Stegmotor för roderstyrning i båt

[Agamemnon]

Har länge funderat på att fjärrstyra båten så man kan sitta på fördäck och styra. Något tips om hur man skulle kunna lösa detta? Styrningen är hydraulisk och går ganska lätt så någon kraftigare motor behövs inte. Kraven är inte speciellt höga. Fjärrkontroll med två knappar, motorstyrningen kan ha konstant fart. Tips på motor och fjärrstyrning mottages!

[tecno]

Vindrute torkarmotor från skroten och enklaste variant en återfjädrande omkopplare till-0-till plus ett växlande dubbelpoligt relä

[Icecap]

Kom ihåg att vissa torkarmotorer kärvar när man kör fel håll då rotorn kan "skruvas ut", det kan ofta lösas med en väl placerat skruv som mothåll. Mitt bud på detta hade också varit en torkarmotor, jag hade dock sannolikt gjort den som en servo där man styrde med ett potentiometer.

[Agamemnon]

Det låter ju intressant! Torkarmotorn borde ju vara tillräckligt stark. Hur gör man så den jobbar som en servo? Ratten har 8 varv mellan fulla utslag så det vore ju bra om man kunde få motorn att snurra den 3-4 varv åt vart håll. Problemet är väl att torkarmotorn inte är en stegmotor?

[jonas2307]

Slakta ett vanligt RC servo.
Byt ut den interna motorn mot din torkarmotor, samt lite trissor i slutsteget så klart.

Du kanske kan hitta en sån lösning med lite gogglande, jag gjorde det en gång men har så klart glömt länken.

[Icecap]

Det är egentligen inte så svårt. Idéen är att man har en spänning (som kan genereras med ett potentiometer) som bestämmer "målet". På motorn har man sedan ett annat potentiometer (feedback) som indikerar var motorn står, är det behov av flera varv kan man växla ner förbindelsen mellan motor och feedback-potentiometer.

Sedan förstärker man skillnaden mellan potentiometerna och driver motorn med resultatet. Ganska enkelt faktisk MEN det är inte så i verkligheten.

Potentiometerna blir slitna(!!!), styrningen av motorn bör styras med en PID-reglering och ledningarnas längd kommer att ge störningar. Inget som inte kan lösas men det blir dyrt och besvärligt.

Jag skulle (van som jag är) lösa allt med en µC och pulsgivare! Har man pulser som kommer från motorns rotation, gärna med riktningsfas, och en "nordpuls" kan en µC hålla koll på allt, man kan enkelt ställa max utslag, max hastighet och annat som kan vara kul att ställa. PID-reglering är enkelt att åstadkomma med en µC, man kan enkelt variera P, I & D-faktorer osv. men projektet bli en del mer komplicerat.

Fördelen är att ingen potentiometer slits, man kan ha en radiostyrning om man vill och det kan vara mycket enklare att försegla allt på ett tät sätt.

[Agamemnon]

Låter som ett väldigt kul projekt nu i vinter! Med tanke på mina färdigheter i microprocessorer lär det ta hela vintern Finns det någon färdig C-kod för en dylik PID regulator? Skulle man kunna bygga på en AVR butterfly för ett par hundralappar eller behöver man något mer avancerat? Tänkte nämligen skaffa en sån för lite andra experiment. Hur löser man det med pulsgivning? Man kanske senare kan utöka projektet med en autopilotfunktion som hämtar NMEA data från PC-plottern?

[tecno]

Kraven är inte speciellt höga

Knappt 10 timmar senare så är läget nåt helt annat

[PeterH]

En typisk tekniker alltså

[Icecap]

Om projektet ändå "spårar ut" skulle jag rekommendera en växlad stegmotor. Med en "mittutslag-givare" behövs ingen fler sensorer för att styra allt rätt, jag ser dock ett stort problem: styrningen måste gå att koppla ut helt rent mekanisk eller gå så lätt att man inte behöver att koppla bort den när man betjänar den "vanliga" ratt.

Det svåraste är alltså, enl. mitt tycke, inte elektroniken men mekaniken.

[Agamemnon]

Det mekaniska problemet är ev löst med en elektrisk hydraulpump för autopilot med backventiler för att inte påverka den manuella styrningen. Kostar visserligen 2500 spänn men det kan det ju vara värt för att få det seriöst. Man borde väl kunna PWM-styra denna?

http://www.jgtech.com/pdf/PRd.pdf

[tecno]

Då kommer nästa fråge ställning, ska du ev. ha autopilot? Om så kan du ju använda dess remote för manuell styrning.

[Agamemnon]

Grejen är att det enda som är någolunda billigt vad gäller autopilotprylar är sjävla pumpen. Allt annat är svindyrt så kan man bygga en billig och enkel styrning av pumpen så är det många många tusenlappar sparade.

[Icecap]

Om jag förstår rätt skulle denna fixa biffen.

Om den går att PWM-styra kan jag inte svara på men jag ser ett problem i det hela:
Du måste antingen ha inbyggd ändstopp och se till att rodret inte kan gå över dessa gränser eller ha någon feedback från rodret om du ska ha en "riktig" styrning med absolut positionering av rodret.

[Agamemnon]

Kan man inte ha en roderlägesgivare i form av en pot av skaplig kvalité? Borde gå att haka på någonstans där kolven styr. Det fina vore ju om rodret återgick till 0 när man släppte styrknappen. Då kan man ju ha en vridpot på kontrollern för att trimma nollan så båten går rakt.