Svenska ElektronikForumet

En stegmotor har ju mycket gummibandseffekt så mikrosteg har mer med jämnare gång än med noggrannhet att göra. En billig magnet-enkoder går att få med 14-bitars upplösning och 0.05 graders noggrannhet. Det blir bra mycket noggrannare än en stegmotor i open-loop (även med 32 microsteg).

När det gäller servo-motorstyrning så går det ju att få betydligt bättre profilföljning än med en PID-regulator (där fel måste uppkomma innan man reglerar bort det). Med en bättre regulator som faktiskt utnyttjar att profilbanan är känd kan prediktera och minimera framtida reglerfel!

Hm, hur blir 0.05° "...bra mycket noggrannare än..." 0.05625°?

Det där med "En stegmotor har ju mycket gummibandseffekt..." känns väldigt märkligt.
Ett gummiband återgår till sin ursprungliga position, något stegmotorn inte kan göra - då den inte har någon.
Ett steg som skett har skett och återgår aldrig.
Följden av detta är att denna "gummibandseffekt" det talas om skulle leda till fullständigt oacceptabla fel i utskrifter etc.

Den "gummibandseffekt" som skulle kunna uppstå är väl ändå att pågående rotation går förbi sin låsposition och dras tillbaka till den?
Om detta är fallet så är det dels en synnerligen momentant rörelse och dels synnerligen begränsad.
Tänker jag rätt så blir det väl som max 1.8 × 31 / 32 grader? Överstiger rörelsen gränsen för ett steg så blir det ett helt steg fel. Dvs samma microsteg, men i nästa fullsteg.
Så det här med "gummibandseffekt" verkar inte kunna ha någon större inverkan.

Fel eller rätt så önskar åtminstone jag få se hur Eli får till sina innerdiametrar, i realiteten.

Tyvärr funkar inte mikrosteg som du kanske tänkt det. Mikrostegning bygger på att man gradvis ändrar fas-strömmarna sinusformat inom ett helsteg. Hur många steg man delar upp sinusen i blir antal mikrosteg. Men om du testar att köra en stegmotor så känner du att den sviktar lite om du lägger på lite moment (där av gummibandseffekten). Om du ökar pålagt moment så kommer den slutligen att hoppa ett steg. Man tappar då positionen ett hel-steg.

Sammanfattningsvis har du en "upplösning" på 6400 steg i stegmotorn, men "noggrannheten" är troligtvis mycket lägre.

Enkodern jag refererade till har en "upplösning" på 14 bitar, dvs 16384 steg per varv, men de specar en "noggrannhet" på 0.05 grader, dvs 7200 steg per varv.

Sen kommer vi till detta med open kontra closed [feedback] loop.
Det bygger, när vi kommer till 3D-skrivare, helt och fullständigt på att varje instansändring registreras.

Jämförelsen med Hubble haltar då det går lägga på en Eyeball Mk I [liknande] kontroll när stjärnor skall betraktas. Det går inte göra vid 3D-utskrifter. Vilket betyder att vid [passiv] closed loop feedback och en ändring som inte fångades så har du en [mer eller mindre] förstörd utskrift.
Och det är en sak vi vet med datorer, de kan bara göra en sak i taget. Gör den något annat, exempelvis hanterar en annan ändring, och inte hinner ta hand om den inkommande - då ser den inte skillnad på innevarande och nästa ändring från samma givare.
I många fall med rotary encoder spelar inte detta någon roll, yttre kontroll vrider tills nöjd.

Fördelen med stegmotorn är att steget sker - alltid - så länge omgivande parametrar är inom angivna värden.
Nackdelen med rotationsräknaren är att rotationen sker - oavsett om den räknats eller ej.

Dock...!
Givetvis går det bygga in en sådan långsamhet i systemet att varje rotation registreras.
Delarna av en rotation har jag mindre problem hitta rätt bland. De är ju mer direkt fysiskt uppfattningsbara.
Och lägger man sådana i en uppräkningskö kan man givetvis få till en jädra fin upplösning.

Nå, idag har jag lärt mig en väldigt stor mängd saker - tack vare EF!
Och er här!

Nu ska jag se till få lägga till closed loop feedback på stegmotorerna, och slippa kraschade utskrifter näranog fullständigt!

Nej det är inte sant att closed loop bygger på att varje instansändring registreras. För en inkrementell enkoder gäller det att man registrerar alla flanker korrekt för att inte få positionsfel (är oftast inget praktiskt problem såvida man inte kör väldigt fort). Men det finns även absolut-enkoders (tex magnet enkodrar som mäter orienteringen på ett magnetfält) där gäller det bara att man vet vilket helvarv man är på. Positionen inom ett varv går att läsa av direkt.

Måste säga att det är lite svårt att följa dina trådar då du svarar hejvilt på olika svar utan klar referens vad du svarar på!

SeniorLemuren skrev: Men, skulle det vara på det viset att du verkligen behöver en upplösning på 6400 pulser per varv från encoderern till någon mycket speciell applikation (hubbleteleskopet eller så) så är det ju inga som helst problem med det. Du sätter helt enkelt en lämplig utväxling mellan encodern och motorn.

