Svenska ElektronikForumet

Jag är på Andax linje. Har försökt komma på ett sätt att formulera mig i en timme nu men det ända jag komma på är att induktansen har en inverkan på hastigheten i varv/minut - hur varje varv avverkas spelar ingen roll. 200 helsteg eller 2000 mikrosteg. Den totala "förändringen" av strömmen är densamma vilket som.

Men jag kan helt klart ha fel så därför har jag lagt en fråga på Geckodrives Yahoogrupp, återkommer om/när Mariss eller nån annan har svarat.

/H.O

Eller så kan man ringa till Allmotion och snacka med Per. Han vet nog "svaret".

Det kan man också göra - intressant o höra vad han säger. Här är i alla fall frågan jag ställde på Geckodrives Yahoogrupp:

Mariss or anybody,

We all know inductance have a large impact on speed/torque in respect to supply voltage in a stepmotor. Im in the middle of a discussion on a Swedish forum where we are trying to determine what impact it has on microstepping performance.

If the only difference between two stepmotors where the inductance which motor, if any, would be most suitable for a microstepping drive (G202 for example) and why?

Thank you in advance!

/Henrik Olsson.

Och här är Mariss svar:

There is no interaction that specifically relates to microstepping.
The effect of voltage and inductance is simple. Voltage divided by inductance (V/L) sets the slew rate (Amps/sec) of the current through the winding. This slew rate is a fixed current slope that is positive when current increases and it is negative when current decreases.

Its effect is the same if you are full-stepping (quadrature squarewave
reference) or microstepping (sine-cosine reference). As speed increases, a full-step current waveform becomes markedly trapezoidal while the sine-cosine currents develop a ramp where the sine-cosine "slope" (1st derivative) exceeds the V/L slew rate.

Example: You have a 3A, 10mH motor and you use a 30VDC supply.
V/L = 30V/.01H = 3,000 Amps per second current slope.

The current will reach 3A in 1ms (3A / 3,000 A/sec). The drive then regulates it 3A. When it's time to remove that current, it will take 1mS for it to go from 3A to zero. A full-step current waveform is always "distorted" in the sense it is always a trapezoid instead of a squarewave.

A microstepped current waveform (sine-cosine) remains undistorted until a speed is reached where the slope of sine at zero degrees exceeds the V/L slope limit.

This is a distinction without a difference.

Mariss

Bara för att han säger (skriver) det är det inte lag men jag väljer att tro på det tills någon kommer med en annan förklaring.

/H.O

Ja det var ju intressant detta, men som jag skrev innan Men det jag skriver är mina ideer, så som jag uppfattar det så jag skall inte klappa mig på bröstet än och säga att jag har rätt.

Jag vill ha det till att ett helsteg ser ut som Andax´översta bild och microstep är tio sådana

men det ritas ju ibland som Andax´s understa och där är det någonting som ligger ovanför mitt huvud.

Skulle microstep vara som understa bilden betyder det ju att, om man kör med 10 volt, första pulsen (steppen) är 1 volt nästa 2 volt osv. detta hade ju orsakat en bra värmeutveckling, varför jag inte tror det är så. Och Mariss skev ju också
There is no interaction that specifically relates to microstepping vilket jag tolkar som (med min dåliga språgbegåvning) att det är ingen skillnad på vågformen på hel eller microstep.
Jag ser fram emot en vidareutveckling av detta, har tyvärr ingen möjlihet att själv mäta upp det, saknar skåp.

Detta låter som en mycket rimlig førklaring IMO. (Edit: menar då det Mariss skrev)
Før att knyta tillbaka till Sprufts specifika fall så kan man ju gøra en liten jæmførelse.
Slew-rate'en (kanske "I deriverat" ær læmpligt på svenska?) ær ju enligt Mariss linjær med en given impendans vilket betyder att Spruft med 2,4mH-motorn kan få en slewrate som ær 4,0/2,4=1,666... gånger høgre æn med 4,0mH-motorn.

Detta betyder alltså att han kan få upp fullstyrka i varje steg på ca 1/1,7=0,60=60% av tiden det skulle ta før 4,0mH-motorn.

Om vi dessutom antar att momentet ær direkt proportionell mot strømmen i arbetsområdet så betyder det att 2,4mH-varianten av dessa två motorer, om deras enda skillnad skulle vara deras impendans, skulle kunna ge 1,666...ggr så många steg/sekund och dærmed 1,666... gånger så høg rotaionshastighet utan att førlora något moment.

Disclaimer: Detta gæller som sagt alltså bara om strømmen står direkt proportionellt mot vrid/hållmomentet i arbetsområdet vilket jag iofs inte har en aning om =). Men det kan sækert någon av er svara på, jag tyckte bara att det "kændes" som ett rimligt antagande. Vældigt akademiskt av mig.
Och nej, jag har inte tittat i databladen før de aktuella motorerna men førstått att de ær vældigt lika varandra sånær som på impendansen.

