Svenska ElektronikForumet

En sån här ramlade över mig för några dagar sen. En leksak som man bara måste visa upp här. En slags undervisnings robotarm. Inte mycket till projekt ännu, men jag har gått igenom alla motorer, fixat småsaker som varit trasigt och justerat bort glapp här och där. Monterade den på en bromsskiva som blivit kvar efter vår ex-bil. Blev riktigt snyggt tycker jag själv.

Inte är det en robot som lämpar sig för industriellt bruk, men den är ändå relativit kraftigt byggd, förutom gripklon som också är sönder. Alla motorer har optiska pulsgivare med 4 pulser per varv. Dessutom sitter det ändlägesbrytare (förutom på gripklon) som stoppar motorn vid ändlägena. Med styrboxen kan man manuellt köra alla 6 motorerna. Det fattas ett kort i styrboxen och jag antar att det är interfacet till datorn. Om jag blir riktigt inspirerad kommer jag att bygga ihop nåt så jag kan styra den via datorn, och då också utnytta pulsgivarna för positionering.

Armens konstruktion och dimensioner tillåter inte att man kör alla leder i botten i alla lägen, så om jag bygger ett datorinterface får datorn hålla reda på ledernas position och förhindra eller kompensera så att man inte kan köra fast nån led. Kan blir en intressant programmeringsuppgift.





Gripklon är alltså sönder, och inte är det så konstigt. Det sitter två klena plastkugghjul (som blivit mos) som skruvas med en mässingsskruv som sitter på motorns axel. (Vad heter den här växeltypen?)

Var får man tag på nya och bättre kugghjul, helst metall? Kugghjulens ytterdiameter är 25,4 mm (1 tum) och har 50 kuggar. 6 mm axel.

Intressant robot. Utseendet gör att den på något vis ser ut att komma från 50-60-talet.

När kommer resten av projektet?

Företaget som tillverkat den verkar inte vara heldött ännu: http://www.teach-robot.nl/

Projektetstatus för tillfället är att jag försöker få köpt nya kugghjul i brons, men återförsäljaren för http://www.maedler.de här i finland verkar inte läsa mejl.

Jag har köpt 3 hobb-fräsar på ebay ( modul 0.25, 0.5 och 0.8 ) så förhoppningsvis kan jag göra egna kugghjul om ett par veckor...
Vad är det som driver de två kugghjulen. Är det en snäckskruv?

Jag har nu fått svar från återförsäljaren, leveranstid 2-3 veckor.

Kugghjulen jag behöver är modul 0.5 om jag förstått rätt. Snäckskruv heter det kanske (eller "worm" på engelska), det som inte syns på bilden. De stora kugghjulen ("worm wheel") verkar ha en "pitch diameter" på 25 mm och snäckskruven en "pitch diameter" på 5 mm. Avståndet mellan axlarna på de stora kugghjulen är 30 mm, så det vekar logiskt.

Posta gärna här hur det går med kugghjulsfräsningen. Jag antar att du har ett rundmatningsbord?

Personligen har inte ens övervägt att tillverka dessa kugghjul själv eftersom det skulle kräva så mycket arbete bara med att konstruera verktygen.

Jag uppdaterar när jag fått hem grejerna. Måste göra en adapter för att hålla fräsarna innan jag kan testa dem. Jag har ett CNC-rundmatningsbord som jag sätter fast en chuck med ämnet på. Tanken är att jag ska montera en enkoder för att mäta positionen på spindeln och styra rundmatningsbordet med den signalen. (Idag har jag bara en tachometer för spindeln, så det funkar rent teoretiskt med det också, men jag tror det blir bättre resultat med en enkoder).

Prova med:

http://www.kuggteknik.se

Prislista

Modul 0,5 snäckhjul 20 till 100 tänder standar produkter

Jo, jag var nog där och tittade i deras prislista men det var så lite info om kugghjulen att jag surfade vidare...

Vad för information saknade du?

Tja, *enda* infon som finns i prislistan för snäckhjul är modul och kuggantal.
Annan intressant info vore material, "pitch diameter" (men kanske det är underförstått ?), kuggbredd, axeldiameter, vilken sorts snäckskruv de är gjorda för (1, 2, 4 tänder, osv)...
Men, detta är första gången jag letar kugghjul så jag har (hade) ingen egentlig koll vad för parametrar jag skulle söka efter, och denna prislista gav mig helt enkelt för lite info.

Modulen är ju det intressanta, resten står ju i listan? Materialet hittar jag iofs inte i denna listan men har för mig att det är mässing och stål för snäckskruvarna.

mri
>"pitch diameter" (men kanske det är underförstått ?)

Modul och kuggantal ger delningsdiameter.

kuggantal * modul = delningsdiameter

http://www.robotsteel.com/cgi/i?mekanik_kugghjul

Men för "vanliga kuggar" behövs också pressvinkel.
Har använts 15 grader för numerar 20 grader.

Om detta också finns för snäcksdrev ???