Nej det är riktigt olämpligt. Då får man alltid ett visst glapp där emellan och självsvängningsproblem.

Erik M skrev: Det där med "En stegmotor har ju mycket gummibandseffekt..." känns väldigt märkligt.
Ett gummiband återgår till sin ursprungliga position, något stegmotorn inte kan göra - då den inte har någon.
Ett steg som skett har skett och återgår aldrig.
Följden av detta är att denna "gummibandseffekt" det talas om skulle leda till fullständigt oacceptabla fel i utskrifter etc.

Den "gummibandseffekt" som skulle kunna uppstå är väl ändå att pågående rotation går förbi sin låsposition och dras tillbaka till den?
Om detta är fallet så är det dels en synnerligen momentant rörelse och dels synnerligen begränsad.
Tänker jag rätt så blir det väl som max 1.8 × 31 / 32 grader? Överstiger rörelsen gränsen för ett steg så blir det ett helt steg fel. Dvs samma microsteg, men i nästa fullsteg.
Så det här med "gummibandseffekt" verkar inte kunna ha någon större inverkan.

Fel eller rätt så önskar åtminstone jag få se hur Eli får till sina innerdiametrar, i realiteten.

Är detta så svårt att förstå? Tror du inte på möjlig eftersläpning på upp till 2 helsteg så Googla!

"Dvs samma microsteg, men i nästa fullsteg."
Inte heller detta har du förstått. En stegmotor kan inte tappa ett steg utan minst multipel av 4 helsteg, så åter Googla!

Jo en stegmotor har fasta detentlägen på 4 helstegs avstånd. Det är väl bara att vrida för hand och känna!

Nu fungerar det ju inte så vid 3D utskrift att man kör fram till en bestämd pos. och stoppar där innan plasten kommer utan utskriften
sker under rörelse.

"Följden av detta är att denna "gummibandseffekt" det talas om skulle leda till fullständigt oacceptabla fel i utskrifter etc."
Ja är det inte det som den här tråden går ut på att komma till rätta med?

Lägg ner lite mer energi på att försöka förstå de svar du får och inte bara förvränga!

Jag börjar bli riktigt trött på dina oförskämda inlägg, men ska försöka stå ut ett tag till innan jag återgäldar ditt shutup.
Är du inte rädd att bli portad här också?
Tidigare har du varit karl nog att kunna erkänna felaktiga påståenden, men du blir bara värre och värre.
Du har redan skrämt bort kunniga medlemmar härifrån som tröttnat på allt trams.

"Nå, idag har jag lärt mig en väldigt stor mängd saker - tack vare EF!
Och er här! "
Visa det då!

Om du läser i min plaståtervinningstråd, så kan du hitta skäl till att du inte får någon utskrift ännu.
Jag använder uteslutande egentillverkad tråd numera, och vägrar att betala 10 ggr mer för köpetråd,
som visserligen håller bättre toleranser, och behövs för en perfekt kalibrering, men som jag sällan har behov av.
Med min tråd blir felet nu <-0.15mm för ett 3mm hål. För mindre hål ökar felet.
När jag fått till stabilare tråd så kommer utskrift.

Andax skrev:Måste säga att det är lite svårt att följa dina trådar då du svarar hejvilt på olika svar utan klar referens vad du svarar på!

Bra att du säger det, jag ska försöka vara tydligare.

Andax skrev:Tyvärr funkar inte mikrosteg som du kanske tänkt det. Mikrostegning bygger på att man gradvis ändrar fas-strömmarna sinusformat inom ett helsteg. Hur många steg man delar upp sinusen i blir antal mikrosteg. Men om du testar att köra en stegmotor så känner du att den sviktar lite om du lägger på lite moment (där av gummibandseffekten). Om du ökar pålagt moment så kommer den slutligen att hoppa ett steg. Man tappar då positionen ett hel-steg.

Sammanfattningsvis har du en "upplösning" på 6400 steg i stegmotorn, men "noggrannheten" är troligtvis mycket lägre.

Enkodern jag refererade till har en "upplösning" på 14 bitar, dvs 16384 steg per varv, men de specar en "noggrannhet" på 0.05 grader, dvs 7200 steg per varv.

Ah, då förstår jag var gummibandet kommer in.
Och oavsett yttre påverkan° kommer positionen att hållas.
Troligen aningen svajig, på grund av sinuskurvan, men sammantaget i sin angivna position.
Och svajet alltid helt inom helsteget.
Precision är alltså 6'400 positioner [vid 32 mikrosteg], som upprätthålls inom gränser som sätts av hur den föränderliga sinuskurvan ser ut.
Det vill säga positionen är unik runt varvet, men beroende på sinuskurvan som håller den i det läget rör den sig något fram och tillbaka över den.

Det tappade helsteget är uppenbart, och även att positionen inom det helsteg man hamnar i är samma som man kom ifrån. Vilket jag har för mig jag skrev ovan.

