Svenska ElektronikForumet

Börjar bli dax att ha ett stort projekt här på elektronikforumet.
jag kommer fylla på första inlägget hur det går framåt för inte få så stökig tråd, kommer också lägga lite vanlig info som vanliga inlägg

V.25
Inköp av följnande
Traxxas emaxx RC bil



Gumstix robostix
Har wlan, lan, sdkorthållare, intel PXA270, atmega128.
128 Meg ram och 32Meg flash. Nice med wlan till bilen så man kan kolla vad som händer.



3st Gyron och accelerometer från sparkfun




V.26
måndag: sätta upp OpenEmbedded för linuxplatformen i en vmware player session.

tisdag: kommer tillbaka och ser till mitt förtret att laptopen jag körde vmware player på har disken gått sönder. Fixar in windows på en annan laptop och kör vidare.

onsdag: börjar dra hem hela open embedded igen och testkör lite.
Märker att jag måste fixa dyrare ackar, plasten runt acken smälte på vissa ställen.

torsdag: köraggregatet har på något sätt kortslutit sig själv och när jag satte i ackarna idag så flög en ack i luften i en stor knall. Inte ens open embedded var med mig. Hela torsdagen kan sammanfattas som otursdag.

Fredag: Har kompilerat om open embedded inatt och laddat ner det i gumstix:en, har kontakt med atmega128(laddat ner lite blink programvara också), wifi, lan och testat att leka med wlan:et lite, måste däremot fixa en accesspunkt (öppen för göra livet enkelt). Finns en äcklig grej med robostix, den orkar inte strömförsörja wlan delen. Ska kompilera om kärnan igen och ta bort bluetoothdelen i den. Nu är det helg, skönt.

V.27
Planering: Få in servosignaler och sensorer till robostix och senare se till att den skickas till gumstixen.

Måndag: Kompilerat om kärnan och tagit bort bluetooth delen, har börjat fundera på hur jag vill ansluta alla sensorer. Har också skrivit kod för läsa in servosignalerna och mata ut dessa.

Tisdag: Träffat syrran och hennes kille som ska ut i europa med Interrail-kort.

Onsdag: Skickat iväg den trasiga motorstyrningen och lött ihop sensorerna och börjat kolla på SPI:n. Har också börjat kolla på halleffektgivare för mäta hastigheten på hjulen.

Torsdag: Fortsätter att skriva kod för få in all data från gyra och accelerometer.

Fredag: Har byggt så att atmegan fungerar som en vanlig promt och skickar uart mellan gumstix:en och robostix. Ställ in så den ansluter på WPA:n här hemma, orkar inte dra fram en vanlig kabel. Orkar inte köra i2c, för krångligt och bara lite snabbare än 115200bps, 10k/sec i data ska väl räcka tycker jag.


v.28
Planering: skriva program till linux för få in datan i gumstix:en. Beställa hem grejor för skapa tachometrar på alla fyra hjul. En MAX4211 för mäta ström och effekt som går till motorn.
Måndag-Fredag: Blev väldigt lite gjort denna vecka.

v.29
Tisdag: Fick en ny traxxas styrlåda, bara två nya ackar och kontakter som måste beställas.

Torsdag: Märkte att ett av gyrona har slutat skicka vettig data, får klarar mig på 2 gyron för tillfället.

Resterande dagar var jag på jobbet i malmö.

v.30
Att göra denna vecka:
* Bygga en liten loggerprogramvara som sparar på transflash kortet.
* Börja kolla på matematiken bakom antisladd.
* Bygga tachometrarna( väntar på elfa paket )
* Bygga strömmätning( väntar på elfa paket )
* vettigare strömförsörjning som tar mer än bara 5v.

Måndag: Har beställt nya accar, en ladddare till och tre nya traxxas högströmskontakter. Idag mest har det varit fixa korten och lådan för anpassa ner kortet osv. Gyro som inte skickade vettig data funkar igen efter jag lödde av det och lödde det på ett annat ställe och värmde lite med varmluften på det.

Torsdag: slipade till skärmboxen och gjorde fästen på bilen.

V:31
Planering: Göra sådant som inte jag han med förra veckan.
Måndag: Fick 2 nya ackar, ny laddare, lite kablar och elfa paket.

