Svenska ElektronikForumet

Vi funderar på att använda en MMA7260QT accelorometer som tiltsensor i en quadcopterliknande skapelse. Men Min tolkning av dess datablad och mina tankar kring hur den fungerar går inte riktigt ihop.

För att vi ska kunna använda den måste den fungera som jag tolkar databladet dvs att om man tittar på dynamisk acceleration så tolkar jag det som att outputen på Y minskar om den accelererar "nedåt" (första bilden). Sen får jag inte ihop hur den skulle fungera fysikaliskt men det verkar även som om Y minskar om man lutar den som översta bilden på statisk acceleration.

Hmmm... det där lät väldigt rörigt, vi försöker en annan variant så någon kanske förstår vad jag menar

Om man håller den parallellt med marken och sedan lutar den så att den är som översta bilden på statiska accelerationen (pricken i övre vänstra hörnet) så minskar Y. Om man sedan låter den falla mot marken tycker jag Y borde öka igen, men enligt databladet verkar den sjunka ännu mer

Någon som har klarhet i hur det här är?

Bilderna jag pratar om finns på s6. i datablad

Tackar på förhand

Jag tror tyvärr inte det kommer räcka med en accelerometer för att stabilisera en quadrokopter, riktiga accelerationer kommer störa alldeles för mycket för att du ska kunna få en tillräckligt snabb tiltmätning.

Mitt tips är att komplettera med två mems-gyron och ett kalmanfilter. Gyrona kan då hantera snabba förändringar, medan accelerometern hindrar de uppskattade tiltvärdena från att driva iväg.

Något liknande detta skulle nog kunna fungera:

http://www.sparkfun.com/commerce/produc ... ts_id=9268

Exakt, en accelerometer ger dig bara korrekt "lutning/tilt/inklination" så länge sensorn i sig inte utsätts för någon annan acceleration än jord-accelerationen. Så fort den sitter på något som rör sig så kommer utsignalen att påverkas av hur plattformen rör sig. (Om den inte rör sig i med konstant hastighet i en och samma riktning förstås).

EDIT: Ta ett helt vanligt "analogt" vattenpass, luta det ~30° och "accelerera" det sedan åt höger eller vänster. Bubblan kommer att 'indikera' en annan lutning än 30° under tiden du "accelererar" passet trots att den absoluta vinkeln inte ändrat sig. Det samma gäller tyvärr med en accelerometer.

Tackar, då var det precis som jag tyckte det borde vara, blir bara lite förvirrad och lurar mig själv ibland