 3mm hål i en 6x6mm kolfiberstav och tro att man ska ha någon hållfasthetkvar är ett feltänk.
Quadden föll ihop som ett korthus.
Det var ungefär här jag började CNC konvertera fräsen jag har i garaget - samtidigt som jag började cadda upp ett nytt chassie. Chassiet blir färdigmodellerat idag, och jag har börjat fräsa ut delarna som är klara. Wireframen av chassiet har ni sett tidigare, men här kommer det igen:
Jag tänkte även skriva om koden i atmegan lite så att jag får ut två extra gyrostabiliserade kanaler så att man kan få kameran att alltid hänga i rätt läge, även om quadden i övrigt gungar och lutar, men det får bli quad 2.0...
Ändringarna jag gör idag går mest ut på att ta bort överflödigt material för att minska vikten, men med 10" propellrar har denna en SJUK lyftkraft. Jag har även 12" proppar som jag inte testat ännu då den lyfte på 1/5 gas med HD-video kamera monterad med det gamla chassiet och 10" propp...
skitkul, häftigt bygge och bra beskrivet... Kommer säkert frågor om inköpsställen längre fram eftersom detta är något jag velat bygga länge 
)
Men hur läser man av beteckningarna och hur påverkar dessa egenskaper själva farkosten? På denna 
När jag tittar efter motorer ser jag att det finns en uppsjö av motorer i vitt skilda prisklasser och vikter/mått och ändå kan man hitta motorer med lika Kv trots olika storlek och vikt?
Vad mer bör man tänka på, det verkar ju finnas massor av olika programmeringsmöjligheter på viss av dom. Vilka egenskaper vill man kunna programera och när används dom olika funktionerna?