/Tottish

Edit: Førtydligande i børjan
Edit 2: Stavning och formatering, blev vældigt rørigt førsta gången.

pcmper skrev:Jag vill ha det till att ett helsteg ser ut som Andax´översta bild och microstep är tio sådana men det ritas ju ibland som Andax´s understa och där är det någonting som ligger ovanför mitt huvud.

Nej microstep är inte tio helstegskurvor efter varandra. Microstep innebär att man styr strömmen så att den blir mer cosinus/sinus lik genom lindningarna => jämnare gång. Men för att det ska funka när man använder STEP/DIR protokollet måste man ju stega oftare eftersom det är fler gånger per cykel som strömmen ska uppdateras.

Pcmper, om du tittar i datablad över mikrostep dirvkretsar så ser du den typiska formen på strömmen (t.ex. IMT 901) så ser du att det ÄR skillnad på vågformerna för helsteg och microstep.

Det är väl ingen som slår sig för bröstet - vi försöker väl gemensamt komma framma till vad som är rätt.

Skulle microstep vara som understa bilden betyder det ju att, om man kör med 10 volt, första pulsen (steppen) är 1 volt nästa 2 volt osv. detta hade ju orsakat en bra värmeutveckling, varför jag inte tror det är så.

Värmeutvecklig var? Mikrostegning ÄR som den undre bilden. Vid helstegning så vänder man helt enkelt riktning på strömmen direkt medans man vid mikrostegning även ändrar förhållandet på strömmarna i de båda lindningarna så att rotorn hamnar "mellan" två
poler.

Så här ser det ut vid helstegning. (200 pulser varv):

Kod: Markera allt

Helsteg:  A        B
Steg 1: +100%    +100%
Steg 2: -100%    +100%
Steg 3: -100%    -100%
Steg 4: +100%    -100%

Vid halvstegning, som kanske kan ses som ett första "steg" mot mikrostegning så är strömmen genom den ena fasen 0 på varje "halvsteg" (400 pulser/varv):

Kod: Markera allt

Halvsteg:   A      B
Steg 1,0: +100%  +100%
Steg 1,5:    0%    +100%
Steg 2,0: -100%  +100%
Steg 2,5: -100%     0%
Steg 3,0: -100%  -100%
Steg 3,5:    0%  -100%
Steg 4,0: +100%  -100%
Steg 4,5: +100%     0%

Och här, vid 8 mikrosteg per helsteg (1600 pulser/varv).

Kod: Markera allt

8uSteg / helsteg:
           A       B
Steg1,1 +70,7%	+70,7%
Steg1,2 +55,5%	+83,1%
Steg1,3 +38,2%	+92,4%
Steg1,4 +19,5%	+ 100%
Steg1,5     0%  + 100%
Steg1,6 -19,5%	+ 100%
Steg1,7 -38,2%	+92,4%
Steg1,8 -55,5%	+83,1%

Steg2,1 -70,7%	+70,7%
Steg2,2 -83,1%	+55,5%
Steg2,3 -92,4%	+38,2%
Steg2,4 - 100%	+19,5%
Steg2,5 - 100%	    0%
Steg2,6 - 100%	-19,5%
Steg2,7 -92,4%	-38,2%
Steg2,8 -83,1%	-55,5%

Steg3,1 -70,7%	-70,7%
Steg3,2 -55,5%	-83,1%
Steg3,3 -38,2%	-92,4%
Steg3,4 -19,5%	- 100%
Steg3,5     0%	- 100%
Steg3,6 +19,5%	- 100%
Steg3,7 +38,2%	-92,4%
Steg3,8 +55,5%	-83,1%

Steg4,1 +70,7%	-70,7%
Steg4,2 +83,1%	-55,5%
Steg4,3 +92,4%	-38,2%
Steg4,4 + 100%	-19,5%
Steg4,5 + 100%	    0%
Steg4,6 + 100%	+19,5%
Steg4,7 +92,4%	+38,2%
Steg4,8 +83,1%	+55,5%

EDIT: Hittade ett par sidor som förklarar lite, den sista är rätt bra ang. mikrostegning:
Step Motor Theory
Microstepping
StepperWorld uStepping Tutorial

/H.O

Ja nu börjar det klarna lite, tack H.O det brukar hjälpa när du förklarar, helst med den sista länken

Hade lite fel innan.

Mina Gecko har kommit!

Fick en liten gecko i alu att ha i nyckelklippan. Tror den fungerar som kapsylöppnare

Så kapsylöppnaren var det viktigaste i det paketet.

Gillar överaskningar

Geckona var bra mycket mindre än jag trodde. Läkerolaskar på steroider.

Då är det snart dax för en uppdatering med bilder och allt???

Väntar med spänning

Hänt något nytt?
Jag håller på med ett liknande projekt, hittade självkompakterande kompositbetong, någon som har erfarenhet av det?

Gotis: var hittade du det?

www.swerock.se

Färdigblandat skulle det inte kosta mer än 500:- för 160 liter.

Kompositbetong låter avancerat men är egentligen vanlig betong med små ståltrådar iblandat.

Svenska ElektronikForumet

Dunderklumpen R.I.P. [Ny film sid. 25]