Tyvärr så skickade elfa fel när jag skulle ha breakout kretskort för ssop, ringde dom och fixade det.

testkörde lite i eftermiddag: youtube clip:

onsdag: limma ihop gumstix:en och testlogga med bilen live...

v:32
Tisdag: Har kopplat in tachometrarna och felsökt varför avr:en kan tappa kontakten ibland.

Onsdag: Har hittat ett fel med strömshunten, hade växlat mättrådarna.
Börjar skriva på inportmodulen till matlab.

v33.
Importmodulen till matlab fungerar

v34
Börjat förbereda flytt

v35
Börjat flyttpacka
Fredag: Har börjat kolla på differential ekvationerna för bilen.

v37
onsdag: slåss med simulinkmodellen
fredag: var på safari och "övningkörde" med bilen

v38.
Tisdag: Har fått simulink modellen att snurra
Onsdag: Har börjat kolla på hur optimala parametrarna ska tas fram ur simulinkmodellen.

v39
Onsdag: Har fått stimulink och parametoptimisering
Fredag: Felsökte varför det blev kortslutning till gumstixen och varit och besökt min andra handledare på reglerteknik. Har också kommit på att jag behöver fler magneter i för tachometern.

Coolt...
Blir det kanske någon autopilot till bilen också?

Fräckt!

Autopilot blir väl steg två!

Steg 1 är antisladd. sedan får jag se hur det står till med tiden för alla roliga features.

kul, fast hur ska du häva en eventuell sladd? Bilen har väl knappast individuella hjulbromsar, eller? Det kommer verkligen krävas ett snabbt system eftersom bilen är så liten.

Läckert!
Liten fråga bara vad är en "tweener"? Ultraljud?
Vad kostade kalaset?

Gimbal skrev:kul, fast hur ska du häva en eventuell sladd? Bilen har väl knappast individuella hjulbromsar, eller? Det kommer verkligen krävas ett snabbt system eftersom bilen är så liten.

Som man gjorde på farfars tid, man släpper på gasen!

/W

Pris än så länge
Radiobil, batterier osv: 5187kr
Gumstix: ca 3500 kr
Sensorer: ca 2500 kr

= summa: 11187kr

Sedan tillkommer lite från elfa, kjell&co osv senare
+ en laptop som disken gick sönder på av sig själv.
(så nu får jag fixa in vmware och ubuntu igen)

Edit: Fick alla grejor idag för den delen, radiobilen är rätt så stor och tung.
Har testkört lite och fixat så den bara är bakhjulsdriven.

Har du beställt Gumstixen än? Jag skulle behöva några extra kontakter till min. Glömde beställa det när jag köpte den förra våren, och sedan dess har den bara legat. :-x

Och med "antisladdsystem" tror jag nog snarare han menar "traction control". Altså att man reglerar effekten i motorn så att den genererar lite mindre effekt så fort den börjar spinna. På så vis kan man till exempel ange att man vill ha max 10% hjulspinn och så fort den går över 10% kommer den strypa effekten i motorn så den inte orkar driva mer. Nu när det inte finns någon bränsletillförsel att bryta så får man väl ha ett servo som släpper av gasen istället

Om du får ihop något vettigt så får du se till att släppa koden så folk kanske kan lägga in den i VEMS. För just nu så har det typ lägsta prioritet, bland annat på grund av att det enligt dom är väldigt jobbigt att utveckla en bra fungerande traction control. Iofs är det ju ändå bra att de skiter i det och prioriterar andra grejer istället, än att lägga in någo halvdaskigt som ändå inte lönar sig att använda.

Micke, du som gillar reglerteknik så mycket ( ), hur ska du nu modellera bilens dynamik? Eller har du en medhjälpare i exjobbet som står för den biten?

Det visar sig...$tiff
Gumstix:en är beställd och levererad.

Måste testa på lite regler som man får en känsla för det i alla fall.

Hehe... När jag först såg rubriken tänkte jag "Är inte antisladd själva definition av just radiostyrd?"
radiostyrd = sladdlös = antisladd

Var också min första tanke...

Här är en bild hur RC acken såg ut efter den exploderade och fyllde skrivbordet med skräp.

Hoppsan, vad hade hänt med den som gjorde att den blev sugen på att explodera?