Robotarm P&P

[ABC123]

Fast kass reglering beror väl på kass potentiometer/motor eller något sånt och då hjälper det väl inte med ny elektronik? Eller är det elektroniken i dessa billiga som är oexakt?

F.ö. enormt, med betoning på enormt, intressant detta med openservo!

Klickade på länken vilket fick mig att landa här http://phenostream.com. Jag beställde genast 2 stycken http://phenostream.com/products/OSM_01.aspx för att se om det var något till mitt projekt. Om man hänger på en potentiometer för att kunna läsa av vad stegmotorn är borde man kunna få en läskigt exakt styrning. Rejäla metallkuggar och stegmotor borde ge lång livslängd också. Frågan är hur snabb den är ...

(Dock uppstod problem vid beställningen så nu blir det väl några kommunikationsvändor innan det skeppas.... )

[PeterH]

Om inte stegmotorn tappar steg (för klen eller för hög hastighet för drivaren) så borde du inte behöva något pot... Kanske en encoder eller läsgaffel vore bättre?

/PeterH

[ABC123]

Precis... men startpositionen måste man ju veta..

Det är lite halvtaskig dokumentering på nätet kring denna detalj. Jag hittade en bild där det såg ut som den nu hade en "hall encoder" och då behövs ju ingen pot. En hallgivare måste ju vara det absolut bästa. Det finns ju inget som slits.

Nu börjar det bli lite O.T. kanske...

[tecno]

ABC123

Denna länken du gav http://phenostream.com/products/OSM_01.aspx
är ju en komplett enhet med ENCODER

[PerE]

Hmm, man kanske skulle bygga sig en robot
Per

[POS]

Hur går det för de två servona som sitter på "samma" axel? Jag har nämligen hört andra som har försökt med detta i andra applikationer där servona har jobbat emot varandra istället för att hjälpas åt.

Jag har inte haft nå problem med det och jag har provat att köra dom på samma kanal med en förgreningskabel och på varsin kanal, båda sätten har funkat fint.
Dom servona jag har är rätt så glapp med det gick fint att justera bort i den leden med två servon.

Vilken axel är det som begränsar styrkan i armen när du har fjädern monterad?

Fjädern hjälper till i både skuldran och armbågen (som jag tror det heter)
Det är både för och nackdelar med fjädern, hade jag haft lite starkare servon så skulle jag ta bort den, men nu gör den nytta om man vill att den ska kunna lyfta lite mera vikt.
Jag hade ingen aning om eller hur det skulle funka när jag börade bygga
men gick det med dom här servona så lär det gå jättebra med 13kg/cm

PerE klart du ska göra de!

[tecno]

Och jag som har demonterbara delar som passar till salu, titta på säljes

[ABC123]

ABC123

Denna länken du gav http://phenostream.com/products/OSM_01.aspx
är ju en komplett enhet med ENCODER

Jag köpte den inte därför att den innehöll en encoder. Men när jag tittade lite mer noga såg jag att den också hade en sådan vilket ju är utmärkt.

Nu har vi rett ut detta!

[ABC123]

Hur går det för de två servona som sitter på "samma" axel? Jag har nämligen hört andra som har försökt med detta i andra applikationer där servona har jobbat emot varandra istället för att hjälpas åt.

Det kontrollkort han beställt (SSC-32 servo controller ser det ut som) har en inbyggd feature som gör det möjligt att synkronisera 2 servon.

Problemet som riskerar uppstå är väl att det ena servot får signal kort före det andra varpå en mekanisk svängningskrets skapas. Servo A driver fram axeln. Servo B noterar att det ligger i fel läge och drar tillbaka.

Även med en smart kontroller riskerar detta problem att uppstå eftersom potentiometrarna i servona troligen inte är helt exakta/likadana/har samma kurva. Detta gäller i synnerhet om man använder billigare servon som POS gjort.

[POS]

Men om man har billigare servon som jag har kan det inte vara så att problemet blir mindre pga att potentiometrarna i servona inte är lika exakta som i dyrare servon?
så om det ena servot skulle ligga lite före så märker det andra inte av det liksom, eller tänker jag fel?

Glappet som är i dom spelar kanske också en roll här...

Japp SSC-32 servo controller stämmer bra!

[EagleSpirit]

Det slutar iaf med att det för en gångs skull kanske lönade sig att ha billiga servon, för om det hade varit dyrare varianter så hade det kanske strulat till sig

Har du funderingar på att lägga till nån sorts hjälpmedel för att styra den linjärt och med joystick? Jag har för mig att det finns mjukvara för sånt på lynxmotion...

[POS]

Joystick har jag redan provat med och det funkar bra, man kan till och med göra programen till den bara med joysticken.
Jag har en trådlös Saitek som på bilden.

Det fins tre lägen för styrning i Rios, "Move by x,y,z" "Move by distance, Y and base angle" och "Move by joints" som jag mest använt hittills.

[POS]

Jag har hunnit prova lite mera med armen nu och det jag kommit fram till är att om man inte ska göra ett MAX-lyft så behövs fjädern inte.

Här är en film på armen utan fjädern när den flyttar runt på träklossar och så mycket tyngre saker är det spelar det mig ingen roll om den inte orkar lyfta.

FILM

[Jesper K]

Fint bygge, jag har gått och blivit riktigt inspirerad och imponerad och håller på att cadda ihop något liknande. Något du ångrar med din design såhär i efterhand?

[POS]

Jag har ju inte lagt nån energi på handleden och gripklon ännu, en roterande handled med en fin gripklo skulle jag vilja ha.
Axelavsåndet (125mm) tycker jag blev lagom, M3 istället för M4 skruv skulle jag ta.
2mm alu tycker jag blev bra och jag har sett att dom säljer eloxerad på k-rauta.
Lite starkare sevon med mindre glapp såklar, rund bas istället för fyrkantig som jag har.

Eller kanske en arm med 1/4 scale servon som är 50% större än den här!