Svenska ElektronikForumet

Beställdes kulskruvar och dylik mtrl igår….

Så nu borde man börja fräsa motorhus o lagerbockar….

Men snöade idag in på encoder interfacen igen….
( gillar iden med linjärskalor på axlarna för att se vad mekaniken håller på med efter servona)

Om man tittar på en NUCLEO-H753ZI (STM32-H753) så har den 4st 32bit counters….
Utv kortet kostar ~250+moms…

Har ett par microchip evm moduler på ingång… EVB-LAN9252-SPI, tillsammans med ovanstående kanske man skulle kunna plita ihop något lämpligt…. 4kanaligt…
(Ja jag är slö och bygger på moduler istället för att rita egna highspeed pcb’er… så slipper jag debugga dom delarna…

Smidigt sätt att få ihop en EtherCAT slave, med moduler. Tur jag inte tänkte i de banorna.
Det kan dock vara bättre att undersöka om du kan koppla enkodrarna till servo-drivarna.
Saken är att informationen om positionen från enkodrarna eller ja från alla EtherCAT-slavar
är fördröjd med två cykler innan de når in i linuxcnc. Det har inget med egna slavar
eller klantig programmering att göra. Utan det är så kedjan med information blir, mellan
två cykliska operationer som kommunicerar dubbelriktat en gång per cykel.

Normalt kör man servona i CSP-läget, och ser till att tuna de så bra man kan.
Positions-feedback används bara för att se till så det inte spårar ur fullständigt
och i så fall stanna.

Med dessa servo drivers var det ej möjligt… de som hade dessa möjligheter kostade lika mycket som mina 3 motorer o servondrivers ihop… (dvs bara en driver)
( encoder ingångarna på dessa lichuan drivers är något av otaliga seriella format… till vilken std linjär encoder quadratur ej passar direkt )

Jaja vi får se vad det blir..

Om man vågar tro på vad perplexity hallucinerar ihop, så hävdar den att lcnc klarar av att hanterar denna typ av delayer.
’ LinuxCNC applies feedforward + lookahead (up to 10 cycles) to preempt feedback delays, keeping contour errors low even at 1kHz servo rates. ’