Svenska ElektronikForumet

Finns ju nån tråd därnån slaktar en PS3(?)-handkontroller och får ut både gyron och accelerometrar ? det borde bli ganska billigt ?

ST tillverkar ju f.ö gyron och är väldigt snälla med samples ..har funderat på att beställa några själv och leka med, men efter jobbet
med att löda på idiotkapslingarna på deras accelerometrar blev jag lite less..

Är det någon som har koll på hur ett RC-gyro fungerar??

Google har om inte annat. Dessa är i en helikopter kopplade i serie med stjärtrotorn och så länge som ingenting rör sig så är gyrot neutralt. Så fort det blir en vridrörelse så detekterar gyrot detta och ger en motaktion genom att öka hastigheten på rotorn eller minska allt beroende på vilket håll helikoptern skall vridas tillbaka till. Hur de fungerar rent tekniskt så är det lite olika teknik som används men det handlar i grunden i princip om att om att det är tex en platta som helt enkelt rör på sig när omgivningen rör sig. De billigaste är inte för sällan piezoelektriska men är inte lika känsliga eller exakta som andra typer men de räcker väldigt långt ändå. Sedan finns det nya typer som fungerar efter corialiskraften där en ytterst tunn platta fås att vibrera i sin resonansfrekvens där sedan minsta yttre rörelse får den att ändra sig på olika sätt som detekteras av elektronik. Dessa typer är väldigt känsliga och noggranna men kostar en del mer än piezo typerna eller andra typer men det är ändå inga fantasi summor.

Hur fungerar kommunikationen med dem, den verkar ha en trepolig vanlig RC-sladd på ena sidan, andra sidan har den en 4-polig kabel.

All kommunikation mellan hårdvaran inom RC fungerar med PWM med en pulsbredd på normalt mellan 1-2 ms och en uppdateringsfrekvens på 50Hz. De gyron som har 4 kablar är normalt den fjärde kabeln för att man skall kunna styra vissa grejer i gyrot från sändaren den andra kabeln kopplar man det servot eller motorn som styr den axeln man vill kontrollera.

Kanske går det att använda två såna istället? Den är ju mycket billigare än vad ett vanlig 1-axligt gyro är!

Absolut inte omöjligt, men signalen från själva gyrokretsen är på en jag kollat rent analog så det blir kanske någon A/D involverat kanske. Köpte ett billig gyro från Ebay (kan du få för samma summa men inkl frakt där) i somras som dock bara köptes för experiment och det fungerar precis som det skall. Man kan hitta signalen som kommer direkt ifrån själva gyro ic:n vilket gör att man kan plocka bort en hel del elektronik som väger om man vill och ja dessa är billiga men fungerar helt ok tycker jag.

Henry:

Förlåt, jag uttryckte mig otydligt. Jag förstår så mycket som att dem eftersträvar att hela tiden vara i samma riktning, men sen hur den styr helikopternsriktning är jag lite osäker på.

Är det så att i andra ändan av gyrot så kopplar man in ett RC-fartreglage som styr rotorn där bak?

Då borde gyrot i så fall bete sig såhär:
Om insignalen till gyrot är en 1,5mS lång signal (alltså mittpositionen) så vill gyrot att helikoptern ska vara i samma riktning (och så styr den det genom att öka/sänka pulsbredden till fartreglaget). Men om den då får in en 1,75mS lång signal, då vill den vrida 50% av maxhastigheten åt ena hållet, och då ser den till att rotationshastigheten hela tiden är det värdet. Korrekt?

I så fall om man är lat och vill ha en billig lösning så kan man ju koppla en utgång från PICen till gyrots insignal, och sen tar man gyrots utsignal och kopplar till en annan ingång på PICen. Det går ju åt två I/O pinnar per gyro då, så inte det effektivaste, men man slipper ju hela regleralgoritmen som man behöver göra själv annars. Men å andra sidan så måste man då hålla på att både skicka och läsa RC-signalerna, och det kan ju va en del jobb för processorn att göra det var 20'e mS... Så det kanske ändå är lättare att bara koppla in sig direkt till gyrot med ADC'n...

Gyrot styr stjärtrotorns vinkel.

Gyrot kan även användas för skevroderna på ett flygplan, himla smidigt att kunna göra kvartsrollar etc och hålla vinkeln.

Tänk på att gyrot driver med tiden så det ger inte en korrekt vinkelhastighet efter ett tag, det måste nollas med en accelerometer och ett filter typ komplementär/kalman/DCM. Spännande projekt detta!

EDIT: Jag pratar om rate gyro.

Kul projekt! Jag har trott RC ESC:er varit för långsamma för denna typ av farkost men uppenbarligen har jag haft fel, väldigt fel. Varför verkar det så populärt att göra egna ESC:er för BLDC:er istället för att köpa färdiga? Finns det någon nackdel med färdiga ESC:er (förutom priset fast så där jättedyra är de ju inte längre och att man borde kunna göra DIY ESC:en blixtsnabb då man kan ha en bättre uppdateringshastighet än 50 Hz)?

Hm, nu blir jag sugen att bygga en också fast det får nog vänta ett tag.

Nej det är nog knappast någon superstor fördel att bygga en ESC själv, som du säger de är billiga och dessutom utprovade. Det är ju inte helt lätt att kontrollera såna här saker.

"Hm, nu blir jag sugen att bygga en också fast det får nog vänta ett tag."
Hehe, Jag tror att vi sitter i samma sits Jonas, alldeles för många robotar på g . Men bättre det än att inte veta vad man ska göra!

Då borde gyrot i så fall bete sig såhär:
..text.. Korrekt?

Precis så ja.


Jag har trott RC ESC:er varit för långsamma för denna typ av farkost

Signalerna som alltid har använts inom RC uppdateras/skickas 50 ggr i sekunden så man kan då med andra ord styra hastigheten på en motor 50 ggr i sekunden. Dock gör förstås massan i rotorn att det reagerar långsammare.

Angående snabbheten hos en ESC vad gäller kontrollen av motorn så är många typer så snabba att de kan hantera 2 poliga motorer upp till 210000 rpm, så de är snabba så det räcker och blir över. Finns även mycket små kontrollers som ändå klarar några få amp men inte är mycket större än en tumnagel men för bara knappa 100-lappen om man letar på rätt ställen så de har blvit väldigt biliga med.

Det finns ESC:er som man kan konvertera att styras via I2C, då kan en snabbare uppdateringsfrekvens erhållas. Följande länk kan vara av intresse: http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=766589