Det vore bra om det kunde bestämmas vad ett "helsteg" är.
Om det är ett eller en multipel på fyra.
Med en minsta fast rörelse på fyra blir det väldigt konstigt.
Dock verkar den uppgiften, om multiplar om fyra, bero på en missuppfattning om vad ett helsteg är.
Jag skall kolla den punkten och återkommer. Dvs om jag får 50 eller 200 positioner på ett varv med full motorbroms.

° inom rimliga gränser etc etc

Andax skrev:En stegmotor har ju mycket gummibandseffekt så mikrosteg har mer med jämnare gång än med noggrannhet att göra. En billig magnet-enkoder går att få med 14-bitars upplösning och 0.05 graders noggrannhet. Det blir bra mycket noggrannare än en stegmotor i open-loop (även med 32 microsteg).

När det gäller servo-motorstyrning så går det ju att få betydligt bättre profilföljning än med en PID-regulator (där fel måste uppkomma innan man reglerar bort det). Med en bättre regulator som faktiskt utnyttjar att profilbanan är känd kan prediktera och minimera framtida reglerfel!

Om man satsar på en shysst omron encoder dessutom från ngn surplus firma så brukar man kunna få rätt braupplösning och felhantering på en stegmotor, samt även rätt bra skjuts i dom för inte en alltför stor peng (300-600/st har ja sett såna för).
Tyvärr inte många styrkort kanske då som stödjer encoders öht. Iaf inte i instegs skalan av det hela. flesta MESA kort o LXCNC går jue få o fungera med encoders samt även kmotion+kstep korten ska funka med rotary encoders.

Men missförstå mig rätt, en stegmotor med en encoder tenderar jue o bli rätt lik servon i sitt beteende trots allt e väl mest den där gummibands delen i motorn man aldrig blir av med?!

Andax skrev: Man tappar då positionen ett hel-steg.

Fel man tappar minst 4 helsteg eller inget.

Det är som Eli skriver att det går 4 helsteg på en hel kommuteringscykel. Det är under en sådan cykel som man styr fas-strömmen sinusformat för att få högre upplösning.

Som jag sa är det upplösningen som ökar med mikrosteg inte nödvändigtvis noggrannheten.

Upplösning - hur fint en mätvariabel är uppdelad
Noggrannhet - hur säkert man mäter en mätvariabel rätt
Precision - repeterbarhetern i en mätning, dvs hur väl samlade mätfelen är. Man kan ha hög precision samtidigt som man har låg noggrannhet

Det kan vara bra att se till att man väljer rätt begrepp (upplösning, noggrannhet och precision) beroende på sammanhang.

SeniorLemuren skrev:Hmm. Du har delvis rätt. Fjädring kan tydligen uppstå under speciella förhållanden, om man kör stegmotorn i dess egen resonansfrekvensen och/eller i helsteg.

Jag har konstruerat flera styrningar som innehåller stegmotorer och jag kör dem aldrig på helsteg eftersom de går mycket lugnare på mikrostegning. så tänker man på detta när man konstruerar så slipper man "fjädring".

Amplituden bestäms i huvudsaken av förluster i systemet. Dessa består främst av friktion.

Om motorn körs i helsteg vid denna frekvensen kommer ett "hål" att uppmätas i momentkurvan. Stegmotorns rotor kommer okontrollerat att gå några steg framåt och några bakåt.

Det bästa botemedlet är att använda halv- eller mikrosteg men också att ha en stor del ren friktion.

[/quote]

Utlåtande från H.O som har erkännt hög kompetens angående stegmotorer:

Det spelar ingen roll om du kör 1/1, 1/2, 1/4 eller mindre stegning, eftersläpningen kan alltid vara upp till 2 helsteg
utan att motorn "tappar ett steg" - och då tappar den ju 4 helsteg eftersom den "kuggar över" till närmsta naturliga position.

En 1.8° graders motor har ju 50 magnetiska poler. Det går 4 helsteg (en kvadratur cykel) för att flytta rotorn från en magnetisk pol till nästa.
Om eftersläpningen blir mer än 2 helsteg så är det lättare för rotorn att "hoppa" till föregående naturliga pol
istället för till nästa och det är just detta som sker.

När du stegar motorn får du ett roterande magnetfält som "släpar runt" på rotorn, föreställ dig de två förbundna med en fjäder.
Ju större "vinkelfel" det är mellan det roterande magnetfältet och rotorn desto högre moment.
Motorns vridmoment är som högst när eftersläpningen motsvarar 2 helsteg, då är "fjädern" som mest spänd - om du förstår vad jag menar.
Drar du lite till så är det enklar för rotorn att "synka upp" men föregående magentpol istället, din "dragande fjäder" går av - kan man säga.

Ojoj, erkännt hög kompetens, man tackar...

Och för tydlighetens skull så var mitt "utlåtande" svar på följande fråga, som jag fick I PM:

Visst kan väl eftersläpningen även bli 2 helsteg vid microstegning?

Jag har inte följt tråden och mitt PM-svar, nu citerat ovan, refererar på inget sätt till det som fetstilats i citatet.

Nej, men det borde innebära att del av sista raden inte gäller. "Det bästa botemedlet är att använda halv- eller mikrosteg"