Svenska ElektronikForumet

E85: Snyggt!

Det finns mycket information på nätet om självbalanserande robotar, en hel del med Arduino eller LEGO Mindstorms NXT som grund. Det låter som ett vettigt första steg att experimentera i mindre skala.

Själv drömmer jag kanske ännu mer om en självbalanserande enhjuling, något som flera faktiskt har åstadkommit redan, även på hobbynivå.

http://tlb.org/eunicycle.html -- Snyggt, fungerande hobbybygge. Ritningar och mjukvara finns att ladda ned.

Slovensk kille som gjort en ganska vettig enhjuling, snygg prototyp nedan. Jag är skeptisk till hans tankar på att ta patent på tekniken bakom, och likaså hans dröm om att kunna sälja den globalt. Hans drömmar, som jag unnar honom, kan tyvärr leda till att han inte delar med sig av alla detaljer om bygget.

http://enicycle.com/what.html

Envisas man med två hjul kan man åtmistone åka med stil:

http://www.motorcyclemojo.com/2008/05/the-uno/

För ett fordon av plattformstyp kanske det inte spelar så stor roll, men tänker man enhjuling känns navmotor som ett attraktivt koncept, t.ex. något från denna sida: http://www.goldenmotor.com/ (Hittade även denna länk om navmotor bland sådant jag noterat på delicious rörande motorer eller enhjulingar.)

Imponerande liten tvåhjulig robot med hög tyngdpunkt, massor av fakta och bra länkar, många filmklipp som bland annat visar när den tar sig fram i terräng och hur den vägrar låta sig vältas.

b. inrättat för att föras av den åkande,

Är man torsk ifall man konstruerar en självgående GPS styrt åkdon?

Får man lov att använda RC landfordon i större skala? (100x50 cm)

En arduino plus lite annat småjox beställt, så snart får man börja labba i liten skala

Passar på och fråga om någon vill sälja av sig gyro+accelerometer+två små dc-motorer+hjul 5~10cm diameter

Vad tror ni om denna? http://www.electrokit.se/moduler-styr-o ... t_41004209
Eller finns det billigare någonstans i detta land?

Jag har två accelerometrar du kan få. Bara du kör en bra projekttråd sen. Något gyro behöver du inte.

Wow, då blir man ju verkligen tvungen att genomföra projektet
Men självklart ska det dyka upp en projekttråd

En liten fundering, funkar det att köra två dc-motorer på en L298, och styra dessa individuellt? Beställde nämligen bara en, dumma jag :/
Borde börja dyka upp lite saker från kina om 3 veckor, så det blir väl då projektet drar igång, med tester i liten skala.

Ja visst, den har ju två kompletta H-bryggor så det ska inte vara några problem att driva två "vanliga" DC-motorer. Tror t.o.m dom visar det i databladet eller någon app.not men minnet kan svika mig där....

Jag har gjort lite research inom detta och har ett kort som jag inte använder längre och skulle kunna tänka mig att bli av med det om någon är intresserad.

spec

atmel 168 som klockas till 18,4Mhz
1 gyro Väldigt känsligt, dock är det ej specat till något, men det funkar alldeles utmärkt till detta.
3 st accelerometers, alla är 3 axiliga.

gammalt demo till programmet som jag gjorde till detta kort.
http://www.youtube.com/watch?v=POJ5wNG0mow

danei skrev:Något gyro behöver du inte.

Varför behövs inget gyro?

Om jag inte har fel för mig så kan man använda accelerometrar som gyro också iom tyngdkraften.

Lite mer enhjulsgodis

Jag tror att du blir väldigt besviken om du inte använder ett gyro också. En accelerometer är inte lika snabb som ett gyro och har mycket högfrekventa störningar. I princip kan man säga att man ska lågpassfiltrera accelerometerns signal och högpassfiltrera gyrosignalen och sedan summera ihop dessa. Detta kan göras på flera sätt, där de vanligaste sätten är ” Complementary filtering” och ”Kalman filtering” (Kalman filtering är ganska komplicerat om man vill förstå hur det fungerar).

Ett halvledar "gyro" är inget annat än två accelerometrar. Det man behöver är två accelerometer som sitter i samma riktning en bit från varandra. Då blir skillnaden på dem rotations accelerationen.

Oscbe112: Helt fel. Det har ingen med tyngdkraften att göra.

Ett (halvledar)gyro fungerar efter en annan princip än en accelerometer, vilket gör att de har olika egenskaper. Du kan använda ett gyro för att mäta rotationshastigheten, som man sedan integrerar för att få vinkeln. En accelerometer i vila (eller konstant hastighet) ”mäter gravitationen” och man kan på så sätt få ut vinkeln. Man kan inte helt sonika ersätta ett gyro med två accelerometrar och tro att man får samma egenskaper på signalen (frekvensspektra på brus osv.).

Precis som jonte_s säger så är det två skilda saker/uppbyggnad.
Och du behöver absolut både gyro och accelerometer för att få det att funka.

Dock så går det faktist att lösa det du är ute efter med bara gyo men då krävs även rotations sensorer på hjulen.
Pysslade med denna Lego segway tidigare.
denna är bara gyro data som används, och som man ser i slutet så driver gyrot så roboten åker i väg.
http://www.youtube.com/watch?v=J90Io2CNAlg