Svenska ElektronikForumet

Kod: Markera allt

#define F_CPU 20000000UL  // 20 MHz


#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

#include "walker.h"

volatile uint8_t timer_extend = 0; //för att räkna till 20ms istället för bara 10
volatile uint8_t klocka_10ms_tic = 0; //Lär ju behöva hålla koll på tiden som löper för servo styrningen.
volatile uint8_t klocka_1sek_tic = 0; //behövs säkert hålla reda på sekunder
volatile uint8_t klart = 0;
/*
Här har vi flera servon som ska ha värdet mellan 60 och 160
+60grader=(160=2ms), 0grader=(100=1.5ms), -60grader=(60)
*/
volatile uint8_t servo1 = 100;
volatile uint8_t servo2 = 100;
volatile uint8_t servo3 = 100;
volatile uint8_t servo4 = 100;
volatile uint8_t servo5 = 100;
volatile uint8_t servo6 = 100;
volatile uint8_t servo7 = 100;
volatile uint8_t servo8 = 100;
volatile uint8_t servo9 = 100;
volatile uint8_t servo10 = 100;
volatile uint8_t servo11 = 100;

/*Dessa stora vektorer bör plockas bort och bara ha 1 vektor och spara
 servo värdena i eprom och läsa ur den rörelse som ska köras till den 
vektorn som finns i ram och därmed spara ram och kod igenom att bara 
behöva 1 rörelse funktion som kan köra alla rörelser.*/

						//		1,	2,	3,	4,	5,	6,	7,	8
uint8_t walk_fram_vect[] = {	150,100,150,100,150,100,150,100, //1
								150,62 ,150,100,150,80 ,150,80 , //2
								62 ,62 ,150,100,150,80 ,150,80 , //3
								62 ,100,150,100,150,80 ,150,80 , //4
								62 ,100,150,62 ,150,80 ,150,80 , //5
								62 ,100,62 ,62 ,150,80 ,150,80 , //6
								62 ,100,62 ,100,150,100,150,100, //7
								62 ,80 ,62 ,80 ,150,62 ,150,100, //8
								62 ,80 ,62 ,80 ,62 ,62 ,150,100, //9
								62 ,80 ,62 ,80 ,62 ,100,150,100, //10
								62 ,80 ,62 ,80 ,62 ,100,150,62 , //11
								62 ,80 ,62 ,80 ,62 ,100,62 ,62 , //12
								62 ,100,62 ,100,62 ,100,62 ,100};//13
uint8_t walk_bak_vect[104];
uint8_t walk_vanster_vect[104];
uint8_t walk_hoger_vect[104];

/*interrupt hanterare för timer 0*/
ISR(TIMER0_OVF_vect)
{
	TCNT0 = 61;
	servo_update();
	TIFR0 |=(1<<0);
}

int main(void)
{
	//timer0
	TCCR0A=0b00000000;
	TCCR0B=0b00000101; //1024 prescaler
	TIMSK0=0b00000001;
	//timer2
	TCCR2A=0b00000000;
	TCCR2B=0b00000110; //256prescaler (195=2.5ms, 156=2ms, 78=1ms)
	TIMSK2=0b00000000;
	
	klocka_10ms_tic = 0;
	klocka_1sek_tic = 0;
	
	DDRD = 0b10011100;
	DDRC = 0b00000111;
	DDRB = 0b00011001;

	sei();

	while(1)
	{
		//gör något som prata med sonar på I2C och läs av sharp range på ADC
		//få roboten att röra på sig. igenom att hantera servoX variablerna
		//komunicera med omvärlden igenom seriell porten.

		walk_fram();/*dena funktionen utelämnade jag efter som den 
enbart läser av vectorn som finns definierad som global och inehåller de 
värden servon ska ha varje sekund för att röra sig framåt.*/

		
	}

}
/*
denna funktionen kallas av interrupt
ställer alla servo till 1 var 20ms sedan dem till 0 beroende på vilken riktning dom ska ha
Varje steg på servo är ungefär 1grad ((-60grader = 60) (0grader = 100) (+60grader = 160))
jag antar det kommer behövas någon form av lista där olika rörelser för ett ben finns representerade.
med servo position någon form av delay innan nästa rörelse får ske ocksåvidare.
*/
void servo_update(void)
{
	if (timer_extend == 0)
	{
		timer_extend++;
	}
	if (timer_extend == 1) //det har gått 20ms så ge alla servon sin puls.
	{
		timer_extend = 0;
		TCNT2 =0;
		s1_1
		s2_1
		s3_1
		s4_1
		s5_1
		s6_1
		s7_1
		s8_1
		s9_1
		s10_1
		s11_1
		while(TCNT2 <= 161)
/*tyvärr är upplösningen på 8bitars timern rätt dålig i 20mhz men det 
verkar som att inköpta servon
 bara klarar röra sig 60grader från 0 i vardera riktning.*/
		{
			if(TCNT2 >= servo1) //(Här testar vi ifall det är dags att avsluta pulslängden till varje servo.)
			{
				s1_0
			}
			if(TCNT2 >= servo2)
			{
				s2_0
			}
			if(TCNT2 >= servo3)
			{
				s3_0
			}
			if(TCNT2 >= servo4)
			{
				s4_0
			}
			if(TCNT2 >= servo5)
			{
				s5_0
			}
			if(TCNT2 >= servo6)
			{
				s6_0
			}
			if(TCNT2 >= servo7)
			{
				s7_0
			}
			if(TCNT2 >= servo8)
			{
				s8_0
			}
			if(TCNT2 >= servo9)
			{
				s9_0
			}
			if(TCNT2 >= servo10)
			{
				s10_0
			}
			if(TCNT2 >= servo11)
			{
				s11_0
			}
		}
	}
	if(klocka_10ms_tic == 100)
	{
		klocka_1sek_tic++;
		klocka_10ms_tic = 0;
	}
	klocka_10ms_tic++;
}

Kod: Markera allt

/*
	I2C
	pc5 = SCL
	pc4 = SDA

	Serial
	pd1 = TX
	pd0 = RX

	Servon
	pb0 = s1
	pb3 = s2
	pb4 = s3
	pb5 = s4
	pd2 = s5
	pd3 = s6
	pd4 = s7
	pd7 = s8
	pc0 = s9
	pc1 = s10
	pc2 = s11

	Sensor
	ADC6 = sharp

	Knapp
	pc3 = knapp1
*/

#define s1_1 PORTB |=(1<<0);
#define s1_0 PORTB &=~((1<<0));

#define s2_1 PORTB |=(1<<3);
#define s2_0 PORTB &=~((1<<3));

#define s3_1 PORTB |=(1<<4);
#define s3_0 PORTB &=~((1<<4));

#define s4_1 PORTB |=(1<<5);
#define s4_0 PORTB &=~((1<<5));

#define s5_1 PORTD |=(1<<2);
#define s5_0 PORTD &=~((1<<2));

#define s6_1 PORTD |=(1<<3);
#define s6_0 PORTD &=~((1<<3));

#define s7_1 PORTD |=(1<<4);
#define s7_0 PORTD &=~((1<<4));

#define s8_1 PORTD |=(1<<7);
#define s8_0 PORTD &=~((1<<7));

#define s9_1 PORTC |=(1<<0);
#define s9_0 PORTC &=~((1<<0));

#define s10_1 PORTC |=(1<<1);
#define s10_0 PORTC &=~((1<<1));

#define s11_1 PORTC |=(1<<2);
#define s11_0 PORTC &=~((1<<2));

extern int main(void);
extern void servo_update(void);
extern void walk_fram(void);