Svenska ElektronikForumet

Kan du ändra trögheten i lederna? Eller göra dem fixa till en viss vinkel, det är väl lite så de kommer vara när du bygger det hela, då har du fasta vinklar som bestäms av programmet. Och motorerna orkar vrida till den vinkeln utan att påverkas nämnvärt av gravitationen och tröghet? Eller kan man inte bortse från det?

Jupp, man kan både läsa av och styra de krafter som påverkar lederna, så man kan simulera friktion och motorer.

Hur går det med genetiken? Ser fram emot en spännande fortsättning?

Har inte kommit så mycket längre, det är nu det stora jobbet börjar...

Läste lite om central pattern generators, men jag har nog kommit fram till att jag ska göra mer av designen för hand och mindre med evolution. Skrev en klass för att generera ett mönster utifrån några få parametrar. Jag tänkte ha ett eget mönster för varje del i ett steg, när benet rör sig framåt och knät är rakt, ett när benet rör sig bakåt och knät är rakt, ett när benet rör sig bakåt och knät böjs, ett sista när benet rör sig fram och knät sträcks.

Sedan kom jag även fram till att det är bra med fötter Det blir en fot som består av en fjädrande led och tre kontaktpunkter mot marken, som en fågelfot nästan.

Du kan ju göra någon typ av parametrisering som mixar övergången mellan dessa delsteg och sedan använda genetiken för att finlira dessa mot slutet. Nu får inte detta ses som argument för Intelligent Design (ID) teorin , men det är nog lättare att få till något bra om man gör så att säga grundmönstret (grundfunktionaliteten) via hårdkodning.

Sedan har jag sett någonstans att för balansen för en människa vid gång att tårna är av stor betydelse. Det är där man finjusterar sin gång.